SAE/R = AP/IP/R· dm : moment dynamique en A de l'ensemble matériel E dans son mouvement par rapport à R.
Le champ des moments dynamiques est un champ de torseur.
Pour changer de point de réduction on utilise donc la relation générale des torseurs : 2.6.3 ^ • 8B,E/R = 8A,E/R+ BÁɅ ME · TG/S.
Soit un solide Si de centre d'inertie G en mouvement quelconque par rapport au repère galiléen Rg.
RD(Si/Rg) = m .
Pour un mouvement de translation le moment dynamique au centre d'inertie est nul.
En appliquant le PFD à l'ensemble {1+2}, autour de l'axe ( ), on obtient l'égalité suivante : Si il y a un déséquilibre entre les deux couples, il y a une accélération ou une décélération de la rotation de l'ensemble {1+2}.