Le Maroc était le pays où les Grecs anciens situaient le mythique jardin des Hespérides.
Le Maroc était connu sous le nom de « royaume de Marrakech » sous les trois dynasties qui avaient cette ville comme capitale, puis sous le nom de « royaume de Fès », sous les dynasties qui résidaient à Fès.
Sans remonter à des temps immémoriaux, il est généralement admis que les premiers habitants du Maroc sont les Berbères, un ensemble de populations apparues depuis plus de 9000 ans en Afrique du Nord suite à des vagues migratoires venues du Proche-Orient.
Le royaume des Maures, ou Mauritanie, est annexé par les Romains en 40 après J. -C. ; en 42, Claude constitue le Maroc romain en détachant la moitié ouest de la Mauritanie (Mauritanie Tingitane) de la partie occidentale ; son occupation se limite alors aux plaines du Nord.