Comment fonctionne un pendule inversé ?
Cet article présente le modèle d’un pendule inversé. Ce système est composé d’un chariot et d’un pendule dont le centre de gravité est au dessus de la liaison pivot qui le lie au chariot. m 1 est la masse du chariot. m 2 est la masse du pendule. I 1 est le moment d’inertie du chariot. I 2 est le moment d’inertie du pendule.
Comment convertir une plate-forme à un double pendule inversé ?
Enfin, à plus long terme, le passage de la plate-forme à une configuration de double pendule inversé est également envisagée. Pour ce faire, une solution peut être d'adjoindre au pendule un second bras articulé à l'aide d'un capteur angulaire. Il restera bien entendu à trouver des lois de commande adaptées,...
Comment calculer la vitesse de rotation d'un chariot pendule ?
De ce fait, seule l'équation différentielle concernant le chariot est conservée, et la vitesse de rotation du moteur W (t) (rad/s), est écrite en fonction de la vitesse du chariot X ' (m/s). Pour une vitesse de rotation du moteur de 1500 tr/mn (157 rad/s), la vitesse maximale du chariot pendule sera de 6.75 m/s. II.2.4.
Quels sont les différents types de zones de travail d'un pendule inversé ?
Cette course disponible sera alors scindée en trois zones . La zone de travail est attribuée aux essais de commande du pendule inversé tandis que les deux zones de sécurité sont destinées, comme leur nom l'indique, à stopper le chariot en toute sécurité, compte tenu de l'accélération et de la vitesse que peut atteindre ce même chariot.
Stabilisation d'un pendule inversé par des contrôleurs utilisant la
Commande du système pendule – chariot par les techniques de l
Stabilisation d'un pendule inversé à l'aide d'un apprentissage par
Application à un pendule inversé
Exemple du pendule inverse (stabilisation synthèse d'observateur)
Master Gestion de l'Environnement (GESTE)
MASTER Identification paramétrique d'un pendule inversé simple
Application au pendule inversé rotatif
TP N°4 Pendule inversé
