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Stabilisation d'un pendule inversé par des contrôleurs utilisant la

Comment stabiliser le pendule ?
Vérifier que le Control’X est branché et qu’aucun objet n’obstrue le passage du chariot puis Inférer sur le système. Le pendule doit être stabilisé sur le Control’X. Remarque : Dans la version actuelle, seule la stabilisation du pendule fonctionne. L’agent ne parvient pas à apprendre la phase de redressement.
Qu'est-ce que le pendule inversé ?
Le pendule inversé est un pendule simple dont la masse est située en l’air. Il présente une position d’équilibre instable en position verticale, cette position est maintenue par le contrôle d’un chariot mobile. Une application simple qui à la portée de tous est de faire tenir en équi- libre un stylo sur son doigt.
Comment calculer le mouvement d'un pendule ?
Pour obtenir les équations du mouvement du pendule, on applique le principe fondamental de la dynamique sur l’ensemble fpendule + chariotg projeté sur l’axe horizontal puis le long du pendule. La position du pendule projeté sur l’axe horizontal est donnée par x lsin( ). _2sin( ) l cos( ). qui est de rang 4.
Quels sont les intérêts de l'étude du pendule inversé ?
Mais dans la pratique l’étude du pendule inversé a de nombreux intérêts notam- ment en robotique avec le Segway. Figure 3 – Schéma du pendule inversé. Dans notre étude, le système part de l’état initial (x; x; _ ; _) = (0; 0; ; 0) (avec petit) pour arriver au point d’équilibre (x; x; _ ; _) = (D; 0; 0; 0).

Comment stabiliser le pendule ?