Les trains d'engrenage font souvent partie intégrante de cette chaîne cinématique.
Ils ont pour fonction d'adapter la fréquence de rotation entre le moteur et le récepteur. couronne figure 1b.
L'une des roues peut avoir un rayon infini, elle s'appelle alors une crémaillère figure 1c.
Un engrenage peut aussi être composé d'une roue et d'une crémaillère, d'une couronne, d'une vis, d'une chaîne à rouleaux ou encore d'une courroie synchrone.
Quand plus de deux éléments sont présents, on parle de train d'engrenages.
La raison (r) d'un engrenage est égale au rapport de la vitesse de la roue menée sur la vitesse de rotation de la roue menante.
Elle est égale : - Au rapport inverse des nombres de dents ; - Au rapport inverse des diamètres primitifs.