C'est quoi la robotique ?
Science et technique de la robotisation, de la conception et de la construction des robots.
Quel est l'importance de la robotique ?
La robotique pour la productivité et la compétitivité
Grâce à une gestion des produits par recettes enregistrées dans l'automate, un même robot peut gérer différents process et différents produits en s'adaptant aux séries de production.
Couplé à des applications de vision, les capacités robotiques sont potentialisées.Comment commencer dans la robotique ?
La meilleure façon d'apprendre la robotique est d'acquérir des compétences en programmation, informatique, physique et algèbre linéaire.
Ensuite, suivez des cours de robotique, participez à des clubs et à des compétitions et développez ce que vous avez appris au fil du temps.La robotique actuelle trouve des applications dans différents domaines (liste non exhaustive) :
la robotique industrielle,la robotique domestique,la robotique médicale,la robotique militaire,la robotique sociale,
Introduction Générale La robotique est la science qui sert à étudier
Introduction à la sociologie
Initiation à la sociologie
INITIATION A LA SOCIOLOGIE
Introduction A La Sociologie Des Peres Fondateurs
INTRODUCTION A LA SOCIOLOGIE
Vision par ordinateur : outils fondamentaux
Introduction sur la vision par ordinateur
Introduction `a la vision par ordinateur
Introduction à la robotiqueLuc JaulinENSTA Bretagne, LabSTICC, OSM, IHSEVhttp://www.ensta-bretagne.fr/jaulin/1 Systèmes dynamiqueUn système dynamique s'écrit˙x=f(x).Exemple: le pendule˙x1=x2˙x2=-sinx1.
2) VéhiculesUn véhicule est un système dynamique commandé˙x=f(x,u).Exemple.Le voilier˙x=vcosθ+p1acosψ˙y=vsinθ+p1asinψ˙θ=ω˙v=fssinδs-frsinu1-p2v2p9˙ω=fs(p6-p7cosδs)-p8frcosu1-p3ωp10fs=p4asin(θ-ψ+δs)fr=p5vsinu1σ= cos(θ-ψ) + cos(u2)δs=π-θ+ψsiσ≤0sign(sin(θ-ψ)).u2sinon.Montrer bateau3dExemple.
La voiture de Dubins.˙x= cosθ˙y= sinθ˙θ=uavecu∈[-1,1].3) RobotUn robot est un véhicule est un système dynamique intel-ligent˙x=f(x,u)(évolution)y=g(x)(observation)u=h(y)(contrôle)On a˙x=f(x,h(g(x))) =ψ(x)et donc un robot est un système dynamique.Montrer Vaimos Angers4 Problèmes qui découlent de l'existencedes robots5 VaimosCollaboration ENSTA Bretagne/IFREMERVaimos à la WRSC (ENSTA Bretagne-IFREMER-EcoleNavale).Régulateur :in:m,θ,ψ,a,b; out:δr,δmaxs; inout:q1e=det(b-a,m-a)b-a2 if|e|>r2thenq=sign(e)3¯θ=atan2(b-a)-12.ataner4 ifcosψ-¯θ+ cosζ <0then¯θ=π+ψ-q.ζ.5δr=δmaxrπ.atan(tanθ-¯θ2)6δmaxs=π2.cos(ψ-¯θ)+12.On démontre mathématiquement le bon comportement denotre robot et on lance les expérimentations6 Calcul par intervallesUn robot est situé en(x,y)avecx∈[-1,2]ety∈[2,3].Il mesure une distancedà un amera: (1,2).
Cettedistance satisfaitd∈[3,4].Est-ce cohérent ?On a(x-1)2+ (y-2)2∈[3,4]avecx∈[-1,2]ety∈[2,3].Par intervalles([-1,2]-1)2+ ([2,3]-2)2=([-2,1])2+ ([0,1])2=[0,4] + [0,1] =[0,5] =0,√5= [0,2.236 ]⊂[0,2.24].Or[0,2.24]∩[3,4] =∅.
7) Preuve de propriétés des robotsDéfinition. SoitV(x) :Rn→R.Le robot˙x=f(x)estV-stable siV(x)≥0⇒˙V(x)<0.Théorème.∂V∂x(x).f(x)≥0V(x)≥0impossible⇔˙x=f(x)isV-stable.
8) Validation expérimentaleBrest-Douarnenez.January 17, 2012, 8amAu milieu de l'Atlantique, 350 km fait par Vaimos en 53h,sept. 6-9, 2012.ConséquenceIl est possible de garantir que le robot restera dans soncouloir.Indispensable pour établir des règles de circulation.Indispensable pour identifier le responsable en cas d'accident.
9) Soutenances de thèse la semaineprochaineMercredi. Aymeric Bethencourt, l'ENSTA Bretagne. In-terval Analysis for swarm localization. Application to un-derwater robotics.Vendredi. Clément Aubry, école navale. Détection deboucles de robots sous marins par techniques ensemblistes.A. Bethencourtand L. Jaulin (2013).3) D Reconstruc-tion Using Interval Methods on The Kinect Device CoupledWith an IMU.International Journal of Advanced RoboticSystems.A.
Bethencourtand L. Jaulin (2013).Cooperative local-ization of underwater robots with unsynchronized clocks,Journal of Behavioral Robotics.A.
Bethencourtand L. Jaulin (2014).Solving non-linearconstraint satisfaction problems involving time-dependantfunctions.Mathematics in Computer Science.C.
Aubry, R. Desmare and L. Jaulin (2013). Loop detec-tion of mobile robots using interval analysis.Automatica.C. Aubry, R. Desmare and L. Jaulin (2014). Kernel char-acterization of an interval function.Mathematics in Com-puter Science.