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Torseurs cinématiques et statiques des liaisons usuelles parfaites

Comment déterminer un torseur cinématique ?
L'unité de l'énergie cinétique est le Joule. point lié au solide.
Pour un solide, l'énergie cinétique du solide dans son mouvement par rapport au repère R s'écrit : TS/R = 1 2/pes VPES/R² dm.
Comment Ecrire un torseur statique ?
Quand on écrit un torseur, on l'écrit par rapport à un point du plan ou de l'espace.
La résultante du torseur est invariable : peu importe le point du plan ou de l'espace utilisé pour écrire le torseur, elle est toujours la même.
Quels sont les différents types de liaison mécanique ?
La liaison pivot glissant modélise (représente) un contact cylindrique de révolution.
La liaison hélicoïdale modélise (représente) un contact d'hélice.
La liaison cylindre-plan modélise (représente) un contact linéaire rectiligne.
La liaison sphérique à doigt modélise (représente) un contact sphère et ponctuel.
Physiquement, cette relation d'équiprojectivité est directement liée au fait que dans le modèle du solide indéformable la distance entre deux points quelconques du solide est constante : par suite on ne pourra pas définir le torseur cinématique pour un solide déformable.

Comment déterminer un torseur cinématique ?