[PDF] Contrôle physique de mouvement de personnages virtuels en

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opérée au sein de

INSA Lyon

Ecole Doctorale N° 512

Ecole doctorale InfoMaths

Spécialité/ discipline de doctorat :

Informatique

Soutenue publiquement le 05/07/2019, par :

Samuel Carensac

Contrôle physique de mouvement de

personnages virtuels en environnement complexe

Devant le jury composé de :

MULTON, Franck Professeur des Universités Université Rennes 2 Rapporteur REVERET, Lionel Chargé de Recherche HDR INRIA Rhône-Alpes Rapporteur CANI, Marie-Paule Professeure des Universités Ecole Polytechnique Examinateur GIBET, Sylvie Professeure des Universités Université de Bretagne Sud Examinateur BASKURT, Atilla Professeur des Universités INSA-LYON Directeur de thèse BOUAKAZ, Saïda Professeure des Universités Université Claude Bernard Lyon 1 Co- directrice de thèse PRONOST, Nicolas Maître de Conférence Université Claude Bernard Lyon 1 Co-encadrant de thèse

UNIVERSITÉ

~ FHPPH POqVH HVP MŃŃHVVLNOH j O MGUHVVH OPPSCCPOHVHVBLQVMO\RQBIUCSXNOLŃMPLRQC201EIK6(H037CPOHVHBSGI ‹ L6B FMUHQVMŃ@ L201E@ H16$ I\RQ PRXV GURLPV UpVHUYpV

FHPPH POqVH HVP MŃŃHVVLNOH j O

MGUHVVH OPPSCCPOHVHVBLQVMO\RQBIUCSXNOLŃMPLRQC201EIK6(H037CPOHVHBSGI ‹ L6B FMUHQVMŃ@ L201E@ H16$ I\RQ PRXV GURLPV UpVHUYpV Département FEDORA - INSA Lyon - Ecoles Doctorales - Quinquennal 2016-2020

NOM ET COORDONNEES DU RESPONSABLE

CHIMIE CHIMIE DE LYON

http://www.edchimie-lyon.fr

Sec. : Renée EL MELHEM

Bât.

Blaise PASCAL, 3e étage

secretariat@edchimie-lyon.fr

INSA : R. GOURDONM. Stéphane DANIELE

In stitut de recherches sur la catalyse et l"environnement de Lyon

IRCELYON-UMR 5256

Équipe CDFA

2 Avenue Albert EINSTEIN

69 626 Villeurbanne CEDEX

directeur@edchimie-lyon.fr

ÉLECTRONIQUE, ÉLECTROTECHNIQUE,

AUTOMATIQUE

http://edeea.ec-lyon.fr

Sec. : M.C. HAVGOUDOUKIAN

ecole-doctorale.eea@ec-lyon.frM. Gérard SCORLETTI c ole Centrale de Lyon 36

Avenue Guy DE COLLONGUE

69 134 Écully

Tél : 04.72.18.60.97 Fax 04.78.43.37.17

gerard.scorletti@ec-lyon.fr ÉVOLUTION, ÉCOSYSTÈME, MICROBIOLOGIE, MODÉLISATION http://e2m2.universite-lyon.fr

Sec. : Sylvie ROBERJOT

Bât.

Atrium, UCB Lyon 1

Tél : 04.72.44.83.62

INSA : H. CHARLES

secretariat.e2m2@univ-lyon1.frM. Philippe NORMAND UM

R 5557 Lab. d"Ecologie Microbienne

Uni versité Claude Bernard Lyon 1

Bâtiment Mendel

43, boulevard du 11 Novembre 1918

69 622 Villeurbanne CEDEX

philippe.normand@univ-lyon1.fr

INTERDISCIPLINAIRE

SCIENCES-SANTÉ

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Sec. : Sylvie ROBERJOT

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Atrium, UCB Lyon 1

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INSA : M. LAGARDE

secretariat.ediss@univ-lyon1.frMme Emmanuelle CANET-SOULAS IN

SERM U1060, CarMeN lab, Univ. Lyon 1

Bâti

ment IMBL

11 Avenue Jean CAPELLE INSA de Lyon

69 621 Villeurbanne

Tél : 04.72.68.49.09 Fax : 04.72.68.49.16

emmanuelle.canet@univ-lyon1.fr

INFORMATIQUE ET

MATHÉMATIQUES

http://edinfomaths.universite-lyon.fr

Sec. : Renée EL MELHEM

Bât.

Blaise PASCAL, 3e étage

Tél : 04.72.43.80.46

infomaths@univ-lyon1.frM. Luca ZAMBONI

Bât

. Braconnier 43

Boulevard du 11 novembre 1918

69 622 Villeurbanne CEDEX

Tél : 04.26.23.45.52

zamboni@maths.univ-lyon1.fr MATÉRIAUX DE LYON http://ed34.universite-lyon.fr

Sec. : Stéphanie CAUVIN

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ed.materiaux@insa-lyon.frM. Jean-Yves BUFFIÈRE IN

SA de Lyon

MAT

EIS - Bât. Saint-Exupéry

7 Avenue Jean CAPELLE

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Tél : 04.72.43.71.70 Fax : 04.72.43.85.28

jean-yves.buffiere@insa-lyon.fr

MÉCANIQUE, ÉNERGÉTIQUE,

GÉNIE CIVIL, ACOUSTIQUE

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Sec. : Stéphanie CAUVIN

Tél

: 04.72.43.71.70

Bât. Direction

mega@insa-lyon.frM. Jocelyn BONJOUR IN

SA de Lyon

Lab oratoire CETHIL

Bâtiment Sadi-Carnot

9, rue de la Physique

69 621 Villeurbanne CEDEX

jocelyn.bonjour@insa-lyon.fr ScSo* http://ed483.univ-lyon2.fr

Sec. : Véronique GUICHARD

INS

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Tél : 04.78.69.72.76

veronique.cervantes@univ-lyon2.frM. Christian MONTES U n iversité Lyon 2 86

Rue Pasteur

69 365 Lyon CEDEX 07

christian.montes@univ-lyon2.fr

*ScSo : Histoire, Géographie, Aménagement, Urbanisme, Archéologie, Science politique, Sociologie, Anthropologie

1--FHPPH POqVH HVP MŃŃHVVLNOH j O

MGUHVVH OPPSCCPOHVHVBLQVMO\RQBIUCSXNOLŃMPLRQC201EIK6(H037CPOHVHBSGI ‹ L6B FMUHQVMŃ@ L201E@ H16$ I\RQ PRXV GURLPV UpVHUYpV

RésuméCette thèse traite de l"animation de personnages virtuels composés de corps rigides reliés

par des articulations et contrôlés par des interactions physiques (forces et moments). Le contrôleur est le système qui calcule dynamiquement ces interactions. Notre objectif est d"étudier et de réaliser un contrôleur pour la simulation de mouvements d"un personnage en interaction avec un fluide. La complexité du comportement de tels milieux ne permet pas de prédire les interactions

entre le personnage et le fluide. Il en découle que le contrôleur proposé doit être capable

de réagir à celles-ci. Nous avons focalisé nos travaux sur la conception d"un contrôleur de

type SIMBICON capable de s"adapter aux perturbations apportées par la présence d"un fluide simulé physiquement. Ce choix est motivé par notre contrôleur précédent qui proposait

un contrôleur en interaction avec un fluide représenté à travers l"utilisation de formule de

dynamique des fluides simples. L"utilisation d"une véritable simulation physique du fluide nous permettrait d"améliorer le réalisme physique de la simulation en prenant en compte l"impact du déplacement du personnage sur le fluide. Ayant pour objectif un contrôleur interactif nous nous sommes focalisés sur deux axes principaux. Le premier est la conception d"un contrôleur capable de supporter des fréquences de simulation faibles tout en conservant la vitesse de calcul apporté par l"utilisation du modèle SIMBICON. Nous proposons de réduire les instabilités introduites par l"utilisation de fréquences de simulation faibles par un système de feedback utilisant une optimisation

en ligne permettant d"obtenir une meilleure stabilité des contacts. Ce système, associé à

une étude des paramètres du système en fonction de la fréquence de simulation, nous a permis de proposer un contrôleur capable de supporter des fréquences de simulation allant

jusqu"à 225Hz. Le second axe de recherche visait à proposer une implémentation entièrement

GPU et interactive d"une simulation lagrangienne de fluide. Nous avons étudié l"impact sur les performances de notre implémentation GPU de plusieurs optimisations proposé par des travaux proposant des implémentations parallèles CPU. Nous proposons également une solution permettant de déplacer la zone de fluide simulé en cours de simulation pour limiter l"espace de simulation du fluide à la proximité immédiate du personnage au cours de son déplacement pour assurer une simulation du fluide en temps interactif. iv

FHPPH POqVH HVP MŃŃHVVLNOH j O

MGUHVVH OPPSCCPOHVHVBLQVMO\RQBIUCSXNOLŃMPLRQC201EIK6(H037CPOHVHBSGI ‹ L6B FMUHQVMŃ@ L201E@ H16$ I\RQ PRXV GURLPV UpVHUYpV

AbstractThis thesis deals with the animation of virtual characters composed of rigid bodies linked by

joints and controlled by physic interactions (forces and torques). The controller is the system that dynamically calculates these interactions. Our goal is to study and create a controller that is able to control the character interacting with a fluid. The complexity of the behavior of such environment renders predicting the interactions between the fluid and the character impossible. Therefore, the controller must be able to react to such interactions. We have focused our works on the conception of a SIMBICON typed controller that is able to handle the perturbations caused by the physically simulated fluid. This choice is motivated by our previous controller that was able to handle the interactions with a simplified fluid based on simplified fluid dynamics equations. The use of the complete fluid dynamic equations should allow for a higher realism by taking into account to impact of the character motion on the fluid. Since our objective is to obtain an interactive controller, we focus our works on two main axes. The first one is the conception of a controller able to handle low simulation frequencies while keeping the high computation speed brought by the use of the SIMBICON framework. We propose to use a feedback system using an online optimization to reduce the instabilities caused by the of the low simulation frequencies. On top of this system, we study the evolution of the value of the PD-controllers depending on the simulation frequency to be able to propose a controller able to handle simulation frequencies as low as 225Hz. The second research axis aims to conceive a fully GPU implementation of a Lagrangian fluid simulation. We study the impact of various optimization proposed by previous work on our GPU implementation. We also present a system allowing us to move the simulation area of the fluid to be able to keep the character centered in the fluid simulation. This system allows us to only use a small area for the fluid simulation allowing us to propose a system showing interactive execution times.v

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MGUHVVH OPPSCCPOHVHVBLQVMO\RQBIUCSXNOLŃMPLRQC201EIK6(H037CPOHVHBSGI ‹ L6B FMUHQVMŃ@ L201E@ H16$ I\RQ PRXV GURLPV UpVHUYpV

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Table des matières

1 Introduction

1

2 État de l"art : Contrôle de personnages virtuels simulés

7

2.1 Simulation physique de corps rigides

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

2.2 Contrôle basé sur la physique de personnages virtuels. . . . . . . . . . . . . . 9

2.3 Types de contrôleur basé sur la physique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.4 SIMBICON et extensions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.5 Contrôle de personnage virtuel à basse fréquence. . . . . . . . . . . . . . . . 25

2.6 Bilan. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

3 État de l"art : Simulation de fluide29

3.1 Modèles de uide. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

3.2 Smoothed Particles Hydrodynamics. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

3.3 SPH sur le GPU. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

3.4 Bilan. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

4 Contrôle à basse fréquence dans l"espace des articulations41

4.1 Vue d"ensemble. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

4.2 Contrôle de la vitesse et de la direction du mouvement. . . . . . . . . . . . . 42

4.3 Contrôle à basse fréquence. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

4.4 Résultats. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

4.5 Bilan. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

5 Simulation lagrangienne de fluide sur GPU77

5.1 Algorithme DFSPH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

5.2 Structure de données. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

5.3 DFSPH sur GPU. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

5.4 Fenêtre dynamique de simulation pour uide lagrangien. . . . . . . . . . . . 91

5.5 Expérimentations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

5.6 Discussions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

5.7 Bilan. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

6 Simulation de personnage en interaction avec un fluide117

6.1 Estimation du uide par modèle simplié. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118

6.2 Simulation de uide lagrangienne en interaction avec des objets. . . . . . . . 119

6.3 Résultats. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

6.4 Limitations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139

6.5 Bilan. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140

7 Conclusion143

Bibliographie148vii

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MGUHVVH OPPSCCPOHVHVBLQVMO\RQBIUCSXNOLŃMPLRQC201EIK6(H037CPOHVHBSGI ‹ L6B FMUHQVMŃ@ L201E@ H16$ I\RQ PRXV GURLPV UpVHUYpV

A Comparaison forces pour une jambe simulée157

viii

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IntroductionL"animation de personnages virtuels est un domaine qui est de nos jours au centre de deux

industries importantes : l"industrie vidéoludique et l"industrie cinématographique. La qualité

d"une animation est très souvent étroitement jugée au vu de son réalisme. Ce critère est

capital pour la réalisation de films où les animations sont intégrées dans des scènes en partie

filmées dans un décor réel en particulier lorsque les personnages animés sont des personnages

humains. En effet, lorsqu"il est question de projet animé par ordinateur, un manque de

réalisme dans le mouvement des personnages ou leurs expressions est très souvent à l"origine

de critiques des spectateurs (ex : Berserk 2016). À l"inverse, une animation réaliste permet

d"intégrer des personnages irréels avec des acteurs filmés par des caméras sans nuire à son

appréciation par les spectateurs comme le montre le succès des nombres films récents de super héros.

Les méthodes d"animation peuvent être classées selon deux approches : l"animation cinéma-

tique et l"animation basée sur la physique. L"animation cinématique est l"approche la plus

répandue. Le personnage est généralement représenté par des parties rigides reliées entre

elles par des articulations permettant un à trois degrés de liberté en rotation. Les approches

cinématiques consistent à modifier les orientations et les positions des articulations et des parties rigides au cours du temps pour modifier la pose du personnage. Il existe plusieurs approches possibles pour obtenir les poses successives du personnage. La création de ces poses à la main par un animateur permet d"obtenir un haut niveau de fidélité au mouvement

voulu mais rend difficile la création de mouvements réalistes. À l"inverse, l"utilisation de

systèmes de capture de mouvements sur des acteurs permet d"assurer un haut niveau de réalisme mais limite les animations possibles aux capacités de l"acteur. La limitation majeure

de l"animation cinématique est que chaque animation est spécifique à un scénario précis

(vitesse de déplacement, présence d"obstacles, ...). Un exemple simple est d"imaginer une ani-

mation où un objet entre en collision avec le personnage. Si la vitesse de l"objet et l"endroit de

l"impact avec le personnage ne correspondent pas à ceux prévus par l"animateur, l"animation obtenue perdra de son réalisme physique. Si cette limitation peut être considérée comme

négligeable pour la création de film car les animations sont créées pour des scènes spécifiques,

ce n"est pas le cas dans l"industrie vidéoludique. Pour la création de contenu interactif, si le monde dans lequel se meut le personnage propose un nombre élevé d"éléments dont le comportement n"est pas connu à l"avance pouvant interagir avec ce personnage, l"approche

basée sur la cinématique est limitée. En effet, si l"on veut pouvoir traiter des millions de

situations possibles, il serait nécessaire de créer les millions d"animations pour gérer chaque

interaction possible. Il est possible de modifier dynamiquement l"animation du personnage pour assurer que certaines règles plus ou moins complexes soient respectées ([

Van+10

par exemple modifier l"angle des genoux pour que les pieds touchent correctement le sol.

Cependant, il est impossible de prévoir toutes les règles nécessaires pour permettre au person-

nage d"interagir avec tous les éléments qui possèdent un comportement non connu à l"avance

présents dans un monde virtuel complexe. La seconde approche, l"animation basée sur la physique, offre une solution à la gestion des interactions avec l"environnement. Pour ce second

type d"animation, le personnage est physiquement simulé à l"intérieur du monde virtuel et est

animé par les lois de la physique par l"intermédiaire d"un moteur physique. Les parties rigides1

FHPPH POqVH HVP MŃŃHVVLNOH j O

MGUHVVH OPPSCCPOHVHVBLQVMO\RQBIUCSXNOLŃMPLRQC201EIK6(H037CPOHVHBSGI ‹ L6B FMUHQVMŃ@ L201E@ H16$ I\RQ PRXV GURLPV UpVHUYpV du personnage deviennent des objets physiques pouvant entrer en collision avec les éléments de son environnement. La création de l'animation se fait par l'application d'interactions physiques (forces et moments), que l'on appelle actionneurs, sur les différentes parties du personnage. Cette approche possède deux avantages. Le premier est que, la modication

de la pose du personnage étant faite par l'application de phénomènes physiques, le résultat

assure forcément un niveau de réalisme physique parfait en vue des lois physiques utilisées.

Le second avantage provient de l'intégration du personnage et d'un monde virtuel dans une

simulation unique ce qui permet aux éléments du monde virtuel d'avoir un impact réaliste sur

le personnage. Si nous reprenons l'exemple de la collision entre un objet et un personnage, une modication de l'endroit de l'impact induira différentes forces sur le personnage ce qui

générera un nouveau mouvement sans spécier des données d'entrée supplémentaires. Dans

l'animation basée sur la physique, les interactions entre le personnage et le monde virtuel sont

"innées". Cependant, l'intégration innée des interactions avec le monde virtuel est associée à

un coût élevé : le contrôle du personnage est très complexe et doit être réalisé en parallèle

de la simulation. Il est irréaliste d'espérer pouvoir spécier les moments à appliquer pour

toutes les congurations possibles (cela reviendrait aux mêmes limitations que l'animation

cinématique). Pour déterminer les actionneurs à appliquer à chaque instant, il est nécessaire

d'utiliser un contrôleur. Le contrôleur répertorie des règles qui calculent les actionneurs à

appliquer sur les membres et articulations du personnage en fonction de l'état du personnage

et du reste de la simulation. Créer un tel contrôleur est une tâche complexe du fait du grand

nombre d'actionneurs nécessaires à chaque pas de temps. Suivant le nombre d'articulations

présentes dans le modèle du personnage animé, le contrôleur peut être amené à calculer

plus de 15 moments pour chaque pas de simulation. De plus, le moment appliqué sur une articulation peut avoir un impact sur le moment nécessaire pour d'autres articulations. Par exemple, un moment appliqué dans une articulation du dos du personnage aura une inuence sur l'orientation de la tête du personnage et devra donc être pris en compte lors du calcul

du moment à appliquer sur le cou du personnage. Ce phénomène associé à la complexité de

la simulation physique du monde virtuel, rend difcile l'obtention de moments permettant d'obtenir exactement le résultat désiré avant leur application dans la simulation physique.

Malgré le niveau de complexité élevé, le réalisme physique de ce type d'animation permet son

utilisation pour de nouvelles tâches. En particulier l'intégration innée des interactions avec

les éléments du monde virtuel rend l'animation basée sur la physique attractive pour toute animation ou le personnage doit manipuler des objets du monde virtuel. Ce type d'animation

peut également être utilisé pour contrôler un objet présent dans le monde réel, par exemple

pour animer un robot. De plus, l'animation basée sur la physique ouvre de nouvelles possibili- tés d'animation réaliste lorsque le personnage interagit avec des milieux complexes tels que des uides ou des corps mous. De tels milieux sont hautement dynamiques et, par conséquent,

sont difciles voire impossibles à gérer avec une approche cinématique si le réalisme physique

est un critère requis. Jusqu'à présent, le contrôle d'un personnage prenant en compte ces

interactions complexes n'a que très peu été étudié. Les travaux considérant un personnage

en interaction avec un uide tentent généralement de simuler des mouvements de nage et rarement un déplacement bipède. La différence majeure entre ces deux cas d'application est que lors de la simulation d'un mouvement de nage le personnage est entièrement supporté par le uide et les forces du uide sont réparties sur la totalité des membres du personnage. Dans ce cas d'application, le moteur physique ne fait qu'appliquer les valeurs des actionneurs

sur les parties du personnage. À l'opposé, dans un déplacement bipède le personnage est en

support sur le sol. Par conséquent, en plus de devoir appliquer les valeurs des actionneurs, le moteur physique doit déterminer les points d'intersection entre les pieds du personnage et le

sol pour calculer les forces à appliquer sur les pieds de manière à empêcher les intersection

entre les pieds et le sol ce qui augmente la complexité des calculs nécessaires. 2 Chapitre 1IntroductionFHPPH POqVH HVP MŃŃHVVLNOH j O MGUHVVH OPPSCCPOHVHVBLQVMO\RQBIUCSXNOLŃMPLRQC201EIK6(H037CPOHVHBSGI ‹ L6B FMUHQVMŃ@ L201E@ H16$ I\RQ PRXV GURLPV UpVHUYpV

Cette thèse s'intéresse au contrôle d'un personnage en interaction avec un uide. Par consé-

quent, nous nous sommes non seulement intéressés au domaine de l'animation de person- nages, mais également à celui de l'animation de uides. Similairement à un personnage, l'animation d'un uide peut être obtenue avec une approche cinématique ou bien par simu-

lation. L'approche cinématique est celle généralement utilisée pour des volumes de liquide

importants quand le contenu doit être interactif, particulièrement dans l'industrie vidéolu-

dique. Dans cette approche, le uide est simplement représenté par sa surface, généralement

par un champ de hauteur qui évolue au cours du temps. L'évolution des hauteurs pour être spéciée manuellement par un artiste ou bien être contrôle par une méthode d'animation procédurale. Bien que pratique pour représenter le mouvement de vagues dans des océans, le manque de réalisme de l'animation obtenue devient vite apparent pour des volumes de uide plus faibles ou si le uide est en contact avec des objets solides. L'animation de rivières par

cette méthode produit généralement des animations où les turbulences dues aux interactions

entre l'eau et les différents obstacles ne sont pas présentes. Pour obtenir une animation de

haute qualité, il est préférable d'utiliser une approche basée sur la simulation. L'une des

possibilités pour prendre en compte les propriétés physiques d'un uide est de se baser sur

les équations de Navier-Stokes. La propriété principale que les simulations de uides visent à

respecter est l'incompressibilité du uide de manière à ce que le volume de uide présent dans

la simulation reste constant. La littérature propose deux représentations majeures utilisées

pour simuler un uide suivant si la représentation du uide est xée à l'espace de simulation ou au uide simulé : la représentation eulérienne et la représentation lagrangienne ([ TY09

La représentation eulérienne se focalise à l'espace de simulation. Elle représente l'espace à

simuler par une structure, généralement une grille, et déplace le volume de uide à l'intérieur.

À l'inverse, l'approche lagrangienne représente directement le uide à simuler. Elle discrétise

le uide sous forme d'un ensemble de particules permettant ainsi d'être indépendant de l'espace dans lequel le uide est simulé. La représentation eulérienne permet d'obtenir une

meilleure qualité d'animation. Cependant, la représentation lagrangienne nécessite des temps

d'exécution généralement bien moins importants permettant même la création de contenus

interactifs tant que le nombre de particules simulées reste relativement faible (inférieur à

100000 particules).

Cette thèse fait suite aux travaux réalisés précédemment dans le cadre d'un master recherche.

Ces travaux ont abouti en la conception d'un contrôleur capable de prendre en compte la présence d'un liquide à travers lequel le personnage se déplace [quotesdbs_dbs50.pdfusesText_50

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