[PDF] Etude et modélisation de la dynamique des - Archimer

Comment modéliser la dynamique d’une fusée ?

Figure 2.2 – Modélisation de la dynamique d’une fu- sée - Photo de la fusée Ariane au décol- lage (?cESA) par rapport au corps de la fusée comme indiqué sur la Figure 2.2. Les équations du mouvement sont établies sous l’hypothèse de modélisation que la fusée constitue un corps rigide de masse constante. – Equations de translation :

Qu'est-ce que le modèle dynamique général ?

–g(q) est un vecteur (de dimension) représentant les forces et les couples résultant de la gravité, –uest le vecteur (de dimensionm) des forces et couples appliqués au système, –G(q) est une matrice cinématique de dimensions m. Une fois le modèle dynamique général (2.10) établi, il ne reste qu’à en déduire le modèle d’état du système :

Comment calculer le modèle dynamique ?

Une fois le modèle dynamique général (2.10) établi, il ne reste qu’à en déduire le modèle d’état du système : q_ =v; v_ =M1(q)[f(q;v)g(q)+G(q)u]: Dans ces équations d’état,qest le vecteur des coordonnées de position etv= _q est le vecteur des coordonnées de vitesse. Exemple 2.2. Modèle dynamique d’un robot manipulateur.

Comment calculer la dynamique des systèmes mécaniques articulés ?

w=A(q); w =: 2.2. Dynamique des systèmes mécaniques articulés27 oùest le vecteur descoe?cients de Lagrange(de dimension?) etA(q) est la matrice de dimensions ?dé?nie comme suit : A(q) ? ( @? @q )T: Quatrième étape : Elimination des coordonnées redondantes De l’équation (2.6),s’exprime : =Jq+b(q;q)B(q;q)u: