Cours Thème 1 Capteurs
Le capteur est l'élément indispensable à la mesure de ces grandeurs physiques. 1- Définitions. Capteur : Un capteur est un organe de prélèvement d'information
Capteurs.pdf
Un capteur électrique est un dispositif qui transforme une grandeur physique le Mesurande (grandeur analogique)
capteurs.pdf
Codeur optique. Page 3. Enseignement Transversal Commun. Fiche de cours. LES CAPTEURS capteurs.docx. Page 3 sur 26. Dans les domaines domestique et tertiaire
Les capteurs.pdf
Capteur potentiomètrique. Capteurs inductifs. - capteur à transformation. - capteur résolver. - transmetteur résolver. Capteurs optiques. - capteur rotatif. -
Principes de bases des capteurs dimages
Ce cours est organisé en une partie «cours» et une étude de cas. Quelques exercices complètent cette présentation des capteurs d'images. 6. Figure 1
GENERALITES SUR LES CAPTEURS
Cours de : Capteurs et actionneurs en instrumentation. Page 3. Fig. 7 : Capteur angulaire à levier à galet. Caractéristiques : •. Guidage peu précis ~ 5mm.
Cours IoT - Copie
Les capteurs permettent de recueillir des informations depuis le monde physique et de les transmettre vers le système informatique. • Les actionneurs permettent
Cours de télédétection Entrée
pdf lisible avec Acrobat Reader. Pour naviguer dans le cours L'étalonnage des capteurs infrarouge thermique est généralement effectué en vol: au cours de.
Comment fonctionnent les capteurs CCD et CMOS ?
http://www.optique-ingenieur.org/fr/cours/. OPI_fr_M05_C06/co http://genelaix.free.fr/IMG/pdf/MOS_. Diaporama.pdf pour chaque image et donc d'atteindre des.
Cours Thème 1 Capteurs
Cours Thème I. ACQUISITION D'UNE GRANDEUR PHYSIQUE Le capteur est l'élément indispensable à la mesure de ces grandeurs physiques. 1- Définitions.
Capteurs.pdf
Un capteur électrique est un dispositif qui transforme une grandeur physique le Mesurande (grandeur analogique)
capteurs.pdf
Codeur optique. Page 3. Enseignement Transversal Commun. Fiche de cours. LES CAPTEURS capteurs.docx. Page 3 sur 26. Dans les domaines domestique et tertiaire
ACQUERIR LINFORMATION - LES CAPTEURS ET DETECTEURS
Grâce à sa membrane le capteur à seuil de pression commute et traduit cette chute de pression en un signal de fin de course. Ce capteur est également utilisé
02-Capteurs.pdf
Elle se fera sentir quand on utilisera nos capteurs important pour des capteurs comme microphone et caméra ... sur site du cours.
Cours: Capteurs & Actionneurs Niveau: IIA2
– Alimentation électrique du capteur (cas de capteurs passifs). – Filtrage
Chap. II : Capteurs et transmetteurs
II : Capteurs et transmetteurs. Cours. 2006-2007. Table des mati`eres. 1 Classification des signaux 2.4 Corps d'épreuve et Capteurs composites .
Les capteurs.pdf
Un capteur est une partie de la chaîne de mesure il reçoit la grandeur à mesurer (physique en général) et fournit une information (logique
Question de cours:(8pts)
Correction De Examen: Capteurs. QCM :(12pts). Qui Non. Un capteur est dispositif permettant de convertir une grandeur physique en grandeur électrique.
Généralités sur les capteurs
Les capteurs numériques donnent en sortie une valeur finie. Par exemple si une grandeur http://www.stielec.ac-aix-marseille.fr/cours/hu/detecteurs.htm.
Philippe Giguère
Capteurs
(Automne 2019)Feuille de route
2 Pose X carte mplanification actionneurs capteursCommandes u
Mesures z
Capteurs
Repose sur un transducteur qui convertit une
grandeur physique Aen une autre BCette grandeur physique Best généralement
facile à mesurer (voltage, résistance, courant) 3 forceJauge de déformation résistanceélectrique
ABCatégories de capteurs
e.g. radar, laser, caméra avec flash, sonar caméra sans flash, microphone, etc. GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile4 interférence entre capteurs(e.g. plus de 2 Kinect?)énergivore (drone?)détectable par autrui aspects négatifs aspects positifs moins intrusifdifficile à détecterpossiblement moins énergivore aspects positifsaspects négatifsCatégories de capteurs
5ProprioceptifExtéroceptif
Cette différence est EXTRÊMEMENT importante
Imaginez devoir vous localiser si
vous êtes dans une boîte en carton parfaitementCaractéristiquesdes capteurs
Sensibilité: (sortie) /(entrée)
Linéarité:
6 (pente) grandeur physique (e.g. distance) sortie du capteur(e.g . Volt) grandeur physique (e.g. distance)Exception: réponse logarithmique
désirable pour certains capteurs (caméra, microphone)sortie du capteur(e.g . Volt)Caractéristiquesdes capteurs
Plage dynamique:
différence entre min. et max. senti important pour des capteurs comme microphone et caméraTemps réponse : temps requis pour changement
entre entrée et sortie (important pour véhicule routier) 7HDRI simulé avec caméra
Oreille : facteur 10,000,000,000
Caméra CCD 16 bits : facteur 65,536
Caractéristiques des capteurs
Résolution : plus petit incrément observable (souvent dicté par le nombre de bits du convertisseur) Répétabilité: différence entre mesures consécutives (erreur aléatoire) Erreur systématique sys(se corrige via calibration) 8 zvraizvrai vs. zvrai mauvaise répétabilitébonne répétabilité sys§0syssys§0Bande passante
Bande-passante : quantité information/sec
de quelques bits/secondes à Go/secHumain
peau : 1 000 000 bits/s oreille : 100 000 bits/s nez : 100 000 bits/s langue : 1 000 bits/s 9 Capacité consciente de traitement du cerveau : 50 bit/sCapteurs : problèmes associés
Donne une information :
incomplète(perte de dimension) bas niveau(pas un numéro de local, mais un scan de la pièce) GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile10 perte de la 3D photo interrupteur sur pare-chocs (je ne pourrais pasCapteurs : problèmes associés
Mesures bruitées : fluctuations aléatoires du signal Souvent modélisées par une distribution gaussienne (normale)Qualité est souvent fonction du prix
GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile11 temps valeur réelle zvraimesures z zvrai randnpour matlab numpy.random.normalpour PythonCapteurs : problèmes associés
Pour beaucoup de méthodes (filtrage bayésien, à voir plus tard), il faut avoir un modèle du capteur Plus le modèle fcapteurcolle à la réalité, meilleure Hélas, impossible de tout modéliser la physique,On approxime"ǥ
GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile12 ()capteurz mofndeInverse de la fonction capteur : fcapteur-1
3 ǯ un bon modèle , je
Problème de perception :
()capteurz mofnde1()capteuro e zfm nd réalité capteur reconstruction incomplète et erronéeTest de perception
Trouvez le truc de magie :
dos des cartes passent du bleu au rouge!14"The amazingcolorchangingcardtrick» © Richard Wiseman
Test de perception
Victime du perceptualblindness
15"The amazingcolorchangingcardtrick» © Richard Wiseman
Problème bien posé : définition
(Hadamard) Un modèle mathématique des phénomènes physiquesdevrait avoir les propriétés suivantes :1.Une solution existe
2.La solution est unique
3.La solution dépend de façon continue des données
(stable) Si on a les 3 critères, on a un problème bien poséEst-... ǯ" fcapteur-1 répond à ces critères?
tiré deWikipedia
fcapteur-1AEproblème mal poséPuis-je retrouver la
droite qui passe par toutes les mesures?1. La solution existe?
NON! de cette droite. fcapteur-1AEproblème mal posé2. La solution est unique?
exemple A photo exemple BTélémètre
infrarouge Sharp distance l voltage V z l1l2 (en fait, une infinité de solution ici)ou (fonction non- bijective)Catalogue de capteurs
21Convertisseur
Analogue-numérique
22Convertisseur analogique ʹnumérique
Échantillonne un signal à intervalle régulier"±... ǯ±...- ǣ fe(Hz)
résolution (bits) 8 bits = 256 niveaux Permettre à un ordinateur de "lire» le monde extérieurCritère de Nyquist: fe> 2 fmax
GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile23Convertisseur analogique ʹnumérique
GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile24Convertisseurs sur Kobuki
4 entrées analogiques
0 V à 3.3 V
Résolution 12 bits
(4096 valeurs)Fréquence
échantillonnage 50 Hz
GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile26 GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile27Capteurs positions
Position Angulaire : Potentiomètre
Résistance électrique variable
Résistance RAC, RBCest fonction angle rotation
Capteur linéaire
Problème :
friction bruit si poussière usure GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile28 ABC si durée vie 1,000,000 cycles humain : 5,000 pas/jours donc 200 jours durée vieAngle : Codeur optique incrémental
Encodeur incrémental
disque opaque avec fentes décompte des interruptions direction : paire émetteur-récepteur hors-phase encodage quadrature fréquence élevée : 100 kHz odométrie GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile29émetteursrécepteurs
Angle : Codeur optique incrémental
Encodeur incrémental
disque opaque avec fentes décompte des interruptions direction : 2 paires émetteur-récepteur, hors-phase encodage quadrature fréquence élevée : 100 kHz placé sur axe de route : odométrie GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile30émetteursrécepteurs
t tDécodeur quadrature pour encodeur optique
Matériel dédié pour compter montée/descenteHaute fréquence (>50 kHz) trop vite pour
interruptordinateurAmonte avant B
incrémenteBmonte avant A
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