B. GRAFCET structure
La temporisation est lancée dès l'activation de l'étape X7 elle n'est Figure 23 Cycle avec comptage.
GRAFCET Graphe Fonctionnel de Commande Etapes Transitions
Figure 34 – Exemples de réceptivités avec des fronts montants ou descendants avec une temporisation de 2s une fois arrivé en 2s2. Figure 70 – Cycle d ...
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AUTOMATISMES LOGIQUES Modélisation & Commande HAMDI
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La temporisation est lancée dès l'activation de l'étape X7 elle n'est effective qu'au bout du temps T=3s La réceptivité étant vraie la transition est
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? Chaque transition est associée aux informations permettant le franchissement sous forme d'une condition logique (réceptivité) Deuxième exemple: Commande de
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GRAFCET correspond au modèle GRAFCET et l'écriture en minuscule grafcet correspond L'étape 2 est temporisée t1 secondes par la variable temporisation
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pour réaliser la partie commande Le GRAFCET de niveau 03 est basé sur la programmation des automates programmables en utilisant par exemple le langage ladder (
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Ce feuillet sera rendu à la fin de l'épreuve avec votre feuille de copie Votre note : Ici la réceptivité associée au temporisateur est représentée
[PDF] (CEG4561/CSI4541 – Chapitre 4 annexe) 43 Le GRAFCET
La figure ci-dessous montre le chronogramme de X2 et t/X2/3s Installation avec deux chariots avec aiguillage – Grafcets partiels Exemple de temporisation
[PDF] SYSTEMES LOGIQUES et GRAFCET
externe ou de la fin d'une temporisation • Exemple : 3 2 les Eléments de base du Grafcet Etape N° 8 active
[PDF] Chapitre 3 : LE GRAFCET
Le Grafcet s'appuie sur l'alternance étape - transition avec tel ou t/Xi/10s : temporisation par rapport à l'activation de l'étape Xi
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Lorsqu'il est à droite il doit attendre 30 secondes Figure 13 26 – Exemple de chariot avec temporisation Sciences Industrielles pour l'Ingénieur Page 17
[PDF] GRAFCETpdf - Free
où i est le numéro de l'étape comportant l'action de temporisation et q est la durée écoulée depuis l'activation de l'étape i Voici un exemple :
SYSTEMES LOGIQUES et GRAFCET - univ-lillefr
Le Grafcet s'appuie sur l'alternance étape transition avec tel ou tel - enchaînement selon la valeur de la réceptivité associée à une transition M=D=R=0
SYSTEMES LOGIQUES et GRAFCET - univ-lillefr
Un GRAFCET est établi pour chaque machine lors de sa conception puis utilisé tout au long de sa vie : réalisation mise au point maintenance modifications réglages Le langage GRAFCET doit donc être connu de toutes les personnes concernées par les automatismes depuis leur conception jusqu’à leur exploitation
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• Le Grafcet : (Graphe de Commande Étapes - Transitions) élaboré en 1977 par l'AFCET il est appliqué exclusivement aux automates Exemple : automatisation d'une perceuse Came h : fin de course haut m : Bouton poussoir D M R b : fin de course bas Pièce Cahier des charges : • Le foret tourne toujours sur lui-même en descente et en
Comment calculer le Grafcet ?
Le Grafcet s'appuie sur l'alternance étape transition avec tel ou tel - enchaînement selon la valeur de la réceptivité associée à une transition. M=D=R=0 h=1 m=0 D=1,R=1 Conditions Descente et rotation du foret On teste Arrêt de la descente et début de la montée du foret On teste non non h=1 non ORGANIGRAMME GRAFCET m.h b h
Comment lire un grafcet ?
Liaisons orientés : Le Grafcet se lit de haut en bas, autrement il est nécessaire d’indiquer son évolution avec des liaisons orientées constituées de flèche indiquant le sens. Action : L’action est associée à une étape, elle est active lorsque le cycle est arrivé sur l’étape.
Comment calculer la temporisation d'une étape ?
Le lancement de la temporisation d'une étape est notée ? = t/Xi/q ou Xi est la variable logique associée à l'étape i et dont la durée de la temporisation est q c =12 1 2 m 1 2 a.b 1 2 1 2 t=X1/10s X11 1 2 1 2 Belkacem OULD BOUAMAMA, IUT "A", GEII, LAIL, URA CNRS D1440 2-iéme partie/ 21 3.3 Autres éléments du Grafcet SEQUENCE UNIQUE
Qu'est-ce que le Grafcet ?
Le Grafcet est un outil graphique de définition pour l'automatisme séquentiel, en tout ou rien/. C'est un langage universel; qui peut se câbler par séquenceur, être programmé sur automate ou sur ordinateur. COMMENT EST NE LE GRAFCET en 1977du travail d'un groupe de l' AFCET A ssociation F rancaise pour la C ybernétique E conomique et T
4.3 Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande Étape-Transition) :
4.3.1 Introduction et historique
4.3.1.1 Historique :
→ 1975 : AFCET (Association française pour la Cybernétique Économique et Technique) qui regroupe des industriels, utilisateurs et constructeurs d'automatismes, et des universitaires a crée la commission de normalisation ayant pour but de définir des moyens capables de décrire les automatismes séquentiels. → 1977 : proposition de l'outil de représentation GRAFCET. → 1982 : ADEPA (Agence nationale pour le Développement de la Production Automatisée) donne au GRAFCET une forme normalisée : la norme françaiseAFNOR C03190.
→ 1987: Devient une norme Internationale IEC 848 (Function Chart for ControlSystems - FCCS).
Le Grafcet est un outil graphique de définition pour l'automatisme séquentiel, en tout ou rien. Mais il est également utilisé dans beaucoup de cas combinatoires, dans le cas où il ya une séquence à respecter mais où l'état des capteurs suffirait pour résoudre le problème
en combinatoire. C'est une représentation graphique. C'est un langage clair, strict et sans ambiguïté. → Représente la succession des étapes dans le cycle→ L'évolution du cycle étape par étape est contrôlée par une transition disposée
entre chaque étape → À chaque étape peut correspondre une action→ À chaque transition correspond une condition (réceptivité) qui doit être satisfaite
pour que la transition puisse être franchie. Chapitre IV- Annexe - CEG4566/CSI4541 - RNM - SITE - uOttawa - Hiver 2013 24.3.1.2 Exemples :
a) Perceuse b) Commande d'une poinçonneuse semi-automatique Chapitre IV- Annexe - CEG4566/CSI4541 - RNM - SITE - uOttawa - Hiver 2013 34.3.2 Définitions
Un Grafcet est composé d'
ÉTAPES, de TRANSITIONS et de LIAISONS.
LIAISON : Arc orienté (ne peut être parcouru que dans un sens). À une extrémité d'une liaison il y a UNE (et une seule) étape, à l'autre UNE transition. ÉTAPE : Correspond à une phase durant laquelle on effectue une ACTION pendant une certaine DUREE (même faible mais jamais nulle). L'action doit être stable pendant toutela durée de l'étape. L'action peut être une composition de plusieurs actions, ou à l'opposé
l'inaction (étape dite d'attente). On représente chaque étape par un carré, l'action est représentée dans un rectangle,l'entrée se fait par le haut et la sortie par le bas. On numérote chaque étape par un entier
positif, mais pas nécessairement croissant par pas de 1. Deux étapes ne peuvent pas avoir le même numéro.Étapes avec action
Note: La disposition des actions n'implique aucune prioritéÉtapes active et initiale
Chapitre IV- Annexe - CEG4566/CSI4541 - RNM - SITE - uOttawa - Hiver 2013 4 Liaisons multiples. Cas de plusieurs liaisons arrivant sur une étape ou partant de l'étape, on utilisera une barre horizontale. Une étape est dite active lorsqu'elle correspond à une phase "en fonctionnement", c'est à dire qu'elle effectue l'action qui lui est associée. On représente une étape active à un instant donné en dessinant un point à l'intérieur.TRANSITION
: C'est une condition de passage d'une étape à une autre. Elle n'est que logique (Vrai ou Faux), sans notion de durée. La condition est définie par une RÉCEPTIVITÉ qui est généralement une expression booléenne des CAPTEURS. On représente une transition par un petit trait horizontal sur une liaison verticale. On noteà droite la réceptivité, on peut noter à gauche un numéro de transition (entier positif,
indépendant des numéros d'étapes).Exemple :
Un chariot pouvant avancer (A) ou reculer (R) sur un rail limité par deux capteurs G et D, Un cahier des charges pourrait être : Quand on appuie sur le bouton DÉPART (m=1), on avance jusqu'en D, puis on revient. Le cahier des charges peut être détaillé en 3 phases : Attendre jusqu'à l'appui de DÉPART, avancer jusqu'en D, reculer jusqu'en G, attendre à nouveau DÉPART et recommencer. On suppose le chariot initialement en G. Chapitre IV- Annexe - CEG4566/CSI4541 - RNM - SITE - uOttawa - Hiver 2013 54.3.3 Règles d'évolution
La modification de l'état de l'automatisme est appelée évolution, et est régie par5 règles :
Règle 1 : Situation initiale
La situation initiale d'un Grafcet caractérise le comportement initial de la partiecommande vis-à-vis de la partie opérative, de l'opérateur et/ou des éléments extérieurs.
Elle correspond aux étapes actives au début du fonctionnement. Elle traduit généralement un comportement au repos.Règle 2 : Franchissement d'une transition
Une transition est dite validée lorsque toutes les étapes précédentes reliées à cette
transition sont actives. Le franchissement d'une transition se produit : lorsque la transition est validée et que la réceptivité associée à cette transition est vraie.Règle 3 : Évolution des étapes actives
Le franchissement d'une transition entraîne simultanément l'activation de toutes les étapes immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.Règle 4 : Évolutions simultanées
Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies. Règle 5 : Activation et désactivation simultanées d'une étapeSi, au cours du fonctionnement, la même étape est simultanément activée et désactivée,
elle reste active. Chapitre IV- Annexe - CEG4566/CSI4541 - RNM - SITE - uOttawa - Hiver 2013 6Exemple : Validation de transition
- La transition (10) est validée par une seule étape : 10. - La transition (6) est validée lorsque l'étape 6 est active. - La transition 20 sera validée lorsque les étapes 20, 25 et 35 seront actives.Exemple : Franchissement de transition
À noter que le franchissement d'une des transitions se produit lorsque la transition est validée et que la réceptivité associée à cette transition est vraie. 1) Chapitre IV- Annexe - CEG4566/CSI4541 - RNM - SITE - uOttawa - Hiver 2013 7 2)4.3.4 Niveau d'un Grafcet
Le Grafcet peut être utilisé aussi bien pour décrire l'aspect fonctionnel d'un automatisme que pour le définir dans le détail en tenant compte des technologies utilisées. Ces utilisations donnent respectivement des Grafcets de niveau 1 et de niveau 2.4.3.4.1 Grafcet de niveau 1 : Spécifications fonctionnelles
La première étape dans l'élaboration d'une commande par Grafcet est l'élaboration d'un Grafcet tenant compte exclusivement de l'aspect fonctionnel du cahier des charges. C'estun Grafcet de niveau 1 qui est généralement élaboré par l'utilisateur de l'installation à
automatiser.Note : il importe que les sécurités de fonctionnement prévues soient incorporées dans les
spécifications fonctionnelles, dans la mesure où elles ne dépendent pas directement de la technologie de ces capteurs ou actionneurs. Note : Après avoir défini le fonctionnement normal par ce Grafcet de base, il faut l'enrichir afin de tenir compte des modes de marches de l'installation : la mise en marcheau démarrage, l'arrêt en cours de production, la remise en marche après l'arrêt, les arrêts
d'urgence, etc. Le Guide d'Étude des Modes de Marches et d'Arrêts (le GEMMA qui sera décrit plus en avant) permet d'effectuer cet enrichissement de façon structurée et rigoureuse, rendant ainsi le Grafcet de base exploitable. Chapitre IV- Annexe - CEG4566/CSI4541 - RNM - SITE - uOttawa - Hiver 2013 84.3.4.2 Grafcet de niveau 2 : Spécifications technologiques et opérationnelles
C'est un Grafcet plus technique qui tient compte, entre autres : - de l'aspect fonctionnel du cahier des charges ; - de la technologie de la partie opérative ; - de la technologie de la partie commande ; - de la nature des capteurs utilisés ; - du mode traitement de l'information.4.3.5 Configurations courantes
Divergence en OU
Si1 active et si a seul, alors désactivation de 1 et activation de 2, 3 inchangé. Si a et b
puis1 active alors désactivation 1, activation 2 et 3 quel que soit leur état précédent.
(Règle 4)Convergence en OU
Si1 active et a sans b, alors activation de 3 et désactivation de 1, 2 reste inchangé. Si 1 et
2 et a et b alors 3 seule active
Divergence en ET
Si1 active et si a, alors désactivation de 1 et activation de 2 et 3.
Chapitre IV- Annexe - CEG4566/CSI4541 - RNM - SITE - uOttawa - Hiver 2013 9Convergence en ET :
Si1 active seule et a alors aucun changement. Si 1 et 2 et a, alors activation de 3 et
désactivation de1 et 2.
Le saut avant
Saut de phase (si a alors ...) : Le saut en avant permet de sauter une ou plusieurs étapes lorsque les actions à réaliser deviennent inutiles.Saut en arrière :
Reprise de phase, les boucles (répéter ... jusqu'à...) : Le saut en arrière permet de reprendre une séquence lorsque les actions à réaliser sont répétitives. Chapitre IV- Annexe - CEG4566/CSI4541 - RNM - SITE - uOttawa - Hiver 2013 10Forçage :
À l'étape 31 du Grafcet G3, il y a forçage du Grafcet G2 à l'étape 20.Figeage :
Cas 1 : Dans la situation courante, l'activation de l'étape31 du Grafcet G3 fige le Grafcet
G2 dans sa situation courante.
Cas 2 : Dans une situation prédéterminée, à la différence du cas précédent, le Grafcet G2
se figera à l'étape21, lorsqu'elle sera active.
Présentation d'une Macro :
Sous-programme (tâche) Macro-étape Chapitre IV- Annexe - CEG4566/CSI4541 - RNM - SITE - uOttawa - Hiver 2013 11Temporisation :
La transition
20 - 21 est franchie lorsque la temporisation, démarrée à l'étape 20 est
écoulée, soit au bout de 5s.
Ou bien :
Action retardée (A) ou limitée (B) dans le tempsComptage
La transition
20 - 21 est franchie lorsque le contenu du compteur C1 est égal à 4. Le
compteur est incrémenté sur front montant du signal b. Il est mis à zéro à l'étape 21.Chapitre IV- Annexe - CEG4566/CSI4541 - RNM - SITE - uOttawa - Hiver 2013 12
4.3.6 Cas particuliers
Réceptivité toujours vraie :
Événement (fronts montants ou descendants)
La transition 20 - 21 est franchie lors d'un front montant sur h (cas n°1), ou lors d'un front descendant sur h (cas n°2).À noter l'équivalence suivante :
Action conditionnelle
L'action K devient effective à l'étape
20, lorsque la condition m est vraie.
K = X20.m + X21
Chapitre IV- Annexe - CEG4566/CSI4541 - RNM - SITE - uOttawa - Hiver 2013 13Mémorisation :
Pour qu'une action reste maintenue lorsque l'étape qui la commande vient à êtredésactivée, il faut utiliser une action mémorisée, ce qui est alors spécifiée par les lettres
symbole de début S (set) et de fin d'action mémorisée R (reset) qui seront précisées dans les étapes correspondantes.Ou bien : L'action
M1 (mémorisation) est active aux étapes 22, 23 et 24.Action à l'activation
L'affectation de A se produit à l'activation de l'étape 30.Action à la désactivation
L'affectation de B se produit à la désactivation de l'étape 37 Chapitre IV- Annexe - CEG4566/CSI4541 - RNM - SITE - uOttawa - Hiver 2013 14Actions impulsionnelles :
Les actions impulsionnelles sont des actions temporisées de durée très petite mais suffisante pour obtenir l'effet souhaité. On ajoutera la lettre P (Pulse) à l'action A.Encapsulation
Une étape encapsulante contient d'autres étapes dites encapsulées. Lorsque l'étape encapsulante est active, son encapsulation peut évoluer librement. La désactivation d'une étape encapsulante provoque la désactivation des étapes appartenant à son encapsulation.Exemples :
1)Soient 4 étapes 1 à 4 et deux transitions de réceptivité t1 et t2. Construire la portion de
Grafcet réalisant :
- Quand1 ET 2 actifs alors :
o si t1 passer en 3 (et désactiver 1 et 2), o si t2 passer en 4 (et désactiver 1 et 2), o sinon rester en1 et 2
Chapitre IV- Annexe - CEG4566/CSI4541 - RNM - SITE - uOttawa - Hiver 2013 262)
Problème du même ordre :
- Quand (étape1 et t1) OU (étape 2 et t2)
o alors passer en3 ET 4:
3)Si {étape 1 et [étape 2 ou (étapes 3 et 4)]} et réceptivité r alors activer l'étape 5 (et
désactiver les autres).4.3.7 Études de cas (D'après R. Gourdeau et G. M. Cloutier) :
4.3.7.1 Remplissage de bidons
D'après J.C. Bossy, P. Brard, P. Faugère, and C. Merlaud. Le GRAFCET : sa pratique et ses applications. Casteilla, Paris, 1995. Un tapis avance pas à pas et transporte des bidons vides qui seront remplis et ensuite bouchés à des postes de travail différents (voir figure ci-dessous). L'approvisionnement en bidons n'est pas régulier et certains bidons peuvent manquer de temps à autre. Ladistance entre les bidons présents est fixée par des taquets situés sur le tapis et distants
d'un pas. Un dispositif permet à chacun des deux postes décrits, de détecter la présence ou l'absence d'un bidon. Le Grafcet de cette installation est donné par le graphe ci- dessous. La réceptivité toujours vraie (= 1) qui suit les étapes d'attente 5 et 8 permet de synchroniser les opérations effectuées aux deux postes. Chapitre IV- Annexe - CEG4566/CSI4541 - RNM - SITE - uOttawa - Hiver 2013 27Remplissage de bidon
Remplissage de bidon - Grafcet
4.3.7.2 Synchronisation entre séquences
Cas 1 : Séquences exclusives
Deux chariots H1 et H2 (voir figure ci-dessous) transportent du matériel depuis les points de chargement (C1 et C2) jusqu'au point de déchargement (B). Les variables c1, c2 et b ayant la valeur 1 indiquent la présence d'un chariot en fin de course. Les variables a1 et a2 indiquent la présence d'un chariot au-dessus des capteurs A1 et A2 respectivement. Au départ, les deux chariots sont en C1 et C2. Si le bouton poussoir m1 est enfoncé, pour le chariot H1, un cycle C1,B,C1 commence avec :1. attente éventuelle sur A1 jusqu'à ce que la zone commune soit libre ;
2. attente en B de 100 secondes pour le déchargement.
Le chariot H2 fonctionne de la même façon. L'aiguillage est contrôlé par la variable V : chemin C1-B lorsque V = 1 et chemin C2-B lorsque V = 0. Chapitre IV- Annexe - CEG4566/CSI4541 - RNM - SITE - uOttawa - Hiver 2013 28Installation avec deux chariots avec aiguillage
Installation avec deux chariots avec aiguillage - Grafcet Chapitre IV- Annexe - CEG4566/CSI4541 - RNM - SITE - uOttawa - Hiver 2013 29Cas 2 : Deux Grafcets partiels plus synchronisation Ce Grafcet peut aussi se décomposer en deux cycles (Grafcets partiels) avec un Grafcet de synchronisation (voir figure ci-dessous). Les réceptivités entre les étapes 14-15 et
24-25 sont des temporisations. Par exemple, t/14/100s est une variable logique valant 0
dans les 100 premières secondes suivant l'activation de l'étape 14 et valant 1 après ce délai. La figure ci-dessous montre le chronogramme de X2 et t/X2/3s. Installation avec deux chariots avec aiguillage - Grafcets partielsExemple de temporisation
Chapitre IV- Annexe - CEG4566/CSI4541 - RNM - SITE - uOttawa - Hiver 2013 304.3.7.3 Séquences alternées
D'après AFCET - ADEPA. Le GRACET. Cépaduès, Toulouse, 2e édition, 1995. Deux opérations doivent se faire de façon alternée : une première de fabrication et une deuxième d'assemblage qui utilise le produit de la fabrication. Le tout résulte en une alternance entre la dépose des pièces fabriquées et la prise pour l'assemblage (voirGrafcet ci- dessous).
Grafcet avec séquences alternées
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