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Comment calculer le torseur cinématique ?
Pour un solide, l'énergie cinétique du solide dans son mouvement par rapport au repère R s'écrit : TS/R = 1 2/pes VPES/R² dm.
Comment calculer le torseur ?
Un couple est le torseur tel que Is = 0 et H(P) = 0.
Un torseur [T] est un couple [C], si et seulement si, sa résultante R est nulle et dont le moment en un point est non nul.
C'est un torseur pour lequel la résultante R = 0 et le moment en tout point P, H(P) = 0.
Comment calculer le vecteur de rotation ?
Rotation du vecteur position
A tout mobile , animé sur cette trajectoire d'une vitesse v ( → t ) dans un référentiel R ( O , i → , j → , k → ) , on peut associer un vecteur vitesse instantanée de rotation Ω ( t ) → défini par la relation suivante : v → = Ω → ∧ O M → où le trièdre ( v → , Ω → , O M → ) est direct.
Un glisseur est un torseur dont le champ des moments s'annule en au moins un point (de manière équivalente, c'est un torseur d'invariance nulle et de résultante non nulle).

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