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Robotique mobile au service de la

logistique

28/03/2019

Christophe SABOURIN

sabourin@u-pec.fr

Introduction - AGV & robot mobile

État de O·MUP GHV $*9

Systèmes multi-robots

Conclusion & Perspectives

2

Introduction

AGV & Robot mobile

28/03/2019 Robotique Mobile - Logistique

3

Introduction

28/03/2019 Robotique Mobile - Logistique

Un AGV (Automatic guided vehicle ) est un véhicule à guidage automatique ou véhicule autoguidé. un robot qui se déplace de façon autonome sans humaine. Les technologies traditionnelles sont le filoguidage, le laserguidage et optoguidage. Un robot mobile autonome peut se définir comme un système mécanique capable de se déplacer dans un environnement inconnu de façon autonome. Les trois questions clés sont:

Où suis-je ?

Où vais-je ?

Comment puis-je y arriver ?

Autonomous Mobile Robots. Roland Siegwart, Margarita Chli, Martin Rufli 4

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des AGV 5

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AGV - BA Systèmes

Créé en 1975, BA Systèmes conçoit des systèmes intralogistiques par chariots automatiques ou AGV. BA Systèmes est le leader français des systèmes intralogistiques et il est très impliqué dans des projets R&D collaboratifs.

Robm@rket: projet collaboratif visant à

développer combinée robot mobile et bras polyarticulé pour automatiser les préparations de commandes.

Exemples

https://www.basystemes.com/fr/ 6

28/03/2019 Robotique Mobile - Logistique

Goods to man ² Kiva systems

Systèmes robotisés destinés aux traitements des commandes automatisées (Kiva Systems racheté par Amazon en 2012) https://www.amazonrobotics.com/ 7

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Chariot automatisé - Balyo

https://www.balyo.fr/Technologie Balyo a développé une technologie basée sur le géoguidage permettant de transformer un chariot de manutention en véhicules industriels autonomes

Équipés lidar, les chariots robotisés

se localisent en comparant en temps réel ce perçoivent avec une carte des

éléments fixes ont préalablement

mémorisée.

En 2019, Amazon a signé un accord de

sept ans avec le français Balyo 8

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Logistique hospitalière ² Swisslog

Swisslog a développé un système de transport autoguidé (TransCar) spécialement conçu pour les hôpitaux qui peut transporter des charges lourdes de manière autonome. Il facilement sans modifications des infrastructures. 9

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Vidéo

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Problème cohabitation homme/robot - Amazon

" Plus de vingt salariés du géant du commerce en ligne auraient été hospitalisés au mois de décembre 2018, suite à de mauvais comportements des machines ». entrepots.N809310

Amazon équipe ses employés

veste de sécurité connecté qui permets aux robots de localiser précisément les humains.

Lorsqu'un employé pénètre dans

une zone robot, celui-ci ralentit automatiquement pour éviter toute collision. 11

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Systèmes multi-robots

pour la logistique 12

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Problématique

Problèmes liés à de

¾Manque de flexibilité / adaptabilité

¾Gestion centralisée

Solution: utilisation système multi-robots reconfigurable constitué ensemble de robots hétérogènes ou chaque robot est doté de son propre système de contrôle, indépendant les uns des autres, mais pouvant être sous le contrôle seul système hiérarchiquement supérieur. Exemple : Utilisation formation de robots pour le transport encombrants. 13

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Système multi-robots reconfigurable

Transport en utilisant la coordination de plusieurs robots (Système multi-robots ) :

¾Système flexible et reconfigurable

¾Système distribué

¾Système hétérogène

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de la formation est coordonnée

Contrôle de la formation par un

Contrôle de la formation

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Planification de trajectoire

Planification de trajectoire à partir:

¾Apprentissage par renforcement (Qlearning)

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Î [8, 6] (action 5, 6, 6, 5.)

Î [6, 3] (actions 4, 5, 4).

Î [4, 5] (actions 2, 9, 9, 2).

Î [4, 10] (actions 2, 1, 8, 1, 1).

Résultats

17

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18

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Conclusion & Perspectives

19

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Conclusion & Perspectives

Conclusion

Même si la robotique mobile a permis des infrastructures dédiées à la logistique, certains problèmes ne sont pas encore résolus: ¾Le manque de flexibilité / adaptabilité / autonomie des robots

¾ des différents systèmes / robots

¾La gestion centralisée

Logistique 4.0 / Robotisation tout le long de la chaîne logistique ¾Systèmes multi-robots hétérogènes collaboratifs

¾Interaction homme / robot

Perspectives

20

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Bibliographie / Questions

[1] Livre blanc GS1, Robotisation et logistique, Enjeux et perspectives

Enjeux-et-perspectives )

Bibliographie

[2] T. Wang, D. M. Ramik, C. Sabourin, et K. Madani, " Intelligent systems for industrial robotics: application in logistic field », Industrial Robot, vol. 39, no 3, p. 251-259, avr. 2012.

Questions

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