[PDF] Rapport de stage Rapport de stage de fin

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Université Mohammed I

Ecole supérieure de technologie

Oujda

Rapport de stage de fin d'études

Effectué  Žǯ...‘Ž‡ 3—"±"‹‡—"e de Technologie Oujda Réalisé par : Encadré par : KOUSTA Ahmed Dr-Ing BOURHALEB Mohammed

ZAHID Youssef

Option : Génie Appliqué 2éme année Filière : Mécatronique

2011/2012

Stage de F‹ †ǯEtudes

2 Ecole Supérieur de Technologie Oujda 2011 /2012

Remerciements

Introduction

Chapitre 1 : bras robotique:

¾ Partie mécanique

¾ Capteur de courant pour la pince

¾ Partie programme

¾ Interface PC

Chapitre 2: des mini projets :

¾ Afficheur 7 segment

¾ Voltmètre

¾ Ampèremètre

¾ Fréquence mètre

¾ Afficheur LCD

Conclusion

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3 Ecole Supérieur de Technologie Oujda 2011 /2012

Remerciements

Aǀant d'entamer au ǀif de notre rapport, nous adressons nos sincères remerciements à notre encadrant Dr-Ing. Mohammed BOURHALEB qui et pour leur patience. Nous tenons tout d'abord ă remercier Mr LAHFAOUI, Mr BENSLIMAN, Mr KASSIMI, Mr RAHMANI, MR JDAYNI et HAMZA pour leurs conseils et collaborations durant toute la période de notre stage et leurs disponibilités. On saisir cette occasion pour remercier nos professeurs au domaine de la formation de la mécatronique pour leur disponibilité tout au long de notre formation. Enfin, nous formulons notre haute considération et notre gratitude à la direction de L'ESTO et ă tout personnel du dĠpartement de gĠnie appliquée.

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Introduction

représentant les 3 disciplines de la filière et d'autres mini projets des thèmes de stage.

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Chapitre 1: bras robotique:

¾ Partie mécanique.

Conception.

Dans la partie mécanique on a choisi SolidWorks pour concevoir les différents segments du bras robotique. Comme matière première notre choix tombait sur le Plexiglas pour sa facilitĠ d'usinage, par sa Résistance importante a la corrosion et sa légèreté même vis-à-vis le verre.

Réalisation.

Pour l'usinage des segments du bras on a fait appel ă diǀers méthodes Le montage du bras robotique se manipulé avec des roulements, des vis de fixation, colle à chaud et des engrenages.

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¾ Capteur de courant pour la pince.

Pour maintenus notre système asservis on a associé un capteur de couple résistant qui lui aussi influe sur l'augmentation du courant au niveau du servo de pince.

Schéma de fonctionnement :

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déférence de potentielle égale a " VB - VA = 0.1 *I » puis on utilise un soustracteur de l'équation suivante : V = [(R4*(R5+R6))/ (R5*(R3+R4))]*VB - ((R6/R5)* VA)

Pour avoir une tension par rapport à GND

Par la suite une conversion AN intervient au niveau du microcontrôleur.

Traitement informatique :

Après la conversion, le programme est fait appel à une fonction qui calcule le courant pour le comparé avec une valeur prédéterminée.

Façon de calcul de courant :

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¾ Partie programme.

Environnement de travaille

suivant:

1. Le Cour de ce projet est un Microcontrôleur Atmega16.

2. Comme environnement de programmation on a employé l'AVR studio 4

adapté pour cette Famille.

3. Pour le téléchargement du programme dans le microcontrôleur on a exploité

STK500.

4. Pour La communication entre PC est microcontrôleur on a créé et programmé

un logiciel comme interface

Structure du programme

Voici un schéma de fonctionnement pour le contrôle du bras robotique

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Langage C avec 480 Lignes de code.

Pour pouvoir contrôler les 4 Moteurs avec grande précision (environ 1,8 dégrée) de divers composants internes du mC ont était utiliser:

ƒ Convertisseur Analogique Numérique

ƒ communication USART

ƒ Interface de programmation ISP6

ƒ 3 TIMERs

6.5 K byte mémoire Flash (30% du mémoire totale du microcontrôleur).

¾ Interface PC.

Environnement de travaille

Pour logiciel de commande du bras on a créer notre propre interface avec l'environnement suivant :

1. Langage : C Sharp.

2. Software : visuel C# pour construire la liaison avec USART du

microcontrôleur (ATmega16).

Schéma de fonctionnement

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La page principale

Page de control du bras robotique

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Page de travail bouclé

Mémoire totale de programme

Le programme est de taille totale : 3Mo de la mémoire PC.

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Chapitre 2 : des mini projets:

¾ Afficheur 7 segment.

Fonctionnement

Afficheur 7 segments commandé par 7 bits,

(segment G correspondant à bit 7 et A à bit 1) : La fonction reçoit un variable " a » entre 0 et 9 et le codé sur un nombre de 7 bit.

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Le principe de fonctionnement :

Le principe c'est commander les trois afficheurs aǀec 7 fil d'information et trois fil de commande. afficheurs on actiǀe l'afficheur concernĠ à partir de leur Anode. Cette opération est faite de manière que les trois afficheurs sont activés l'un aprğs l'autre aǀec une grande fréquence (comme les trois sont activés on même temps).

Test sur plaque lab.

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¾ Voltmètre.

Le schéma contient généralement un soustracteur et un diviseur de tension : ƒ Le Soustracteur : pour posséder une tension par rapport à GND. ƒ Le Deviseur de tension : pour avoir une tension varie entre 0V et 5V.

Partie programme :

A partir de la valeur d'ADC on calcule la tension V, donc on déduire la tension

U, puis l'affichage de cette valeur.

¾ Ampèremètre.

On applique le même principe utilisé pour le capteur de courant :

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¾ 1 MHz fréquence mètre.

autre sinusoïdal : Le principe de fonctionnement pour un signal carré : TIMER1A démarre, à la deuxième interruption on détermine la fréquence à partir de la valeur du TIMER1A. Principe de fonctionnement pour un signal sinusoïdal tension continue 2.5V pour avoir un signal carrée de même fréquence.

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La fréquence maximale

Ainsi que le compteur interne est dépend de la fréquence du

C'est on ǀeut augmenter la marge de

mesure on ajoute un oscillateur externe pour augmenter la fréquence du microcontrôleur

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¾ Afficheur LCD

Pour l'amĠlioration du systğme on remplace l'afficheur 7 segment par un afficheur LCD (liquide Crystal display).

Schéma électronique

Partie programme.

Le programme est représente 60% du mémoire totale de microcontrôleur.

Etude pratique

On a choisi l'afficheur LCD du Nokia 3310.

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Conclusion :

formation, les étudiants sont tenus de présenter un projet résultant le minimum de bagage possible. dans notre vie professionnelle à savoir :

L'organisation du temps

Chercher ă traǀailler d'aǀantage pour aǀoir des bons résultats de production

L'esprit du traǀail en groupe

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