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De la mesure du vent au pilotage automatique

modélisation, optimisation & application du traitement du signal prédictif

Thèse soutenue le 27 janvier 2017

devant le jury composé de :

Alain Loussert

Professeur, ISEN Brest / Président

Yannick Le Moullec

Professeur, Tallinn University of Technology/ Rapporteur Daniel Ménard

Professeur, INSA Rennes / Rapporteur

Christine Chevallereau

Directeur de Recherche CNRS / Examinatrice Bernard Simon Professeur, Université de Bretagne Occidentale / Examinateur

Johann Laurent

MCF HDR, Université de Bretagne Sud Ȃ Lab-STICC / Co-directeur de thèse Frédéric Hauville MCF, Ecole Navale Ȃ IRENav / Co-encadrant de thèse Éric Senn MCF HDR, Université de Bretagne Sud Ȃ Lab-STICC / Co-directeur de thèse

Paul Fraisse

Directeur délégué, nke Marine Electronics / Membre invité Michel Desjoyeaux

Navigateur / Membre invité

Thomas Coville

Navigateur / Membre invité

THÈSE / UNIVERSITÉ DE BRETAGNE SUD

ǯ Loire

pour obtenir le titre de

DOCTEUR DE ǯ

Mention : Maths-STIC

Ecole doctorale SICMA

présentée par

Hugo Kerhascoët

Préparée au

Lab-STICC

ǯIRENav

De la mesure du vent au pilotage automatique d'un voilier : modélisation, optimisation & application du traitement du signal prédictif Hugo Kerhascot 2017

Remerciements15 jours se sont écoulés depuis ma soutenance. Les dernières corrections effectuées, il est

maintenant temps de conclure ce manuscrit par les remerciements. J"aimerais commencer par remercier Fred et Patrick de m"avoir fait découvrir le monde de la recherche. Car il y a encore 4 ans, vers la fin de mon cursus d"ingénieur, la recherche académique était pour moi un monde obscur, et les thésards assimilés au personnage du film "Tanguy". Donc merci Fred

et merci Patrick de m"avoir éclairé et aidé à monter le dossier de financement CIFRE/ANRT.

Merci aussi pour ces sympathiques moments partagés sur le J80 pour expérimenter/valider toutes ces belles théories en courses suivis des débriefing au bar.

Merci également à l"entreprise nke de m"avoir fait confiance lors de ces 5 années de collabora-

tion. Je pense que tout le monde est unanime pour dire que l"on a su construire ensemble de beaux produits et conserver le leadership sur le pilote automatique. Je souhaite également dire

que j"ai apprécié travailler, partager, avec chacun des acteurs de la filiale et du groupe. Et je

suis certain que l"on continuera, d"une façon plus ou moins étroite, à travailler ensemble dans

l"avenir et que le plaisir sera toujours présent car nous partageons des objectifs communs. Je souhaite également remercier tout particulièrement mon directeur de thèse Johann, qui

a vu ma présence au labo passer du quasi néant les 2 premières années, à presque 24/24H

les derniers 6 mois. Merci de m"avoir expliqué les subtilités du monde universitaire et fait

comprendre qu"une bonne thèse c"est du bonus. Le revers aura été pour toi d"avoir le "privilège"

de subir la première relecture de ce "gros" manuscrit. Heureusement que le temps commençait

à se faire court sur la fin (et que la fatigue se faisait sentir) car à ma grande surprise, je me

suis pris au jeu de la rédaction et j"avais encore plein de choses à raconter. Donc encore merci

pour ces moments partagés. Je pense que l"on s"est bien trouvé, et comme tu m"as donné

envie de garder un pied dans la recherche académique, on sera sûrement amené à se recroiser.

Si ces travaux ont pu rentrer dans 3 années, et comme je le disais avec humour, la répartition

3/4 temps sur les sujets de l"entreprise et 3/4 temps sur ma thèse ont pu être terminés en

temps et en heure, c"est grâce à Léa, qui est devenue ma femme durant cette dernière année.

Merci Léa de m"avoir soutenu et permis de me consacrer à 100% sur mes travaux. Merci

également de m"avoir littéralement remis sur pied l"année passée à reconstruire ce genou

cassé.

Je souhaite également remercier mes parents pour m"avoir mis à la voile très jeune et permis

d"acquérir une autonomie. Si je pense avoir jusqu"à présent pris les bonnes décisions etDe la mesure du vent au pilotage automatique d'un voilier : modélisation, optimisation & application du traitement du signal prédictif Hugo Kerhascot 2017

iicontinue aujourd'hui de faire des choix engagés, c'est parce que vous avez su me guider de loin et m'apporter l'assurance qu'en cas d'échec, le socle familial serait toujours là. Merci

aussi d'avoir montré l'exemple lors de ses dernières années. À défaut d'être très bavard sur

mes travaux et mes projets en général, Maman, je te dédie ce manuscrit. Comme ça, si tu as

des questions sur le résidu du ltre de Kalman, je n'aurais pas d'excuses pour me déler, et je te l'expliquerai avec plaisir. J'en prote également pour dire à mon frère Pierre que je suis er de lui. Comme tu vas avoir

ton diplôme d'ingénieur et vu que tu t'orientes également vers une thèse, il va falloir que je

me trouve un autre diplôme pour garder le lead... Je souhaite également remercier mes amis qui baignent quasiment tous dans le milieu de la voile et avec qui on parle bien trop souvent de voile et donc de boulot. Vous avez quelque

part contribué aux réexions qui ont mené à ces travaux. Que ce soit lors d'un coup de l à

la pause café pour parler de structure, ou bien à une heure plus avancée pour débattre du tip

et du shaft... Une dédicace particulière aux permanents et doctorants du LAB-STICC. Merci pour ces agréables moments partagés sur la n de mon contrat. Et une mention spéciale pour mon co-locataire de bureau Maxime et Yohann pour leur engagement corporel lors de mon pot de thèse. Avec la n de l'écriture de ces remerciements, se referme pour moi cette thèse mais pas ces

travaux, que j'aurai j'en suis sûr, l'occasion de repartager avec vous.De la mesure du vent au pilotage automatique d'un voilier : modélisation, optimisation & application du traitement du signal prédictif Hugo Kerhascot 2017

Table des matières

Table des matièresvi

Table des figuresvii

Liste des tableauxxi

Nomenclaturexiii

Glossairexxi

1 Introduction1

1.1 Contexte & Motivations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

1.2 Le vent sur un bateau. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.2.1 La mécanique du voilier. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.2.2 Le triangle de vent. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1.2.3 Formules de construction du triangle de vent. . . . . . . . . . . . . . 16

1.2.4 Dérivées partielles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

1.3 La perturbation de la mesure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

1.3.1 Les mouvements du bateau. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

1.3.2 Emplacement de l"aérien. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

1.3.3 La couche basse de l"atmosphère. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

1.3.4 La mesure depuis l"extérieur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

1.4 Performance et outils au service de la performance. . . . . . . . . . . . . . . 33

1.4.1 Polaire de vitesse &V MG.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

1.4.2 Centrales de navigation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38De la mesure du vent au pilotage automatique d'un voilier : modélisation, optimisation & application du traitement du signal prédictif Hugo Kerhascot 2017

ivTABLE DESMATIÈRES1.5 Conclusion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

2 Le Vent Apparent49

2.1 Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

2.2 Les capteurs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

2.2.1 Moyens de mesure de la vitesse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

2.2.2 Moyens de mesure de la direction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

2.2.3 Technologie sélectionnée. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

2.3 L"anémomètre à coupelle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

2.3.1 Caractéristiques de l"écoulement de l"air sur une coupelle. . . . . . . 65

2.3.2 Coefficient de portance et de traînée. . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

2.3.3 Rotor symétrique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

2.3.4 Rotor asymétrique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

2.3.5 Réponse à la gîte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

2.3.6 Constante de temps et de distance. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

2.3.7 Précision de la mesure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

2.3.8 Overspeed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

2.3.9 Masquage de la perche. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

2.3.10 Comportement en régime établi / Calibration. . . . . . . . . . . . . 82

2.4 Modélisation de la girouette. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

2.4.1 Équations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

2.4.2 Validation Expérimentale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

2.5 Optimisation de la forme de pale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

2.5.1 Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

2.5.2 Données d"entrée. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

2.5.3 Résultats. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

2.5.4 Optimisation du contrepoids. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

2.5.5 Conclusion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

2.6 Traitement du signal prédictif. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

2.6.1 Introduction & théorie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

2.6.2 Application à la girouette. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116De la mesure du vent au pilotage automatique d'un voilier : modélisation, optimisation & application du traitement du signal prédictif Hugo Kerhascot 2017

TABLE DES MATIÈRESv2.6.3 Application à l'anémomètre. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

2.7 Conclusion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130

3 La reconstruction du vent réel133

3.1 Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

3.2 Définitions et Normes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

3.2.1 Moyenne de la vitesse et de la direction du vent. . . . . . . . . . . . 135

3.2.2 Autres métriques caractérisant le vent. . . . . . . . . . . . . . . . . 139

3.3 Phénomènes perturbateurs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147

3.3.1 Wind Shear. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147

3.3.2 "Poids de l"air". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

3.3.3 Estimation de l"upwash. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

3.3.4 État de la mer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160

3.4 Chaîne de reconstruction du vent réel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163

3.4.1 Méthodologie usuelle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

3.4.2 Chronologie du passage du vent météo au signal fourni par l"aérien. 167

3.4.3 Détail de la chaîne de reconstruction. . . . . . . . . . . . . . . . . . 169

3.4.4 Conclusion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171

3.5 Conclusion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172

4 Application au pilotage automatique173

4.1 Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174

4.2 Mode Rafale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176

4.2.1 Contexte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176

4.2.2 Fonctionnement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176

4.2.3 Évolutions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178

4.3 Mode surf. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179

4.3.1 Contexte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179

4.3.2 Objectif. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179

4.3.3 Fonctionnement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181

4.3.4 Résultats. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182

4.4 ePenons. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183De la mesure du vent au pilotage automatique d'un voilier : modélisation, optimisation & application du traitement du signal prédictif Hugo Kerhascot 2017

viTABLE DESMATIÈRES4.4.1 Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183

4.4.2 Intégration au pilotage automatique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184

4.4.3 Conclusion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186

4.5 Conclusion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188

5 Conclusion189

A Angle Effectif193

A.0.1 Matrices de rotation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193 A.0.2 Recherche de l"angle effectifβeff. .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193 A.0.3 Recherche de l"angle d"attaque verticalψ. . . . . . . . . . . . . . . . 195

B Moulinets197

C Modélisation de la mer et de la réponse en tangage199 C.1 Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199 C.2 Modèle de mer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199 C.3 Modèle de RAO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200 C.3.1 Fréquence réduite. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200 C.4 Simulation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201

D Interface Pied de Mât203

Bibliographie205

Résumé215De la mesure du vent au pilotage automatique d'un voilier : modélisation, optimisation & application du traitement du signal prédictif Hugo Kerhascot 2017

Table des figures

1.1Comparaison des forces produites par un profil utilisé uniquement en écoule-

ment décollé et un autre en régime d"écoulement attaché.. . . . . . . . . . . 6 1.2 Évolution des coefficients de portance et de traînée d"une voile en fonction de l"angle d"incidence.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1.3 CoefficientsCpCtreprésentés sousforme de polaire.. . . . . . . . . . . . . . 8

1.4 Schéma à l"équilibre des résultantes des forces aérodynamiques et hydrodyna- miques en présence sur un voilier.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.5 Triangle de vent au près & au portant.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1.6 Comparaison du vent réel surface et vent réel fond en fonction du courant.. 13

1.7 Schéma de l"effet de la dérive sur la route surface.. . . . . . . . . . . . . . . 14

1.8 Comparaison des méthodes d"estimation de la dérive par la formule de Pedrick et de Garrett.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

1.9 Écartεentreβappetβeffenfonction d"une gîte seule.. . . . . . . . . . . . . 22

1.10 Évolution des mesures faites par l"aérien en fonction de l"assiette du bateau.23

1.11 Corrélation dans le domaine fréquentiel entreβmessetφ. . . . . . . . . . . . 24

1.12 Emplacements d"aériens sur un AC50.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

1.13 Illustration de la turbulence en tête de mât. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

1.14 Formation de la couche limite au contact d"une paroi.. . . . . . . . . . . . . 27

1.15 Évolution deVTen fonction del"altitudez.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

1.16 Vrillage du vent apparent causé par le gradient vertical deVT.. . . . . . . . 29

1.17 Exemple de gradient et shear très prononcés.. . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

1.18 Reconstitution virtuelle des AC World Series.. . . . . . . . . . . . . . . . . 31

1.19 Cartographie du champ de vent reconstitué.. . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

1.20 Polaire de vitesse d"un 60" Imoca.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33De la mesure du vent au pilotage automatique d'un voilier : modélisation, optimisation & application du traitement du signal prédictif Hugo Kerhascot 2017

viiiTABLE DESFIGURES1.21 Exemples de calcul duV MGenfonction de l"allure.. . . . . . . . . . . . . . 36

1.22 Exemple de l"effet de la dérive sur le calcul duV MG... . . . . . . . . . . . 37

1.23 Exemple de l"effet du courant sur le calcul duV MG... . . . . . . . . . . . 38

1.24 Schéma électrique de la centrale analogique développée par McCurdy [McCurdy,

1970] en 1970.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

1.25 Différentes technologies de capteurs speedomètre. . . . . . . . . . . . . . . . 40

1.26 Désaxement de la carène/surface mouillée, par rapport à la ligne de foi lorsque le bateau gîte.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

1.27 Zone de couverture des systèmes SBAS.Crédit: SXBluegps. . . . . . . . . 43

2.1 Différents anémomètres.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

2.2 Anémomètre de Romney & Anémo-girouette à hélices.. . . . . . . . . . . . 55

2.3 Anémomètres ultrasoniques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

2.4 Performances de l"anémomètre CV7.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

2.5 Sodars. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

2.6 Lidars. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

2.7 Évolution des pales nke suite à des réflexions empiriques.. . . . . . . . . . . 62

2.8 Anémomètres asymétriques permettant de déterminer la direction du vent.. 63

2.9 Diagramme présentant le processus d"optimisation de la girouette.. . . . . . 64

2.10 Graph deCN(αi). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

2.11 Schéma des forces exercées sur l"anémomètre. . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

2.12 Forces sur le moulinet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

2.13 Comparaison des évolutions du facteur anémométriqueK.. . . . . . . . . . 75

2.14 Réponse à la gîte de l"anémomètre. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

2.15 Résolution temporelle de l"anémomètre nke en fonction de la vitesse du vent.77

2.16 Erreur en pourcentage et de quantification sur l"estimation de la vitesse moyenne sur une révolution du rotor.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

2.17 Overspeed de l"anémomètre.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

2.18 Influence du support surVmes.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

2.19 Aérien de la marqueOmegaMDn"étant pas soumis au phénomène de masquage du support.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

2.20 Linéarité testée en soufflerie des anémomètres. . . . . . . . . . . . . . . . . 83De la mesure du vent au pilotage automatique d'un voilier : modélisation, optimisation & application du traitement du signal prédictif Hugo Kerhascot 2017

TABLE DES FIGURESix2.21 Repère Pale.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

2.22 Exemple de 3 réactions à un échelon pour un système du 2

ndordre.. . . . . 85

2.23 Dimensions caractérisant la forme de la pale.. . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

2.24 Designs des pales découpées pour la validation du modèle.. . . . . . . . . . 93

2.25 Comparaison de la réponse à un échelon avec sa prédiction par le modèle.. . 94

2.27 Diagramme de Bode des girouettes nke et B&G.. . . . . . . . . . . . . . . . 99

2.28 Exemple de 150 routages statistiques pour le parcours de la transat Jacques Vabre 2015.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

2.29 Exemple de distributions de vent apparent.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

2.30 Comparaison des performances entre les anciennes pales et la nouvelle pale issue du processus d"optimisation.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 2.31 Superposition des dessins de l"ancienne pale non optimisée (nke-V2) et de la nouvelle.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

2.32 IHM logiciel d"aide à l"optimisation.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

2.33 Gains de performance obtenus par le déséquilibre du contrepoids.. . . . . . 110

2.34 Gains sur le temps de réponse obtenu par le déséquilibre du contrepoids en fonction de la gîte du bateau.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

2.35 Diagramme résumant le processus d"optimisation de la girouette.. . . . . . . 116

2.36 Performance du filtrage prédictif sur la réponse de la girouette.. . . . . . . . 121

2.37 Filtre de Kalman appliqué à l"anémomètre via l"équivalent d"un 1

erordre.. . 123

2.38 Détermination deCA.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

2.39 Détermination deCD.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

2.40 Résultat du traitement du signal sur la réponse à un échelon du moulinet.. . 129

2.41 Performance obtenue lorsque le traitement du signal est appliqué à la girouette.131

2.42 Résumé des gains obtenus.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

3.1 Comparaison des moyennes par méthode arithmétique et vectorielle.. . . . . 137

3.2 Distribution de probabilité de la vitesse du vent réel.. . . . . . . . . . . . . 143

3.3 Diagramme BET.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

3.4 Exemples de gradients de vitesse.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

3.5 Graphique de l"évolution de l"angle d"upwash.. . . . . . . . . . . . . . . . . 160De la mesure du vent au pilotage automatique d'un voilier : modélisation, optimisation & application du traitement du signal prédictif Hugo Kerhascot 2017

xTABLE DESFIGURES3.6 Exemples de mauvaises prises en compte de l"angle de dérive dans le triangle de vent.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163

3.7 Exemple de reconstruction du vent réel.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

3.8 Diagramme de transformation vent météo→signal de l"aérien... . . . . . . 168

3.9 Proposition d"enchaînement des étapes de reconstruction du vent réel.. . . . 169

4.1 Synopsis du fonctionnement et des flux d"informations du pilote automatique nke.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174 4.2quotesdbs_dbs14.pdfusesText_20

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