[PDF] [PDF] Positionnement visuel pour la réalité augmentée en environnement

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Ecole doctorale IAEM LorrainePositionnement Visuel pour la

Realite Augmentee en

Environnement Plan

Memoire

presente et soutenu publiquement le 9 decembre 2019 pour l'obtention d'une

Habilitation a Diriger des Recherches

(mention informatique) par

Gilles?????

Composition du jury

M. Peter?????, Directeur de Recherche, Inria Grenoble Rh^one-Alpes Examinateurs :Mme Marie-Odile??????, Directrice de Recherche, Inria Nancy - Grand Est

M. Antoine???????, Professeur, Univ. Lorraine, LoriaLaboratoire Lorrain de Recherche en Informatique et ses Applications | UMR 7503

Avant-propos

Table des matieres

Chapitre?

Introduction

loss(I) =jj^xxjj2+ ^qqjjqjj 2; )10241024?di= 8:6??)512512?di= 17:2??)216216?di= 34:5?? ?? ???????+???XX

Chapitre?

p(LjV) =1C X iexp (nTix)222 max p(Y)?p(XjY)??p(ZjX;Y)?

Ligne d'horizonPoint

L i21+li22= 1 ??ji=2j< v? p(a;b) = (ba+ 1)=L?????

0 10 20 30 40 500510152025303540

0 10 20 30 40 500510152025303540?

N K

2??? ?????? ??? ?

p=LiLeL

1;?????

K O ?? ??????L?????O0??X?????? ?? ?? ?? ??????L????? ?? ??????C?? ???? L e=O0X+XD+dDA+AO0=O0X+XC+dDA+BO0; L i=XO0+O0B+dBD+dDA+dAC+CX; p=LiLeL

1=dBD+dAC2=dEF

p(x) =1 tan1x ??? ??C \ L 6=;? ???? ?? ???? ???? ?????p= (L1+L2Le)=L1??Le?????? ?? ?? ?? ????? p(x) =x p= (L2+dAB2AX)=L1 = (2jxj+ 2tan1(AX)2AX)=2;?? p(x) =1 x+ tan1 xr1 + 21x
2! xr1 + 21x
2! ?? ??? ???? ?????a??b??? ?????? ??? ? p(a;b) =p(r(b))p(l(a));????? ?? ????? ?????? ?????? ?? ???r(x) =@p@x ?????? ????L=Lvp? f c(vi;lj) = max(con jcos1(v>ilj)j;0);????? fvigbestP fljgfc(vi;lj): ;58 ;68 ;78 ;1;54 ;64 ;74 0.1 0.9 1.7 2.6 29.0?
0.1 2.5 7.9 26.2

1129.9?

Kosecka et al. (74.34%)

Tardif (84.62%)

Tretyak et al. (88.43%)

Simon et al. (90.40%)

Vedaldi et al. (91.99%)

Wildenauer et al. (93.14%)

Xu et al. (93.45%)

Lezama et al. (94.51%)

Zhai et al. (94.78%)

Ours (95.35%)

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.2500.10.20.30.40.50.60.70.80.91

Kosecka et al. (68.62%)

Tardif (81.33%)

Tretyak et al. (86.06%)

Simon et al. (85.64%)

Vedaldi et al. (81.84%)

Wildenauer et al. (86.15%)

Xu et al. (89.15%)

Lezama et al. (89.20%)

Zhai et al. (90.80%)

Ours (91.10%)?? ?? ???

0 20 40 60 80 100 120 140024681012141618-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2-1-0.500.511.52?

5.1?

York Urban

v iP l

Chapitre?

41.74m

17.17m

Facade references database Planar virtual object

3D georeferenced

virtual object

Geometrically-enriched facade references database

Database AR results

SemanticSegNet

ContourSoftMax Layer

1x360x480x9 Input Image

1x360x480x3

OutputGT

OutputGT

H n(n1)2 n(n1)4 ?? ?????? ?? ?????0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01

Shape Cue values00.020.040.060.080.10.12

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Structure Cue values00.050.10.150.20.250.30.35

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Color Contrast Cue values00.0050.010.0150.020.0250.030.0350.040.045

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Symmetry Cue values00.050.10.150.20.250.3

Probability of facade (green) or non-facade (red)?? ?????? ?? ??????? ???????

0 0.5 1 1.5

Contour Cue values

00.050.10.15

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Semantic Contrast Cue values00.010.020.030.040.05

s shape(r) =H(h;w):????? s color(r) = 1exp d2

Hb(r;)c;Hrc

c s cont(r) =12(l+h)0 X b h(r;)[bb(r;)E x+X b g(r;)[bd(r;)E y1 A ????? ?? ??????? ?? ?? ?????bx(r;)??????? ?? ???? ?x=h?? ?? ??? ?x=b?? ? ?????? ?x=g? s struc(r) =W(r) P picsR(Hrx)P

R(Hrx)+P

picsR(Hry)P

R(Hry)

s sym(r) = exp0 4X i=12 X j=1d

2(Hsyme(s(i;j));He(i;j))8s1

A s sem(r) = 1exp d2 Hb(r; )s;Hrs sc ??Hrs??Hb(r; ?????? ??r? s

Rectangular

candidates samplingColor Contrast Cue

Structure Cue

Semantic Contrast Cue

Contour Cue

Symmetry CueConv5

Facade proposalsFacade

classi cation

SPP descriptors

Facade

matching

Facade References

Database

SPP descriptorsInput Image

Matched

reference Conv5 Conv5 L=1N N X n=1yd

2+ (1y)max(md;0)2;?????

Number of proposals0102030405060708090100

Recall rate

Our (all cues)

Our (problem-specific cues)

Our (Objectness inspired cues)

Selective Search

Objectness

?? ??? ????? ?? ?????? ??????? ?? ????? ??? ???? ??? ????? ?????? ??????? ????n= 100??? ??

Chapitre?

I ?? ?? ?????? ?? ???????I??? ??????? ?????Hiw=Hi0H0w?? H 0 B B@x min1 0 y min0 1 x max1 0 y max0 11 C CA0quotesdbs_dbs23.pdfusesText_29

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