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Chapitre 1

Cinématique et Dynamique

1.1 Grandeurs cinématiques

En classe de 2

enous avons introduit les grandeurs cinématiques utilisées pour décrire le mou-

vement d"un point matériel : l"abscisse curviligne, les vecteurs position, vitesse et accélération.

Les vecteurs sont exprimés dans la base d"un repère, le plus souvent orthonormé. Le choix de

la base est arbitraire mais, en pratique, est guidé par la trajectoire et les forces qui agissent sur le mobile; nous allons utiliser la base cartésienne et la base de Frenet.

1.1.1 Base cartésienne

À un référentiel galiléen (par exemple le référentiel terrestre) nous pouvons attacher unrepère

cartésien(O,?ı,??,?k)dont les vecteurs unitaires de base sont fixes par rapport au référentiel

(figure 1.1a k y z x

O(a) base cartésienne

k y z x O M

OM(b) vecteur position

Figure1.1 - Repère orthonormé à 3 dimensions

6Cinématique et Dynamique1BCPosition d"un mobile

Dans la base cartésienne, levecteur positiondu point mobileMs"exprime (figure1.1b ) :--→

OM=x?ı+y??+z?k(1.1)

Une autre façon de repérer la position d"un mobileMsur sa trajectoire est d"utiliser l"abscisse

curviligne. Pour cela, on choisit arbitrairement (figure1.2 ) : •une origineAsur la trajectoire, •un sens positif.!ı!" k y z x O A M sFigure1.2 - Abscisse curviligne L"abscisse curvilignesest la mesure algébrique de l"arcùAM. Il est à noter que pour pouvoir utiliser l"abscisse curviligne, il faut connaître la trajectoire du mobile.

Vecteur vitesse

Levecteur vitesse?vdu mobileMà l"instanttnous renseigne sur la rapidité du changement du vecteur position à cet instant. Il est défini par (figure 1.3 ) :?v= limt?→t---→ MM?t ?-t=d--→OMdt(1.2) OM OM MMMM

O(t)(t

)!vFigure1.3 - Vecteur vitesse

En effet :

---→MM?=--→MO+--→OM?=--→OM?---→OM= Δ--→OM

1BCCinématique et Dynamique7et

lim t?→tΔ--→OMt ?-t=d--→OMdt. Le vecteur vitesse enMest tangent à la trajectoire en ce point et orienté dans le sens du mouvement. L"expression du vecteur vitesse dans la base cartésienne se déduit des relations ( 1.1 ) et 1.2 ?v=d--→OMdt=d(x?ı+y??+z?k)dt et comme les vecteurs de base sont fixes :?v=dxdt?ı+dydt??+dzdt?k(1.3) de sorte qu"on puisse écrire : ?v v x=dxdt v y=dydt v z=dzdt

Remarque:

On utilise souvent les notationsx,y,zqui représentent exclusivement des dérivations par rapport au temps. Ainsi le vecteur vitesse s"écrit : ?v= x?ı+ y??+ z?k.

Vecteur accélération

Levecteur accélération?aà l"instanttindique la rapidité de la variation du vecteur vitesse.

Il est défini par (figure

1.4 ) :?a= limt?→t? v?-?vt ?-t=d?vdt!v v v !!vMM (t)(t )!v v aFigure1.4 - Vecteur accélération

De la relation (

1.3 ) il vient :?a=dvxdt?ı+dvydt??+dvzdt?k

8Cinématique et Dynamique1BCet :

?a=d2xdt2?ı+d2ydt2??+d2zdt2?k puisque les vecteurs de base sont fixes.

On peut alors écrire :

?a a x=dvxdt=d2xdt2 a y=dvydt=d2ydt2 a z=dvzdt=d2zdt2

Remarque: avec la notation pour les dérivations par rapport au temps, l"accélération s"écrit :

?a= vx?ı+ vy??+ vz?k= ¨x?ı+ ¨y??+ ¨z?k.

1.1.2 Base de Frenet

Dans la suite nous allons nous limiter à une trajectoire plane. À une telle trajectoire nous pouvons attacher le repère(M,?T,?N)appelérepère de Frenet(figure1.5 ).+ y x O MM T T N

NFigure1.5 - Repère de Frenet

Il s"agit d"un repère qui se déplace avec le mobileM; les vecteurs de base varient par rapport

au référentiel galiléen lors du déplacement du point mobile. Les caractéristiques du repère de

Frenet sont :

•son origine est le point mobileM; •le vecteur unitaire?Test tangent à la trajectoire enMet orienté dans le sens positif; •le vecteur unitaire?Nest normal à la trajectoire enM(et donc aussi à?T) et orienté vers l"intérieur de la courbure de celle-ci.

Vecteur vitesse

Comme le vecteur vitesse?vest tangent à la trajectoire, son expression dans la base de Frenet est : ?v=vT?T+ 0?N oùvTest la valeur algébrique de la vitesse enM. Ainsi :

1BCCinématique et Dynamique2924h!1

SoleilTerreFigure1.22 - Mouvement de la Terre dans le référentiel héliocentrique

Altitude et vitesse

Calculons l"altitude d"un satellite géostationnaire. En utilisant la relation ( 1.19 ), avec r=RT+zS, on obtient une expression reliant période et altitude : T

S=2π⎷K M

T(RT+zS)32

d"où : (RT+zS)3=TS2K MT(2π)2 et finalement : z

S=3ÌT

S2K MT(2π)2-RT.

AvecRT= 6,4·106m,MT= 5,98·1024kgetTS= 86164s, l"altitude d"un satellite géosta- tionnaire vautzS= 3,58·107m = 35800km. La vitesse linéaire en orbite géostationnaire est : v

S=ÊK M

Tr =sK M TR

T+zS= 3,08km/s.

30Cinématique et Dynamique1BC1.4 Mouvement dans un champ magnétique

L"action d"un champ magnétique sur une particule chargée en mouvement et le mouvement qui en résulte est à la base de nombreuses applications : spectrographe de masse, cyclotron pour n"en citer que quelques unes.

1.4.1 Force de Lorentz

ÉnoncéLa force magnétique subie par une particule de chargeqet de vitesse?vdans un champ magnétique?Bs"écrit :? f=q?v×?BCette force est appelée force de Lorentz. Les caractéristiques de la force de Lorentz sont : ?fest perpendiculaire à?vet à?B; •le sens de?fest donné par larègle de la main droite: le pouce indique le sens deq?v, l"index celui du champ magnétique?B, le majeur donne le sens de la force?f; •l"intensité de?festf=|qsinα|v B, oùαest l"angle formé par?vet?B.

Remarques:

•La force de Lorentz est nulle si la charge est au repos ou si son vecteur vitesse est parallèle au vecteur champ. •La force de Lorentz est à tout instant perpendiculaire au vecteur vitesse. Elle est donc

normale à la trajectoire et ne travaille pas. Le théorème de l"énergie cinétique permet

de conclure que le mouvement de la particule, en absence de toute autre force, est uniforme :

ΔEC=W(?f) = 0?EC= cte?v= cte.

•Un vecteur perpendiculaire au plan d"étude sera convenablement représenté par : ?lorsque le vecteur est dirigé vers l"avant du plan; ?lorsque le vecteur est dirigé vers l"arrière du plan.

1.4.2 Mouvement dans un champ uniforme

Nous allons considérer une particule (ou un faisceau de particules) de chargeq, de massem et de vitesse initiale?v0, évoluant dans un champ magnétique?Buniforme. Dans la suite nous allons nous limiter aux cas où?v0??Bou?v0??B.

1BCCinématique et Dynamique31Étude expérimentale

Nous rappelons ici les résultats d"une expérience réalisée en classe de 2 e.

Expérience 1.1Un faisceau d"électrons pénètre avec la vitesse initiale?v0dans une ampoule

contenant un gaz raréfié dans laquelle règne un champ magnétique uniforme?Bcréé par des

bobines de Helmholtz.

Observations:

•Si?v0??B, la trajectoire est circulaire. Le rayon de la trajectoire diminue quand l"in- tensité de?Baugmente; il augmente quand la vitesse initiale des électrons augmente. •Si?v0??B, le faisceau n"est pas dévié.

Interprétation: la modification de la trajectoire du faisceau d"électrons est due à l"action de

la force de Lorentz.

Étude dynamique

Nous allons déterminer les caractéristiques du mouvement de la particule chargée dans le référentiel terrestre considéré comme galiléen. Les forces appliquées à la particule chargée sont : •la force de Lorentz?f=q?v×?Ben un point de la trajectoire où la vitesse de la particule est?v; •le poids de la particule?P=m?g. Exercice 1.7Comparer ces deux forces dans le cas d"un électron se déplaçant à la vitesse v= 106m/sdans un champ magnétique d"intensitéB= 10-3T. Dans la suite nous allons négliger les effets du poids. Le principe fondamental de la dynamique permet d"écrire :X i?Fi=?f=q?v×?B=m?a d"où l"accélération de la particule : ?a=q?v×?Bm .(1.20) L"accélération est perpendiculaire au vecteurs vitesse et champ magnétique.

Étude cinématique

Premier cas:?v0??B

La figure

1.23 mon trele rep èreorthonormé utilisé. Son origine coïncide a vecla p ositionde la particule à l"instantt= 0. L"accélération est à tout instant perpendiculaire au vecteur champ, donc : a z=dvzdt= 0?vz= constante.

32Cinématique et Dynamique1BC!

N Te y xO B!v 0 f!ve zFigure1.23 - Force de Lorentz et base de Frenet Commev0z= 0à l"instantt= 0, nous avons à tout instant : v z=dzdt= 0?z= constante. En considérant les conditions initiales, il vientz= 0. Le mouvement est décrit dans le plan z= 0perpendiculaire à?B. Dans ce plan, nous allons exprimer le vecteur accélération dans la base de Frenet.

Comme le vecteur accélération est à tout instant perpendiculaire à?v, sa coordonnée tangen-

tielle est nulle. De l"expression ( 1.20 ) il vient : ?a= 0?T+|q|v Bm ?N.(1.21)

La relation (

1.5 ) donne l"expression générale de l"accélération dans la base de Frenet en fonction des grandeurs cinématiques : ?a=dvdt?T+v2r ?N. En identifiant les deux expressions de l"accélération, relations ( 1.21 ) et ( 1.5 ), l"égalité des coordonnées tangentielles donne : dvdt= 0?v=constante (1.22) alors que l"égalité des coordonnées normales permet d"écrire : v 2r =|q|v Bm ?vr =|q|Bm .(1.23)

On déduit de la relation (

1.22 ) que le mouvement estuniforme, propriété générale d"un mouvement sous l"action de la force de Lorentz. La relation ( 1.23 ), en remplaçantvparv0, permet d"obtenir l"expression pour le rayon de courbure de la trajectoire : r=mv0|q|B. Comme les grandeursm,v0,|q|etBsont constantes, le rayon de courbure est constant. Le mouvement de la particule chargée est donc circulaire.

1BCCinématique et Dynamique33ÉnoncéLorsque la vitesse initiale?v0de la particule chargée est perpendiculaire au champ

magnétique?B, la trajectoire est un cercle de rayon r=mv0|q|B décrit à vitesse constante dans un plan perpendiculaire àquotesdbs_dbs19.pdfusesText_25

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