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Il peut être intéressant dans certains cas de figure de pouvoir traduire un GRAFCET en langage LADDER (notamment quand l’automate ne prends pas en charge le langage GRAFCET) Les étapes de GRAFCET peuvent être considérées comme des fonctions mémoires
1 CONTENU DU DOCUMENT 1 3 EXEMPLES 2 CES - ERM Automatismes
Méthode à partir d’exemples de GRAFCET codés en langage LADDER à l’aide de Step7 (TIA PORTAL) Le codage reprend les 5 règles qui définissent le GRAFCET Extraits du programme TIA PORTAL : « Projet_coder_grafcet_ressource_x » 2 NORME 60848 GRAFCET (EXTRAIT) 4 5 Règles d'évolution
Comment traduire un grafcet en langage Ladder ?
On va voir dans ce qui suit comment traduire un GRAFCET en langage Ladder en se basant sur l’exemple d’illustration suivant : La première étape c’est de traduire le GRAFCET en équations logiques : Soit Xi l’étape i, Xi-1 l’étape qui la précède et Xi+1 l’étape qui la suit. Ti-1 et Ti les réceptivités associées aux transitions.
Comment lire un grafcet ?
Liaisons orientés : Le Grafcet se lit de haut en bas, autrement il est nécessaire d’indiquer son évolution avec des liaisons orientées constituées de flèche indiquant le sens. Action : L’action est associée à une étape, elle est active lorsque le cycle est arrivé sur l’étape.
Qu'est-ce que le Grafcet ?
C’est un modèle de représentation graphique des comportements dynamiques de la partie commande. Sa formulation est indépendante de toute technologie de réalisation (que celleci soit câblée ou programmée). Le GRAFCET permet de visualiser de façon particulièrement claire toutes les évolutions du système.
Quels sont les avantages de la méthode grafcet ?
La méthode est simple, reproductible, et permet dans une équipe d’avoir plusieurs programmeurs. L’analyse GRAFCET peut être conservée sur papier afin de structurer le programme, le codage devenant une simple reproduction systématique du GRAFCET. Title DPEA1000013
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Cours Millenium 3
Version AC7
Leçon 9
Les FB SFC
Les FB SFC (Grafcet)
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SOMMAIRE
;'8/$1*$*(3.1 8
3.2 9
3.3 Les liaisons et les transitions 10
3.4 Les réceptivités 10
3.5 13
3.6 Les branchements 17
3.7 Conversion du GRAFCET au LADDER 20
3.8 Conversion du GRAFCET au SFC & FBD 22
3.9 Mise en équation 23
4.1 FB Étape initiale (INIT STEP) 26
4.2 FB Étape initiale réinitialisable (RESET INIT) 26
4.3 FB Étape (STEP) 26
4.4 FB Divergence OU et convergence OU 27
4.5 FB Divergence ET et convergence ET 29
4.6 FB SFC Attente 30
4.7 FB SFC MOUVEMENT et Multiplexeur moteur 31
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1Extrait de la norme CEI 60848
Annexe C
(informative) Les relations entre le GRAFCET selon la CEI 60848 et le SFC selon la CEI 61131-3C.1 Introduction
Les deux normes CEI 60848 et CEI 61131-3 ont chacune un domaine spécifique d'application: un langage de spécification de comportement (GRAFCET GRAphe Fonctionnel de Commande Etape transition) indépendant de toutes technologies de réalisation pour la CEI 60848, et un langage de programmation spécifique (SFC Sequential Function Chart) pour la CEI 61131-3.Le GRAFCET de la CEI 60848 est utilisé pour décrire ou spécifier le comportement du système, du point de vue
"externe», alors que le langage de SFC de la CEI 61131-3 est employé pour décrire (une partie de) la structure
"interne» du logiciel implémenté dans le système.Si les deux langages étaient employées pour décrire un système de commande, les deux descriptions (deux
sortes différentes de document) paraîtraient graphiquement semblables.Cependant, elles n'auraient pas la même signification, pas même si elles étaient graphiquement identiques.
Ceci indiquerait juste que la structure du logiciel, décrite en SFC, se comporte d'une telle manière qu'elle peut
être décrite graphiquement de façon semblable par un grafcet. Les propriétés des éléments fondamentaux
associés aux représentations graphiques d'élément sont néanmoins différentes dans les deux cas.
Bon c'est un extrait, il y a une centaine de pages, c'est pas simple à comprendre, aussi je vais essayer de
présenter le GRAFCET.Pourquoi le Grafcet ?
C'est bien pratique quand on veut faire du séquentiel. Lorsque certaines spécifications sont exprimées en langage courant, il y a un risque permanent d'incompréhension. Certains mots sont peu précis, mal définis ou possèdent plusieurs sens.Le langage courant est mal adapté pour décrire précisément les systèmes séquentiels.
Il faut que le vérin remonte avant la fin
de la rotation de la perceuse mais seulement si celle-ci est en grande vitesse et que la pièce soit de type A ou 4.Kikologic
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Initialisation
du Grafcet 2 Cet onglet contient les icônes SFC " Sequencial Flow Chart » " GRAFCET » 3 Ce graphe, orienté verticalement, se lit de haut en bas. Il utilise les blocs de base suivant :Ces blocs de base permettent de :
Initialiser un enchaînement de phases de
fonctionnement au lancement du programme :Etape initiale
de fonctionnement :Etapes et transitions
Étapes (étape simple, étape initiale)
Transition, action, liaisons (Verticale & Horizontale)Divergences ( en OU et en ET)
Convergences ( en OU et en ET)
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simultanées de fonctionnement :Divergence en ET
SYNCHRONISATION aval
Enchaîner une phase unique de fonctionnement
après des phases simultanées de fonctionnement :Convergence en ET
SYNCHRONISATION amont
Enchaîner après une phase de fonctionnement, une phase de fonctionnement parmi un choix de plusieurs phases possibles :Divergence en OU
SELECTION de séquences
Convergence en OU
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Construire un saut d
(Toujours du haut vers le bas)Kikologic
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Construire une suite de phases de fonctionnement sans finReprise de séquence (boucle)
Du bas vers le haut, mettre une flèche
condition fixée soit obtenueLes éléments de base
Pour comprendre la syntaxe du GRAFCET, il faut connaître les éléments suivants:Étapes
Transitions
Réceptivités
Actions
Liaisons
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3.1 WDSH
Définition : à un instant donné une étape est soit active, soit inactive. L étapes actives définit
la situation du système à lReprésentée généralement par un carré, identifiée par un repère alphanumérique.
LVariable d valeurs logique d
Exemple : X10 = 1 XB0 = 0
Elle doit être activée lors de la mise sous tension (cas général). L pectivement par les valeurs logiques " 1 » ou " 0 » dSi Xi = 0, étape inactive ici X2 =0
Si Xi = 1, étape active ici X2 =1
Une étape est donc soit active ou inactive.
1Kikologic
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3.2Exemples de représentation :
10Kikologic
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3.3Les transitions :
Ce sont des barrières entre les étapes qui peuvent être franchies selon certaines conditions.
Liaison orientée de haut en bas, sinon, mettre une flèche...Relient les étapes entre-elles.
Liaison
La transition peut comporter un repère
(alphanumérique)Transition
Trait horizontal.
3.4 Ce sont les conditions qui doivent être remplies pour franchir la transition. Réceptivité :expression booléenne (a.b+c)d La réceptivité est inscrite à la droite de la transition.Réceptivité : texte Porte fermée
Elle est soit vraie (=1), soit fausse (=0)
(9)Kikologic
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Remarques :
Une réceptivité est une proposition logique qui peut renfermer diverses variables booléennes qui peuvent être:
- réceptivité toujours vraie - des variables auxiliaires (compteurs, temporisations, ...) - des informations extérieures (capteurs, directives) - l'état d'autres étapes (attentes, interdictions) - changement d'état d'autres variables : front montant, front descendantLa notation [xxxx] signifie que la valeur booléenne du prédicat constitue la variable de réceptivité. Ainsi lorsque
l xxxx est vérifiée, le prédicat vaut 1La réceptivité dépendante du temps
4s/X21
La réceptivité associée à la transition sera vraie 4 s après l franchissement de la transition qui désactive l 571 [C1 = 3] [t> 30°C] X15 Ça a + Lb
4 secondes
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Résumé
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3.5Pour comprendre comment un GRAFCET fonctionne, il faut connaître les règles suivantes: (extrait)
Règle 1 : Situation initiale
LRègle 2 : Franchissement d
Une transition est soit validée soit non validée . Elle est validée lorsque toutes les étapes
immédiatement précédentes sont actives.Règle 3 : Évolution des étapes actives
Le franchissement d suivantes
et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.Règle 4 : Évolutions simultanées
Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies Règle 5 : Activation et désactivation simultanées d apeSi au cours du fonctionnement, une même étape doit être désactivée et activée simultanément elle
reste active3.5.1 Règle #1 - Situation initiale
Règle 1: La situation initiale, choisie par le concepteur, est la situation à l'instant initial.
La situation initiale est la situation à l'instant initial, elle est donc décrite par l'ensemble des
étapes actives à cet instant. Le choix de la situation à l'instant initial repose sur des considérations
méthodologiques et relatives à la nature de la partie séquentielle du système visé. LGrafcet en doublant les contours d
Il existe toujours au moins une étape active lors du lancement de l'automatisme. 1Kikologic
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3.5.2 Règle #2 - Franchissement d
Règle 2 : Une transition est dite validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes reliées à cette
transition sont actives .Le franchissement d
lorsque la transition est validée Et que la réceptivité associée à cette transition est VRAIEExemple 1
Exemple 2
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3.5.3 Règle #3 -Évolution des étapes actives
Le franchissement
Règle 3 : Le franchissement d'une transition entraîne simultanément l'activation de TOUTES les étapes
immédiatement suivantes et la désactivation de TOUTES les étapes immédiatement précédentes.
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3.5.4 Règle #4 - Évolutions simultanées
Règle 4 :
Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchiesL'évolution entre deux situations actives implique qu'aucune situation intermédiaire ne soit possible, on passe
donc instantanément d'une représentation de la situation par un ensemble d'étapes à une autre représentation.
3.5.5 Règle #5- Activation et désactivation simultanées d
La cohérence
Règle 5 : Si, au cours du fonctionnement, une étape active est simultanément activée et désactivée, alors elle
reste active.Si une même étape participe à la description de la situation précédente et à celle de la situation suivante, elle
ne peut, en conséquence, que rester active.La durée du franchissement d
la désactivation d s la pratique .Ces règles ont été formulées pour des raisons de cohérence théorique interne au GRAFCET.
Kikologic
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3.63.6.1 Sélection de séquences
Les séquences exclusives
Appelés aussi " aiguillages »
X et Y sont mutuellement exclusifs.
Exemples :
aiguillage »Kikologic
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aiguillage »La reprise de séquence
Exemples pour X et Y
Kikologic
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3.6.2 Les séquences simultanées
Une seule condition de démarrage.
Synchronisation aval de séquences
Une seule condition de convergence.
Synchronisation amont de séquences
Attention :
Dans certaines applications, il est très fortement recommandé de terminer chaque séquences avec une étape d En effet on ne saura pas toujours quelle branche se terminera en premier.Kikologic
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3.73.7.1 Ladder avec priorité à la désactivation
Chaque étape du GRAFCET peut être
Xn = (Xn-1 . R
1 + Xn) . Xn+1
Attention
" Si, au cours du fonctionnement, une étape active est simultanément activée et désactivée, alors elle
reste active. »3.7.2 Ladder avec priorité à lactivation
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