Automatique Continue
2.5.1 Passage de la représentation d'état à la fonction de transfert . . 20 Un moteur à courant continu (MCC) dont le schéma de principe est donné à la.
Le moteur à courant continu Modélisation causale
Modéliser un moteur à courant continu (MCC) suppose établir la relation entre sa vitesse de rotation et la tension appliquée à ses bornes. Les équations du MCC
SYNTHESE MODELISATION 29-11-13
3) Exemple : modélisation du moteur électrique à courant continu sans frottement. Figure 2 On a déjà la représentation d'état pour la deuxième équation.
Syst`emes et Asservissements `a Temps Continu
3.1.1 Calcul de la réponse de la représentation d'état . Un moteur `a courant continu (MCC) dont le schéma de principe est donné `a la fig-.
Polycopié De Travaux Pratiques - Commande dans lespace détat
Exemple 3 : Système électromécanique ''moteur à courant continu'' ….……13. I.5 Etude et Analyse de la représentation d'état des systèmes …………………….…...15.
Modélisation dun moteur à courant continu.
Un moteur à courant continu commandé par l'induit est utilisé pour commander en vitesse un axe de robot. Le schéma fonctionnel décrivant le fonctionnement
4 Représentation dun système par les schémas blocs
La représentation par le schéma fonctionnel permet de représenter de Un moteur1 à courant continu est constitué d'un rotor bobiné (induit) qui est placé ...
UNIVERSITE DU QUEBEC MEMOIRE PRESENTE A LUNIVERSITE
moteur A courant continu deux schémas de commande différents pour voir 1.2 Représentation des systèmes dans l'espace d'état................ 3.
UV Automatique - ASI ( 1 TD9 : représentation détat des systèmes
Exercice 3. Un petit moteur à courant continu fonctionne en régime linéaire. Le schéma de ce moteur est représenté sur la figure 2.
Diagnostic dun moteur à courant continu par observateur
1.4 Représentation bond graph d'un système de surveillance. Pour faire la représentation d'état du moteur à courant continu nous devons tous.
Moteurs à courant continu Conradfr
Dans le cas des moteurs à courant continu on parvient facilement à produire une alternance de courant en utilisant des commutateurs et des balais (Fig 2) A chaque demi-tour du cadre tournant le courant circulant dans celui-ci est bien inversé Le champ magnétique est assuré par un aimant permanent ou
Moteur à courant continu JJD - s2ichaptalfreefr
Un moteur à courant continu commandé par l?induit est utilisé pour commander en vitesse un axe de robot Le schéma fonctionnel décrivant le fonctionnement du moteur est le suivant: Les équations différentielles régissant le comportement du moteur sont: Cf(t) a (t) Cm(t) Kc i(t) e(t) K (t) Cm(t) Cf(t) Cr(t) dt d J dt di u(t) e(t) R
Le moteur à courant continu Modélisation causale
1 Le modèle causal d’un moteur à courant continu Modéliser un moteur à courant continu (MCC) suppose établir la relation entre sa vitesse de rotation et la tension appliquée à ses bornes Les équations du MCC sont données ci-dessous : u(t)=e(t)+R?i(t)+L di(t) dt e(t)=Ke?m(t) J d?m(t) dt =Cm(t)?Cr(t)?f ?m(t) Cm(t)=Km?i(t)
Cours - Moteurs à courant continu
Figure 1 – Structure d’un moteur à courant continu Le moteur à courant continu (MCC) est une machine dontlespiècesmaîtressessontlerotor(partiemobile)et lestator(partie?xe) Le stator appelé inducteur est magnétisé soit par un bobinage alimenté par un courant continu soit par des aimantspermanents
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Les moteurs à courant continu L’utilisation en moteur de la machine à courant continu est très répandue surtout pour le fonctionnement à vitesse réglable pour les asservissements et en traction électrique 1°-Principe de fonctionnement Au chapitre 4 on a déjà établi la réversibilité de la machine électrique M Enegie K 1 Electriqur
Quels sont les composants d'un moteur à courant continu?
Les moteurs à courant continu sont composés de trois composants : le stator, le rotor (également appelé ancre) et le commutateur. Le stator forme la partie extérieure fixe de la construction (1) et se compose soit d'un aimant permanent (moteur à excitation permanente), soit d'un électroaimant.
Comment calculer le fonctionnement d’un moteur à courant continu ?
Il est nécessaire d’admettre les lois d’électromagnétisme suivantes pour comprendre le fonctionnement du moteur à courant continu : On enroule un fil (N spires) autour d’un matériau conducteur de flux magnétique. µ B = µ. N. I NB: si I est continu, le champ est constant, si I est alternatif (sinusoïdal), le champ est variable (sinusoïdal)
Quel est le sens de rotation d’un moteur à courant continu?
Dé?nition 4 ? ? 2 Sens de rotation ? Dans un moteur à courant continu le sens du courant in?ue sur le sens de rotation. Propriété 1 En e?et l’inversion du sens du courant, inverse le sens de la f? orce et le sens de rotation de la spire. ? 3 Constitution ? 1. Inducteur , stator: C’est lui qui produit le champ magnétique.
Qu'est-ce que le moteur à courant continu ?
II.1 Description du moteur à courant continu Un moteur à courant continu (MCC), dont le schéma de principe est donné à la figure (IV.1), est un dispositif électromécanique qui convertit une énergie électrique d’entrée en énergie mécanique. L’énergie électrique est apportée par un convertisseur de puissance qui alimente
MOTEUR A COURANT CONTINU 1/6
Modélisation dun moteur à courant continu.
Un moteur à courant continu commandé par linduit est utilisé pour commander en vitesse un axe de robot. Le schéma fonctionnel décrivant le fonctionnement du moteur est le suivant: Les équations différentielles régissant le comportement du moteur sont: )t(.a)t(Cf )t(i.Kc)t(Cm )t(.K)t(e )t(Cr)t(Cf)t(Cm dt d .J dt di .L)t(i.R)t(e)t(u e w= w= w avec les notations suivantes: u : tension aux bornes de linduit en V i : courant dans linduit en AR : resistance aux bornes de linduit R=0.1 W
L : inductance aux bornes de linduit L=0,5 mH
e : force électro-motrice en VJ : moment dinertie J=0.01 kg.m²
Cf :couple de frottement en m.N
a : coefficient de frottement visqueux en m.N.rad -1 .sCm : couple moteur en m.N
Cr : couple résistant en m.N
Ke : constante de f.e.m. Ke =0,1 V/rd/s
Kc : constante de couple Kc =0,1 Nm/A
w : pulsation de rotation du moteur en rad.s -1 CrMOTEUR A COURANT CONTINU 2/6
MOTEUR A COURANT CONTINU
I. Equations :
(1) )t(e dt diL)t(Ri)t(u++= (I) )p(E)p(I)LpR()p(U++=
(2) )t(Cr)t(Cf)t(Cm dt d J--= w (II) )p(C)p(C)p(C)p(Jprfm--=W (3) )t(Ke)t(ew= (III) )p(Ke)p(EW= (4) )t(iK)t(Ccm= (IV) )p(IK)p(Ccm= (5) )t(a)t(Cfw= (V) )p(a)p(CfW= (6) dt d )t( q =w (VI) )p(p)p(Q=WII. Schéma Bloc :
III. Fonction de transfert :
3.1. Couple résistant nul : Cr(t)=0èCr(p)=0
(II) et (V) è aJp )p(C )p( m =W ; (IV)è aJp )p(KcI )p( =Wè)p( Kc aJp )p(IW (I) et (III) è )p(Ke)p(I)LpR()p(UW++= KcKeKc)LpR)(aJp(
)p()p(Ke)p( Kc )LpR)(aJp( )p(U W=W+W 2JLpp)aLRJ(aRKeKc
Kc )LpR)(aJp(KeKc Kc )p(U )p( )p(H W 2 0 2 0 2 p p 2 1 K p aRKeKc JL p aRKeKc aLRJ 1 aRKeKc Kc )p(U )p( )p(H w w x W Fonction de transfert du deuxième ordre, de classe 0 avec : aRKeKc Kc K = : gain statique en rad.s -1 .V -1 aRKeKc JL1 2 0 w JL aRKeKc 0 =w pulsation propre du système en rad.s -1 aRKeKc aLRJ2 0+ w x aRKeKc aLRJ 2 0 +w =x amortissement du système (sans unité). U(p) E(p) LpR 1 I(p) Kc Cm(p) Cr(p) Cf(p) Jp 1 (p) p 1 a Ke (p) H(p) U(p) (p)MOTEUR A COURANT CONTINU 3/6
Cas particuliers : Cf et L négligeables
Tp1 K p KeKc RJ 1 Ke 1 )p(U )p( )p(H W Fonction de transfert du premier ordre, de classe 0 avec : Ke 1K= : gain statique en rad.s
-1 .V -1 KeKc RJT= constante de temps du système en s.
Applications numériques :
Kc=0.1m.N.A
-1 , Ke=0.1 V.rad -1 .s -1 ,R=0.1Ohm, a=0, L=0.5mH et J=0.01kg.m 2 Remarque : Ke et Kc sont souvent égaux ( en valeurs numériques ) Ke peut être à calculer à partir dune valeur de et de e : Exemple : pour une vitesse de N=1000tr/min, e=100V 11 srad.V955.0 7.104 100Kes/rad7.104
601000*2
P =wCas général :
101.0*1.0
1.0 aRKeKc Kc K== = rad.s -1 .V -1 : gain statique,7.445202000
10.5.0*01.0
1.0*1.0
JL aRKeKc 3 0==== =w rad.s -1 pulsation propre du système, 23.2501.*1.0
01.0*1.0
2 520===x amortissement du système (sans unité). Donc 2000
p p 10 p 1 10 )p(U )p( )p(H 2 W =, deuxième ordre, de classe 0.
Cas particuliers : L négligeable
10 1.0 1 Ke 1K=== rad.s
-1 .V -1 : gain statique, 1.01.0*1.0
01.0*1.0
KeKc RJT===s constante de temps du système.
10 p 1 10 )p(U )p( )p(H W =, premier ordre, de classe 0.MOTEUR A COURANT CONTINU 4/6
3.2. Couple résistant non nul :
(II) et (V) è )p(Cr)p(C)p()aJp(m-=W+ ; (IV)è )p(Cr)p()aJp()p(KcI+W+= (I) et (III) è )p(Ke)p(I)LpR()p(UW++= )p(Ke Kc )p(Cr)p()aJp( )LpR()p(UW+ +W+ )p( KcKeKc)aJp)(LpR(
)p(Cr Kc )LpR( )p(UW )p(CrKeKc)aJp)(LpR(
)LpR( )p(UKeKc)aJp)(LpR(
Kc )p( =W )p(Cr p aRKeKc JLquotesdbs_dbs8.pdfusesText_14[PDF] représentation d'état matlab
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