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THESE DE DOCTORAT DE

L'ÉCOLE NATIONALE SUPERIEURE MINES-TELECOM ATLANTIQUE

BRETAGNE PAYS DE LA LOIRE - IMT ATLANTIQUE

C

OMUE UNIVERSITE BRETAGNE LOIRE

ECOLE DOCTORALE N° 601

Mathématiques et Sciences et Technologies

de l'Information et de la Communication

Spécialité : Informatique

3D Visualization and Interactive Image Manipulation for Surgical

Planning in Robot-assisted Surgery

Thèse présentée et soutenue à Wright State University, le 2 7 septembre 2018

Unité de recherche : LS2N

Thèse N° : 2018IMTA0079

Par

Mohammad Reza MADDAH

Rapporteurs avant soutenance

Guillaume MOREL, professeur, Sorbonne Université

Erwan KERRIEN, chercheur, INR

I A

Composition du Jury :

Président : Naly Rakoto, maître assistant, IMT Atlantique Examinateurs : Katherine LIN, surgeon, Greene County General Hospital Guillaume MOREL, professeur, Sorbonne Université

Erwan KERRIEN, chercheur, INR

I A Dir. de thèse : Caroline CAO, professeur, Wright State University Co-dir. de thèse : Cédric DUMAS, maître assistant, IMT Atlantique

Résumé en Français

Le chapitre 1 (Introduction, 5 pages) décrit le contexte général (la question du placement des trocarts en chirurgie mini invasive) et situe les objectifs assister les

équipes

chirurgicales dans cette tâche. Il décrit ensuite brièvement, mais clairement, les trois contributions principales (1) développer un système complet pour le placement des trocarts (2) mesurer le déplacement des organes lors de l'insufflation d'un patient en chirurgie laparoscopique (3) réduire le recours l'imagerie préopératoire. Il donne enfin le plan du reste du manuscrit. Le chapitre 2 (Background and

Research

objectives, 13 pages) propose une rapide description de la chirurgie laparoscopique et du système da Vinci puis une revue de la littérature sur la question du choix de l'emplacement des incisions, d'abord en chirurgie manuelle, puis plus spécifiquement en chirurgie télé robotique.

Enfin,

une description globale de la procédure de sélection des points d'entrée dans le patient est décrite, en même temps que les questions qui se posent aux différentes

étapes.

Le choix est porté sur l'hystérectomie, qui est l'une des interventions les plus fréquemment pratiquées par les

équipes

utilisant le robot da

Vinci.

Le chapitre 3 (General

Approach

(Methodology), 63
pages) regroupe la description des méthodes et algorithmes utilisés pour mettre en place le système de placement des trocarts. La partie 3.1 traitequotesdbs_dbs23.pdfusesText_29

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