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Asservissement et exploitation des essais dans la pratique de la
Asservissement. *Interrogations. • précision de l'asservissement pilotage en déplacement (et non en vitesse de déplacement) utilisé car de programmation plus
FT ASSERVISSEMENT - 2018.indd
• ASSERVISSEMENT. ASSERVISSEMENT. ASSERVISSEMENT. Asservissement info@skydome.eu - www.skydome.eu. 1. Page 2. 2. Page 3. OUVER. TURE SEULE. XPJ027. Commande de
COMMANDE ET ASSERVISSEMENT EN LEVITATIONDUN MICRO
20 juil. 2007 Le système est en "boucle fermée" afin d'asservir la position verticale de l'aimant (figure. 1.11). L'asservissement est fait avec un correcteur ...
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6 juin 2014 assurer les performances du système malgré la variabilité des interventions chirurgicales. Ne disposant pas d'un éclairage opératoire asservi ...
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13 janv. 2012 lisée sur le couplage vision omnidirectionnelle et asservissement visuel. Nous traitons dans ce cadre deux types de primitives visuelles ...
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cam´era embarqu´ee dans un drone
Benoˆıt Louvat
Gipsa-lab
Le 5 f
´evrier 20081
Introduction
IntroductionCommande Drone
Commande TourelleInformation vidéo2
Introduction
Objectifs
Objectifs:1Suivre des objets s
´electionn´es par un utilisateur en temps r´eelSuivre l"objet dans l"image Contr ˆoler la tourelle automatiquement pour garder l"objet dans l"imageAsservissement visuel = 2 th `emes de rechercheAnalyse de s ´equence d"images : visionAutomatique : commande2Proposer un plus grand couplage entre la vision et la commande.
3Introduction
Plan de l"expos
´e1Contexte
Contexte scientifique
Contexte exp
´erimental2T
ˆache de suiviEstimation de la position de l"objetNotre contexte
Algorithme de suivi de cible propos
´eR
´esultats en laboratoireLoi de commande pour le suivi d"objet au solBoucle interne
Boucle externe
R ´esultats en conditions r´eelles pour une tˆache de suivi3Commande par sur-´echantillonnage4Am
´elioration de la pr´ecision5Conclusions et perspectives 4Contexte
Plan1Contexte
Contexte scientifique
Contexte exp
´erimental2T
ˆache de suiviEstimation de la position de l"objetNotre contexte
Algorithme de suivi de cible propos
´eR
´esultats en laboratoireLoi de commande pour le suivi d"objet au solBoucle interne
Boucle externe
R ´esultats en conditions r´eelles pour une tˆache de suivi3Commande par sur-´echantillonnage4Am
´elioration de la pr´ecision5Conclusions et perspectives 5ContexteContexte scientifique
Plan1Contexte
Contexte scientifique
Contexte exp
´erimental2T
ˆache de suiviEstimation de la position de l"objetNotre contexte
Algorithme de suivi de cible propos
´eR
´esultats en laboratoireLoi de commande pour le suivi d"objet au solBoucle interne
Boucle externe
R ´esultats en conditions r´eelles pour une tˆache de suivi3Commande par sur-´echantillonnage4Am
´elioration de la pr´ecision5Conclusions et perspectives 6ContexteContexte scientifique
Les diff
´erents types d"asservissement visuelCrit
`eres d´efinis dans [Sanderson1980], [Corke1996]Mesure de l"erreur entre la position d´esir´ee et couranteLieu du contr
ˆole des articulations du robotCrit
`eresContrˆole directContr
ˆole indirectMesure 2DAsservissement visuel 2DAsservissement visuel 2D directindirect Mesure 3DAsservissement visuel 3DAsservissement visuel 3D directindirectMesure hybrideAsservissement visuel hybride :
Mesure2D/3D : asservissement 2D1/2 [Malis98]
Mesure de vitesse : asservissement
d2Ddt [Cretual98]7ContexteContexte scientifique
Asservissement visuel 2D/3D direct
Asservissement 2DR
cErreur mesur´ee dans le plan
imageAsservissement 3D R c R oErreur mesur´ee dans l"espace
cart´esien8
ContexteContexte scientifique
Asservissement visuel 2D/3D direct
Asservissement 2D
Asservissement 3D
Calcul des articulations du robot dans le correcteur visuel 8ContexteContexte scientifique
Asservissement visuel 2D/3D indirect
Asservissement 2D
Asservissement 3D
Calcul des articulations avec le correcteur interne du robot 9ContexteContexte exp
´erimentalPlan
1Contexte
Contexte scientifique
Contexte exp
´erimental2T
ˆache de suiviEstimation de la position de l"objetNotre contexte
Algorithme de suivi de cible propos
´eR
´esultats en laboratoireLoi de commande pour le suivi d"objet au solBoucle interne
Boucle externe
R ´esultats en conditions r´eelles pour une tˆache de suivi3Commande par sur-´echantillonnage4Am
´elioration de la pr´ecision5Conclusions et perspectives 10ContexteContexte exp
´erimentalDrone et tourelle
Ensemble d"
´emission analogique de vid´eo`a 2,4GHzModem radio pour la liaison de donn´ees de contrˆole de la
tourelleUne tourelle commandable en pan et tilt 11ContexteContexte exp
´erimentalStation au sol
La r´eception analogique de la vid´eoUn PC d
´edi´e au traitement des images en temps r´eel et`a la commandeUne liaison modem radio vers la tourelle pour le contrˆole du suivi
des cibles 12 Tˆache de suiviPlan
1Contexte
Contexte scientifique
Contexte exp
´erimental2T
ˆache de suiviEstimation de la position de l"objetNotre contexte
Algorithme de suivi de cible propos
´eR
´esultats en laboratoireLoi de commande pour le suivi d"objet au solBoucle interne
Boucle externe
R ´esultats en conditions r´eelles pour une tˆache de suivi3Commande par sur-´echantillonnage4Am
´elioration de la pr´ecision5Conclusions et perspectives 13 Tˆache de suiviT
ˆache de suiviObjectif: Suivre des objets fixes et quelconques au sol avec comme unique capteur une cam ´eraEstimer la position de l"objet dans l"image D ´eplacer la tourelle pour garder l"objet au centre de l"imageContraintes suppl´ementairesSimplicit
´e du syst`eme
)Possibilit´e de production`a grande´echelleG´en´ericit´e
)Facilement portable`a d"autres syst`emes similairesSyst `eme embarqu´e )Capteurs peu pr´ecis, puissance de calcul, poids...Solution `a bas coˆut )Compensation des imperfections m´ecaniques au niveau logiciel14 Tˆache de suiviChoix du type d"asservissement
Asservissement visuel direct/indirect
Robot tr
`es simplePuissance de calcul importante au sol versus embarqu ´e )Asservissement directAsservissement visuel 2D, 3D, hybride Pas de connaissancea priorides objets`a suivreEnvironnement changeant )Asservissement 2D oud2DdtObjectif = centrer et maintenir centr
´e l"objet dans l"image
)Asservissement 2D15 T ˆache de suiviAsservissement visuel 2D directTourelleCaméraAnalyse d'image
Correcteur visuel
Transmission sans lTransmission sans l16
T ˆache de suiviEstimation de la position de l"objet Plan1Contexte
Contexte scientifique
Contexte exp
´erimental2T
ˆache de suiviEstimation de la position de l"objetNotre contexte
Algorithme de suivi de cible propos
´eR
´esultats en laboratoireLoi de commande pour le suivi d"objet au solBoucle interne
Boucle externe
R ´esultats en conditions r´eelles pour une tˆache de suivi3Commande par sur-´echantillonnage4Am
´elioration de la pr´ecision5Conclusions et perspectives 17 Tˆache de suiviEstimation de la position de l"objetTourelleCorrecteur visuelAsservissement visuel 2DTourelleTourelleCaméra
Analyse d'image
Correcteur visuel
Transmission sans l
Transmission sans l18
T ˆache de suiviEstimation de la position de l"objetExemples d"images film
´ees19
T ˆache de suiviEstimation de la position de l"objetContraintes inh
´erentes`a notre syst`emeLe suivi d"un objeta prioriquelconque et non connu`a l"avanceLa qualit´e fluctuante des images film´eesLa pr
´ecision afin de suivre des objets de petite tailleLa possibilit´e d"estimer de grands d´eplacements inter-imageLe temps de calcul pour pouvoir l"inclure dans la boucle
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