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Regulation des naissances
4 déc. 2012 Support de Cours (Version PDF) -. Régulation des naissances. Comité éditorial pédagogique de l'UVMaF. Date de création du document 2011-1012.
Régulation et asservissement
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10 mars 2011 Master Droit du Cyberespace Africain. Cours: M4a1 : Régulation des Télécommunications. Livre: Cours. Imprimé par: Abdoulaye DIOP.
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1: Introduction à la régulation-Dans un dispositif technique le procédé de régulation a pour rôle d'amener une grandeur physique à prendre une valeur fixée à l'avance et de l'y maintenir Cette grandeur physique s'appelle : grandeur réglée ou mesure elle peut être de nature très variable Il peut s'agir par exemple:
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sés par la régulation est composé de 30 fiches techniques qui synthétisent en trois ou quatre pages une description fidèle de chaque situation professionnelle L’auteur offre en complément des exercices incluant des solutions détaillées pour aider à l’assimilation de la problématique exposée
Comprendre la régulation - Enseignonsbe
Cours de technologie chauffage ; Régulation : Comprendre la régulation Page 9 sur 20 On constate deux niveaux de régulation : le réglage de base réalisé par la vanne trois voies au départ du circuit : réglage de la température de l’eau le réglage plus fin réalisé par la vanne thermostatique dans chaque local :
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commande (algorithme) En régulation automatique Il n'y a donc pas d'intervention d'un opérateur humain Dans la suite de ce cours nous étudierons la régulation automatique que nous appellerons tout simplement :" régulation "Dossier RESSOURCE LA REGULATION page 1/7
Quels sont les meilleurs cours de régulation ?
Université de Biskra. Magarotto, E. (2004). Cours de Régulation. Université de Caen. Mailah, M., & Priyandoko, G. (2005). Simulation of a Suspension System with Adaptive Fuzzy Active Force Control. International Journal of Simulation Modeling, 1 (6), 25-36. Rached, D. (2015). Cours et Exercices de Régulation.
Qu'est-ce que la régulation manuelle ?
Dans la régulation, on distingue deux notions: 1.1 : Régulation manuelle ( commande manuelle ) La modification sur la grandeur réglante peut être effectuée par un opérateur observant continuellement la grandeur réglée en modifiant en conséquence la grandeur réglante.
Quels sont les niveaux de régulation de l’eau?
On constate deux niveaux de régulation : ?le réglage de base réalisé par la vanne trois voies au départ du circuit : réglage de la température de l’eau, ?le réglage plus fin, réalisé par la vanne thermostatique dans chaque local : réglage du débit d’eau.
Quels sont les éléments constitutifs de la chaine de régulation ?
Les éléments constitutifs de la chaine de régulation 1.7.1. Le capteur-transmetteur Le capteur-transmetteur est constitué de 2 parties principales : - Le corps d’épreuve qui se trouve en contact avec la grandeur physique à mesurer. - Le transmetteur est chargé de mettre en forme normalisée le signal S et transporte l’information.
Cours : AUTO 3
Asservissement et régulation
PMI S4
Année universitaire 2019/2020
Université des Frères Mentouri Constantine 1INSTITUT DES SCIENCES ET TECHNIQUES APPLIQUEES
Département Productique Mécanique et IndustrialisationCours : Asservissement et Régulation 2019-2020 2ème Année PMI_ISTA
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L'automatique : conduite sans intervention humaine des systèmes.Plusieurs branches de l'automatique :
a) Automatique de système linéaire : ่ Déterministe. ่ Stochastique (aléatoire). ่ Monovariable. ่ Multivariable ่ Continus ่ Echantillonnés. b) Automatique de système non linéaire. Continus : automatisation en analogique ; avec des composants électroniques, résistances, capacités, amplificateurs. Automatisation par calculateur : microprocesseur, micro ordinateurs Système non linéaire (la même diversité que dans le système linéaire)Notre intérêt dans ce module est l'étude des systèmes linéaires monovariables déterministe
continus.Problème de l'automatique :
- à vide 3000 tr/min - charge 50Kg : 1500 tr/min - charge 100Kg : 1000 tr/minOn remarque que la vitesse varie avec la charge.
Souvent on veut garder la vitesse constante quelle que soit la charge : il faut alors construire un système automatique.Moteur
Moteur Système
automatique de réglageCours : Asservissement et Régulation 2019-2020 2ème Année PMI_ISTA
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Chapitre I : Position du problème
I. Introduction
Ce cours est une introduction à l'automatique des systèmes linéaires. Ainsi le premier chapitre nous
permettra de définir l'automatique (position du problème). Dans le deuxième chapitre nous définirons les systèmes linéaires et leurs modèles.Ce premier chapitre nous permettra :
- De définir un système automatique. - De définir les structures possibles d'un système automatique. - De donner les moyens techniques de mise en oeuvre. - De préciser les étapes de la conception d'un système automatique.II. Les systèmes automatiques
Aujourd'hui on a très souvent besoin que des grandeurs : physiques, chimiques, économiques,
subissent des variations précises (par exemple : on veut que la grandeur reste constante)Exemples:
1) Niveau de liquide dans un réservoir.
Objectif : niveau de liquide constant en toute situation.2) Vitesse d'un moteur.
Objectif : vitesse constante quelle que soit la charge.3) Température d'un four.
Objectif : Température constante.
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Automatiser ces systèmes revient à réaliser les différents objectifs sans intervention humaine.
Comment ?
Quelles sont les solutions ?
Elles reposent essentiellement sur deux structures : - Boucle ouverte. - Boucle fermée.III. Les structures de commande
Les deux structures (ou schéma) possibles peuvent être appliquées l'une ou l'autre suivant les
conditions de fonctionnement du système.1) Structure en boucle ouverte
Pour maintenir le niveau constant, il faut que à tout moment le liquide qui entre par 1 soit égale à
celui qui sort par 2 ; 1=2. a) Définitions importantes Dans le vocabulaire de l'automatique, le niveau de liquide est appelé grandeur à commander ou bien SORTIE. L'ouverture de la vanne 1 ou bien le débit en 1 s'appelle grandeur de commande ou ENTRÉE. b) Problème de la boucle ouverteCette structure peut très bien fonctionner lorsque rien ne dérange le système. Mais lorsque une
perturbation se présente (pluie, fuite), cette structure échoue.2) Structure en boucle fermée
La structure en boucle fermée est envisagée pour régler en particulier le problème des
perturbations.Réservoir Entrée
(Débit)Sortie
(Niveau)Cours : Asservissement et Régulation 2019-2020 2ème Année PMI_ISTA
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Son principe est basé sur le fonctionnement dirigé par un opérateur humain. Pour réaliser son
objectif par exemple de maintenir constant le niveau de liquide dans un réservoir, l'opérateur suit
les étapes suivantes : - Mesurer le niveau (la sortie). - Décider après comparaison (entre consigne et mesure). - Agir sur (entrée).Alors, il faut concevoir un système automatique qui réalise ces trois actions (étapes) à la place de
l'opérateur.Donc, pour réaliser un système automatique, il faut trouver un moyen technique pour remplacer ces
trois opérations humaines. Ainsi, on doit construire trois organes principaux ; - Un organe de mesure qu'on appelle CAPTEUR. - Un organe de décision qu'on appelle CONTROLEUR. - Un organe d'action qu'on appelle ACTIONNEUR.Il faut ensuite les réaliser. Ces organes et la liaison entre eux sont les moyens techniques de
réalisation.IV. Les moyens techniques de réalisation
La première décision à prendre concerne le support d'information qui relie les différents organes.
On a trois supports :
a) Courant électrique faible : Dans ce cas les organes du système automatique sont des filsélectrique qui transportent un courant électrique faible, en générale compris entre 4mA et
20mA. Alors dans ce cas le capteur doit délivrer un courant électrique.
Exemple :
Thermocouple, Mesure de niveau.
Décision
Système
commanderAction
Mesure
Consigne
Information
Information
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b) L'organe de décision : le contrôleur est formé de composants électroniques qui peuvent être
de type continu (R, L, C, Amplificateur) ou numérique (calculateur).c) La transmission de la décision à l'actionneur se fait par courant électrique (4mA à 20mA),
ce courant est alors amplifie pour pouvoir actionner les différents éléments (domaine de l'électronique de puissance).Autre possibilité :
Courant
Capteur
Circuit électrique
Courant
Consigne
Capteur
Consigne
Calculateur
Carte de
puissanceActionneur
Courant faible
(4 à 20mA)Carte de
puissance transformationCourant faible
(4 à 20mA)Actionneur
hydraulique ou pneumatiqueCours : Asservissement et Régulation 2019-2020 2ème Année PMI_ISTA
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Boucle fermée :
V. Méthodologie de conception des systèmes de commande automatiqueQuelles sont les méthodes, quelles sont les étapes qui permettent de concevoir (développer) un
système de commande automatique.1) Les étapes de la conception
On a la grandeur à commander.
Exemples :
Vitesse d'un moteur, Température d'un four, Equilibrage des ailes d'un avion, Attitude d'un
satellite, Concentration d'un produit chimique.Il faut alors :
Décider quelle est la grandeur de commande.
Boucle ouverte ou boucle fermée.
Si boucle ouverte stop (rare)
Si boucle fermée alors :
Le schéma de commande est par exemple :
Déterminer le modèle mathématique qui donne la relation entre l'entrée (grandeur de
commande) et la sortie (grandeur à commander).Les lois ou l'expérience.
Contrôleur Système
Consigne
r(t) erreur entrée sortie +Mesure
KContrôleur Système
Consigne
r(t) e(t) u(t) y(t) +Mesure
Analyse
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Calculer le contrôleur.
Trouver la relation entre l'erreur et la grandeur de commande.Réaliser le contrôleur.
Faire les essais en simulation ou modèle réduit.Implantation sur site.
2) Les méthodes
a) Modélisation Les méthodes de modélisation soient classées en deux classes : - Celles qui utilisent les lois connues de la physique, de la chimie, de l'économie, elles donnent des modèles avec des équations différentielles par rapport au temps. - Celles basées sur les essais directs sur le système. On obtient des tableaux ou des courbes qui donnent le modèle. b) Calcul des contrôleursIl existe plusieurs méthodes de calcul des contrôleurs qu'on peut les grouper en trois catégories :
Méthodes classiques : travail en générale dans le domaine fréquentiel et temporel basées
sur la transformée de Laplace. Méthodes modernes : travail dans le domaine temporel. Méthodes post-modernes : combine les deux méthodes.Synthèse
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Chapitre II : Système et Modèle
I. Introduction
Un modèle mathématique dynamique décrit le comportement dans le temps d'un système. En
automatique un modèle dynamique est utilisé pour : - La simulation. - Le calcul des contrôleurs.Cependant, on n'utilise pas le même modèle pour la simulation et le calcul du contrôleur. Pour la
simulation, on utilise un modèle non linéaire aussi précis que possible. Pour le calcul du contrôleur,
dans le domaine de l'automatique linéaire, on utilise un modèle linéaire généralement peu précis,
simple obtenu par simplification ou linéarisation du modèle non linéaire.Le modèle linéaire simple nous permet d'utiliser des représentations spéciales. Ainsi au lieu
d'utiliser les équations différentielles, on utilise " la fonction de transfert » basée sur la transformée
de Laplace. II. La représentation par fonction de transfertNous avons vu que les modèles mathématiques dynamiques sont représentés par des équations
différentielles ordinaires ou partielles. En particulier pour les modèles linéaires à coefficients
constants, la relation entrée-sortie peut s'écrire : 01 11tbutyadt
tydadt tydan n nn n nSystème
Modèle de
simulationModèle linéaire
simpleReprésentation par
Fonction de transfert
Rare EssaiSimplification
Linéarisation
1 2 3 4 5Système linéaire u y
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Ces modèles linéaires sont utilisés pour le calcul des contrôleurs. Cependant, les équations
différentielles ne sont pas faciles, pour cela on les transforme en équations algébriques à l'aide de la
transformée de Laplace. Le modèle algébrique obtenu s'appelle Fonction de transfert.1) La transformée de Laplace : Définition et propriétés
a) Définition Soit une fonction f(t), continue de R ĺR et soit une variable complexe p=ıȦée de Laplace (T.L) de f(t) est une fonction de P définie par :Fb(t) s'appelle T.L bilatérale.
Dans l'étude des signaux et systèmes, la variable "t" est le temps et on peut écrire f(t)=0, t<0.
T.L unilatérale.
F(p) est fonction rationnelle.
b) Propriétés i) Superposition Si F1(p) es la T.L de f1(t) ; L(f1(t))= F1(p). et si F2(p) es la T.L de f2(t) ; L(f2(t))= F2(p).Į1f1Į2 f2(t))= Į1F1Į2 F2(p).
ii) Décalage dans le tempsSoit f(t) et son décalage f(t-Ȝ
Calculons f(t-Ȝ-Ȝ
Système linéaire G(P)=y/u u y
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iii) Multiplication par une exponentielleSoit f(t) et soit e-atf(t)
iv) DérivationSoit f(t) et df/dt, L(f(t))=F(p)
C'est pour cela que p est appelé Opérateur dérivation Si݂(0)=݂݀
=0 Alors :
f(t) t tCours : Asservissement et Régulation 2019-2020 2ème Année PMI_ISTA
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v) Intégration+݃(0)
Alors :
1/p : intégration.
vi) ConvolutionOn définit le produit de convolution par :
vii) Terme de la valeur finaleOn a :
N(p), D(p) : polynômes.
Si les racines de D(p) (D+(p)=0) ont la partie réelle négatives Alors viii) Terme de la valeur initialeDe la même façon :
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2) La transformée inverse de Laplace
La transformée de Laplace transforme une fonction f(t) de variable réelle "t" en une fonction de la
variable complexe "p" notée F(p).F(p) est rationnelle pour f(t) continue.
La transformée inverse nous donne f(t) lorsque on a F(p).F(p)=L(f(t)) ; L : transformée de Laplace.
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