[PDF] DEMO – EXAMEN FINAL Toujours remettre le questionnaire avec

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Nom de l"étudiant : Code permanent :

Prénom : Signature :

DEMO - EXAMEN FINAL Autorisation de parution sur le site WEB oui non COURS : GPA-546 : L"ingénieur en production automatisée

GROUPE(S) : 01

ENSEIGNANT(S) :

DATE :

HEURE :

DURÉE : 3 heures

PONDÉRATION : 35 %

DOCUMENTATION :

Toute documentation permise;

Calculatrice permise.

Ordinateurs interdits

COMMENTAIRE(S) :

Répondre directement sur le questionnaire

ou

Répondre dans le cahier d"examen

Annexe (s)

IMPORTANT

Les professeurs des départements (et non les chargés de cours) peuvent se prévaloir de ne se

présenter que durant la première heure de leur examen final. Le professeur doit toutefois en informer verbalement les étudiants au début de l"examen. Toujours remettre le questionnaire avec votre cahier d"examen. La mention " ÉCHEC » sera appliquée si le questionnaire n"est pas remis avec le cahier d"examen.

Avant de commencer à rédiger son examen, l"étudiant doit s"assurer de l"exactitude de la pagination et de l"impression cor-

recte de ce questionnaire. Ce questionnaire comporte 4 questions présentées sur 7 pages incluant la page de titre.

- L"étudiant doit s"assurer qu"il a rempli au complet la page de titre de son cahier d"examen. - L"étudiant doit inscrire son nom et son code permanent sur chaque cahier d"examen. - L"étudiant doit utiliser une nouvelle page à chaque nouvelle question.

Matricule : ______________________

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Matricule : ______________________

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Question 1 : Questions éclaires (correction négative) (10 points)

Répondre directement sur le questionnaire aux questions suivantes et justifier dans le cahier

d"examen en cas d"hésitation :

a) Le centre de masse et les moments d"inertie d"un outil ont influence sur les trajectoires et destination

du robot. ? Vrai ? Faux

b) Un robot possède une complète liberté de mouvement à l"intérieur de son enveloppe de travail, il

peut aller n"importe où sans difficulté s"il reste à l"intérieur de celle-ci. ? Vrai ? Faux

c) Dans un robot ABB, une position enseignée est toujours uniquement qu"à partir du référentiel

" WObj0 ». ? Vrai ? Faux

d) Si l"on désire activer une sortie du robot à un moment précis durant une séquence de mouvements

du robot, on doit nécessairement immobiliser le robot avant " fine ». ? Vrai ? Faux

e) Un choix stratégique des référentiels aide lors d"un redémarrage que la cellule du robot est modifiée.

? Vrai ? Faux

Matricule : ______________________

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#1 - Référentiels et matrices D-H (15 points) Soit le robot de la figure 1 ayant 4 degrés de liberté. Figure 1 - Robot à 4 d.d.l. pour le problème #1.

QUESTION :

Fixer les référentiels du robot SUR la figure 1 avec la méthode vue en classe. Note : Ne pas écrire le tableau des paramètres. qqqq2 qqqq1 q qqq4 d 3

Matricule : ______________________

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Question 2 : Le tableau des paramètres (12 points) Soit le robot de la figure 2 ayant 3 degrés de liberté.

QUESTION :

Donner le tableau des paramètres.

200 2000

500 1500 d1

TCP xR yR z R xo yo zo x1 y1 z1 qqqq2 qqqq3 x2 y2 z2 x3 y3 z 3 900
Figure 2 - Robot à 3 d.d.l. pour le problème #2.

Matricule : ______________________

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Question 3 : La cinématique inverse (28 points)

Soit un robot avec 4 d.d.l. dont la modélisation mathématique a donné les résultats suivants :

QUESTION :

Faire la cinématique inverse de position.

10001050C 600C 4200SCdC)S 600S 420(SCCSSSdS)S 600S 420(CSCCSC

T 1000d100)400C 600C 420(0SC)S 600S 420(0CS

AAA 10000100S 600S 4200CSC 600C 4200SC

AA 10000100S 4200CSC 4200SC

A

10000100S 6000CSC 6000SC

A 1000d1004000010010

A

10006500100C0S0S0C

A 10000010000160100

G

1000010020000010010

C

334343421334113413412133411341341

42

33434343343434

43233434343343434

43444444

4

333333

32
21111
1k

Matricule : ______________________

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Question 4 : Programmation avancée en Rapid (35 points)

En production normale, le robot doit se rendre à la position Vitre démarrer une recherche jusqu"à

ce qu"il trouve une vitre sur la palette via le capteur sur l"outil " i_Detection » (pour les vitres sui-

vantes, le robot démarre sa recherche à partir de la dernière trouvée). Quand la vitre est trouvée, on

la saisit en activant la sortie " o_Vacuum ». Par la suite, le robot se rend à la position de debut, fait

une ligne droite vers la position fin pour que le côté de la vitre soit meulé correctement. Par la suite

la dépose sur le convoyeur à la position sortie. Le système répète l"exercice tant que la palette n"est

pas vide " i_VitreSurPalette=0 ».

Figure 3 Station de meulage

Matricule : ______________________

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a) (5 points) Écrire les instructions en Rapid pour contrôler le convoyeur de sortie montrer à la fi-

gure 3, celui-ci doit toujours être en action (o_ConvSortie à 1) aussitôt que le robot est en fonc-

tionnement, sauf si le robot s"approche à moins de 50 cm du point de dépôt des vitres (robtarget

sortie). Le capteur i_VitreASortie vous indique si une vitre est présentement encore dans la zone de dépôt.

b) (10 points) La séquence en boucle peut s"arrêter de deux manières différentes; soit une fois la pa-

lette terminée où sinon si l"opérateur appuis sur le bouton 1 du boîtier de commande (celui-ci est

attaché à la sortie virtuelle do_virtuel3).

Écrire les instructions en Rapid pour surveiller le bouton et le capteur pour mettre fin à votre

boucle principale. Donnez également la condition de votre boucle de séquence

c) (15 points) Écrire la routine en Rapid pour prendre une vitre sur la palette et se dégager. Il est

important que la recherche de la première vitre se fasse à partir de la position Vitre, mais les sui-

vantes se font à partir de la dernière position trouvée. Le système doit mettre le robot à repos et

s"arrêter si aucune vitre n"est trouvée. L"outil utilisé est tPlaque et le référentiel courant est tou-

jours le wobj0;quotesdbs_dbs7.pdfusesText_13

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