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Calcul vectoriel-Torseurs. Cinématique du solide
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Donner les torseurs cinématiques de 1/0 de 2/1 et de 3/2 réduits aux points G₁
. .zcxb OP о о + =
TD cinématique du solide : Torseur cinématique. Exercice 1 : Equilibreuse. Torseur cinématique : {. } M. RSPV. RS. RS. V. ⎭. ⎬. ⎫. ⎩. ⎨. ⎧. ∈. Ω. = )0/2.
Formation de Licence 2 de Mécanique TDs de Mécanique et
Q9) Exprimer le torseur cinématique du mouvement de S3 par rapport à S2 en un point Feuille d'exercices 3 : Torseurs des actions mécaniques associés à des ...
( )10 ; ( )21
Exercice 3 (corrigé ) : ETUDE DYNAMIQUE D'UNE CENTRIFUGEUSE HUMAINE 4°/ Ecrire le torseur cinétique ainsi que celui le torseur dynamique du solide S2 dans.
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2 sept. 2016 La rotation entre 2 et 1 étant nulle on a fictivement bloqué celle-ci. C'est donc comme si nous avions changé la liaison pivot en liaison ...
14 TD Corrigé - Torseur cinétique et torseur dynamique
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Torseur cinétique – dynamique Exercice 1: Plaques vibrantes
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Corrigé. 1- Soit deux points Aet B du solide indéformableS par conséquent la distance 4- Déterminer l'invariant scalaire I du torseur cinématique.
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Exercice 1. 0 : Bâti. 1: 2: Sciences industrielles Déterminer le torseur cinématique dans le mouvement de 1 par rapport ... CORRIGE. 1: A C
( )10 ; ( )21
b) Déterminer le torseur cinétique de (T) au point A c) En déduire le torseur cinétique de (S ) au point O Exercice 2 (corrigé):. Soit R0 (O
14 TD Corrigé - Torseur cinétique et torseur dynamique
14 TD Corrigé - Torseur cinétique et torseur dynamique. CPGE MP. 18/01/2014. Page 1 sur 7. Centrifugeuse humaine. Figures de changements de base :.
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2 Exercices Cinétique. 2Exercices Cinétique. Connaissances B2. Savoir-faire. • Centre d'inertie. • Opérateur d'inertie. • Matrice d'inertie. • Torseur
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CHAPITRE 7 ÉTUDE DES MÉCANISMES 7.1. Mécanismes
le torseur cinématique écrit au point et dans la base dans lesquels il est minimal; Corrigé page ?? Reprendre l'exercice sur l'éolienne de la page ??
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14 nov. 2021 5°) Quel est le mouvement de la roue 1 par rapport `a la roue 2? Pour répondre vous calculerez le torseur cinématique r(1/2) par composition ...
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Ces exercices couvrent les sept chapitres du polycopié de cours de la mécanique des systèmes indéformables : Calcul vectoriel-Torseurs Cinématique du
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TD n°2 Cinématique du solide : composition des mouvements, torseur cinématique 2016-2017 PCSI Sciences Industrielles de l'Ingénieur 1 / 4 B2 Proposer un modèle de connaissance et de comportement Solide indéformable : - définition - référentiel, repère - équivalence solide/référentiel - degrés de liberté - vecteur-vitesse angulaire de deux référentiels en mouvement l'un par rapport à l'autre Paramétrer les mouvements d'un solide indéformable Associer un repère à un solide Identifier les degrés de liberté d'un solide par rapport à un autre solide Torseur cinématique Déterminer le torseur cinématique d'un solide par rapport à un autre solide Exercice 1 : CHARIOT FILOGUIDE Un schéma cinématique du système d'orientation de la roue du chariot filoguidé : Soit ℛ"(0,,,) un repère lié au bâti (S) du chariot. Le bras (S1) est en liaison pivot d'axe0, avec (S). Soit ℛ*(0,*,*,) un repère lié à (S1). On pose =(,*), angle contrôlé par le moteur d'orientation. La roue (S2) de centre B est en liaison pivot d'axe,* avec (S1). Soit ℛ(,,*,) un repère lié à (S2). On pose =-ℎ.+. avec h, a constante positive et ()=(*,) angle du moteur d'avance. On observe un point C de la roue, dont la position est donnée par =-.+. 1. Représenter les changements de bases entre les bases des 3 repères 2. Déterminer le vecteur vitesse du point C appartenant à (S2) dans son mouvement par rapport à (S): (∈<=/<) 3. Déterminer le vecteur accélération du point C appartenant à (S2) dans son mouvement par rapport à (S)Γ(∈<=/<) Vue de dessus chariot α>0 Fil *BBB⃗ ⃗ ⃗ *BBB⃗ ⃗ ⃗ BBB⃗ *BBB⃗ BBBB⃗ *BBB⃗ O B C A 2 1 0
TD n°2 Cinématique du solide : composition des mouvements, torseur cinématique 2016-2017 PCSI Sciences Industrielles de l'Ingénieur 2 / 4 Exercice 2 : ROBOT A PARALLELOGRAMME DEFORMABLE. Le système étudié (cf. figures) est un robot industriel destiné à la manutention de pièces lourdes. Ce robot a une structure en parallélogramme déformable qui lui permet de déplacer son poignet dans l'aire de travail. On associe à chaque solide i une base orthonormée directe )z,y,x(B
iii Le mouvement de 1/0 est une rotation autour de l'axe )z,A( ; on pose )x,x( 10 =a Le mouvement de 2/0 est une rotation autour de l'axe )z,A( ; on pose )x,x( 20 =b Le mouvement de 1/3 est une rotation autour de l'axe )z,B( ; tel que 1 x.LAB= Le mouvement de 2/4 est une rotation autour de l'axe )z,E( ; tel que 2 x.DEA= Le mouvement de 3/4 est une rotation autour de l'axe )z,C( ; tel que 4 x.LEC=Par ailleurs : 3
x.DCB= et 3 x.HBJ=Les mouvements du robot sont commandés par 2 moteurs : § Le solide 1 a son mouvement de rotation commandé par un moteur M1 tel que : ú
épp
Îa 3 2 3 . § Le solide 2 a son mouvement de rotation commandé par un moteur M2 tel que : úépp
-Îb 4 4Question 1 : Selon la structure en parallélogramme, que peut-on dire sur les bases B1, B2, B3 et B4 ? En déduire les 2 figures planes définissant les 2 paramètres d'orientation. Question 2 : Déterminer le vecteur vitesse 0/3J
V . Question 3 : Déterminer le vecteur vitesse 0/3Î G J . Question 4 : Déterminer la trajectoire 0/3J T lorsque le moteur M2 est à l'arrêt et 0=b . Question 5 : Déterminer la trajectoire 0/3J T lorsque le moteur M1 est à l'arrêt et 3 p =a Question 6 : Tracer sur une figure la surface liée à 0 R dans laquelle se déplace le point J lorsque a et bvarient dans les limites précédemment définies (les deux moteurs fonctionnent). figure 1 figure 2
TD n°2 Cinématique du solide : composition des mouvements, torseur cinématique 2016-2017 PCSI Sciences Industrielles de l'Ingénieur 3 / 4 Exercice 3 : REGULATEUR DE WATT. Ce dispositif est constitué de 9 solides : • Le bâti 0, de repère associé )z,y,x,O(R
00000 . • L'arbre d'entrée 1, de repère a ssocié )z,y,x,O(R 11111, en mouvement de rotation d'a xe )z,O()z,O( 1000
par rapport à 0 tel que 01 OO= et 011010 )y,y()x,x(q== . • La bielle 2 (respectivement la bielle 2'), de repère associé )z,y,x,O(R 22222
, en mouvement de rotation d'axe )y,O()y,O( 2212
par rapport à 1 tel que 11211221 z.Lx.ROO+= et 122121 )z,z()x,x(q== . • La sphère 3 (respectivement la sphère 3'), de repère associé )z,y,x,O(R 33333
, en mouvement de rotation d'axe )y,O()y,O( 3323
par rapport à 2 tel que 22332 z.LOO= . • La bielle 4 (respectivement la bielle 4'), de repère associé )z,y,x,O(R 44444
, en mouvement de rotation d'axe )y,O()y,O( 4323
par rapport à 2 tel que 244242 )z,z()x,x(q== . • Le coulisseau 5, de repère associé )z,y,x,O(R 55555
, en mouvement de translation de direction )z,O()z,O( 5515
par rapport à 1, et, en mouvement de rotation d'axe )y,O()y,O(
545445
par rapport à 4 tel que 445454 z.LOO= , 545455 x.ROO= et 144141 )z,z()x,x(q== . Remarque : 12 L , 4512 RR= et 2345 LL=sont des constantes. Le principe de fonctionnement est le suivant : plus l'arbre d'entrée 1 tourne vite par rapport au bâti 0 autour de l'axe )z,O(
00, plus les sphères 3 et 3' ont tendance à s'éloigner de cet axe par effet centrifuge. Cet éloignement induit le rapprochement du coulisseau 5 vers le point 0
O. En l'absence de rotation de 1 par rapport à 0, un ressort 6 placé entre 1 et 5 repousse le coulisseau vers une position privilégiée dite " position de repos ». On peut par exemple utiliser le déplacement du coulisseau 5 pour couper l'alimentation du moteur entraînant l'arbre 1 en rotation et dont on souhaiterait qu'il ne dépasse pas une vitesse de rotation limite (risque de vibrations instables pouvant conduire à la destruction). Les questions suivantes ne constituent que la 1ère phase de la détermination du lien entre la vitesse de rotation de l'arbre 1 par rapport au bâti 0 et le déplacement du coulisseau 5 par rapport à l'arbre d'entrée 1.
TD n°2 Cinématique du solide : composition des mouvements, torseur cinématique 2016-2017 PCSI Sciences Industrielles de l'Ingénieur 4 / 4 Question 1 : Déterminer l'expression des vecteurs vitesse instantanée de rotation 0/2
W , 0/4 W et 0/5 WQuestion 2 : Déterminer l'expression de (DE,F/") Question 3 : Déterminer l'expression de (DE,F/") FERMETURE GEOMETRIQUE On s'intéresse maintenant à la géométrie du mécanisme. Question 4 : Déterminer les relations entre 12
q , 14 q et 24 qquotesdbs_dbs16.pdfusesText_22[PDF] torseur cinématique tableau
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