[PDF] ROBOTIQUE FORMULA FLOWCODE Activité découverte

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ROBOTIQUE

FORMULA FLOWCODE

1 / 10 Activité découverte

Exploration

Présentation

pièces mécaniques et de logiciel de programmation. panel des fonctionnalités du robot FORMULA.

Par la suite, vous serez amené à réaliser un projet centré sur le Robot FORMULA. Et dans lequel vous

Le matériel

Pour bien débuter, il est indispensable de bien connaitre le matériel. Le schéma suivant détaille l'extérieur du

robot : NOM :

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Exploration

Présentation du logiciel FLOWCODE

Création d'un projet FORMULA

1. Ouvrir FlowCode

2. Choisir " Créer un nouvel algorigramme FlowCode »

3. Choisir " Formula FlowCode Buggy"

4. Insérer l'icône Formula. . .

. . . La simulation du robot apparaît

5. Pour ajouter une fonction dans lalgorigramme : Faire glisser déposer dans l'algorigramme

NOM :

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Exploration

6. Pour ajouter une macro FORMULA

Quand la routine est insérée, un double clic sur l'icône ouvre le menu de Propriétés des macros et permet à

l'utilisateur de sélectionner la macro. Pour une utilisation optimale de FlowCode et du robot Formula utiliser les documents : -Notice-FLOWCODE -Description du robot FORMULA

Pour la suite on créera un projet FlowCode par activité réalisé. Le nom du projet devra permettre

didentifier facilement son action : aller-retour, demi-tour, capteur son, detection_sol1, detection_sol2

. Etc.

7. Comment transférer le programme dans le robot

a. Connecter le robot au PC b. Mettre sous tension le robot (ON) c. Cliquer d. Appuyer sur le bouton reset du robot.

8. Pour démarrer le robot après la programmation, vous devez appuyer sur le bouton SW4.

ON RESET NOM :

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Analyse de la bibliothèque de macros

Analyse N°1 : Commande des moteurs. Lire la documentation technique (4.2) Quel est le nom de la macro qui permet de faire avancer le robot A partir de quel pourcentage de puissance les moteur commencent à fonctionner ?% Calculer la valeur décimale que représente ce pourcentage si 255=100% Le processeur du robot interprète des mots binaires écrits en OCTETS Par conséquence de nombreuses macros feront appel à des paramètres écrits en OCTETS Un OCTET est un mot binaire composé de 8 bits :

Pour trouver la conversion en décimal, il faut additionner les puissances de 2 correspondantes avec le

tableau : Exemple : (11111111)b = 1x(2^7)+ 1x(2^6)+ 1x(2^5)+ 1x(2^4)+ 1x(2^3)+ 1x(2^2)+ 1x(2^1)+ 1x(2^0)

Calculer

Quelle macro correspond à arrêter le robot

Quel est le nom de la macro qui permet de faire reculer le robot

Quel est le nom de la macro qui permet de faire tourner le robot en contrôlant la vitesse sur chacun des

Comment réagit le moteur si on inscrit une valeur négative dans cette macro?

Sur FlowCode,

Réaliser un programme qui permet de :

-faire avancer le robot à pleine vitesse pendant 4 secondes, -et tourne sur lui-même pendant 3s. (Utiliser la fonction Délais pour temporiser le parcours) document lorsque le robot répond à votre parcours. NOM :

Prénom :

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Analyse N°2 : Commande des LED. Lire la documentation technique (4.3)

Quel est le nom de la macro LED du

robot Créer le programme qui permet de faire clignoter les LED :

0, 2, 4, 6 puis les 1, 3, 5, 7 :

Par intervalle de 0.5 secondes, pendant 8 secondes. Pour cela, vous allez devoir utiliser une boucle dans votre programme. Analyse N°3 : interrupteur. Lire la documentation technique (4.4) nécessite de définir des variables. Une variable correspond à une valeur numérique ou à un état binaire

0 ou 1.

Dans le cas des interrupteurs du robot, il faut définir des variables associés au bouton droit et gauche. Pour cela, on va créer les variables BP_gauche et BP_droit. Quel est le nom de la macro qui permet ds la mémoire

Si on choisit Sensor 0

Quelle variable devra etre écrite:

(droit ou gauche)

BP_.....................

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Analyse N°4 : (4.4)

Pour que le robot devienne " intelligent

décisions en fonction de son environnement.

Pour cela, il faut obligatoirement que :

algorigramme : NOM :

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Analyse N°5 : Prise de décision par mesure de proximité infra rouge. Documentation technique (4.8)

Quel est le nom de la macro

mémoire

Si on observe le graphique ci-contre :

La variable doit être écrite en :

OCTET (0 à 255) ou en ENTIER (0 à 1024) ?

Pour une distance de 5 cm, quelle sera la

valeur de la variable Distance_AV du capteur infrarouge avant

Ecrire algorigramme

entre 2 e (Astuce : utilisez la multi décision ) NOM :

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8 / 10 Activité découverte

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Programmation et manipulation du robot

1.Faire un aller-retour

- Le robot doit effectuer un aller-retour en 10s (5s en marche avant et 5s en marche arrière) - Dessiner l'algorigramme, tester et faire vérifier

2.Faire un demi-tour

- Le robot doit se déplacer en marche avant pendant 5s et faire demi-tour afin de revenir au point de départ en 5s. - Dessiner l'algorigramme, tester et faire vérifier

3.Trajectoires

- Le robot doit effectuer un carré pendant son déplacement en environ 15s - Dessiner l'algorigramme, tester et faire vérifier - Programmer les trajectoires ci-dessous - Dessiner l'algorigramme, tester et faire vérifier

4.Capteur de lumière

- Le robot ne commence un parcours, laissé au choix, que sil détecte une lumière suffisamment importante. - Dessiner l'algorigramme, tester et faire vérifier

5.Capteur de son

- Le robot démarre lorsil détecte un bruit suffisamment fort. Le parcours est laissé au choix. - Dessiner l'algorigramme, tester et faire vérifier

6.Détection de bande au sol

Le robot est placé avant une ligne il doit avancer vers la ligne, s'arrêter sur la ligne et produire un son avec le buzzer une fois à - Dessiner l'algorigramme, tester et faire vérifier

7.Détection d'obstacles

- Le programme est le même que précédemment, mais on arrête le robot si le capteur face détecte un obstacle. - Dessiner l'algorigramme, tester et faire vérifier NOM :

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Programmation et manipulation du robot (ajout dun servomoteur)

Commande des servomoteurs

Les servomoteurs sont prévus pour être commandés facilement en position basé sur un potentiomètre rotatif qui sert de capteur de position. Ils sont faciles à utiliser car ils ne nécessitent que : - une source de tension continue 5V - un signal de commande PWM (Pulse Width Modulation) du microcontrôleur de votre robot Les servomoteurs possèdent 3 fils de connexion de couleurs différentes : - Le noir La masse - Le rouge - Le blanc Le signal de commande

Le branchement est donc simple, il faut :

- Connecter le connecteur sur la sortie RB6 ou RB7 de votre robot.

A partir de là, to

commande de votre servomoteur. microcontrôleur. La largeur des créneau et 2ms La période entre deux créneaux doit être de 20ms maximum. NOM :

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Écrire algorigramme qui permet de positionner le servomoteur en position centrale. Tester et faire vérifier

Astuce, pour commander le signal sur le port RB7, il faut faire basculer la sortie RB7 de la valeur 0 à la valeur 1 comme décrit précédemment.

Une des fonctions à utiliser dans flowcode est

" Sortie» :

Pour aller plus loin, Écrire algorigramme qui permet de positionner le servomoteur en position minimale

puis en position maximale (-90° AE +90°) si lutilisateur appui sur le bouton SW5. Tester et faire vérifier

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