[PDF] Intégration dun système de vision dans un îlot auto-controlé de

View - Download Intégration dun système de vision dans un îlot auto-controlé de

Previous PDF

Next PDF

N°d'ordre : D.U. 1866

ED PIC : 410

Julie?????

S?é???l??é A??????? ?? ?? I? ?????? ?? A??l? ?é? e ?e de l'ob e io d? grade de

D?????? ?'U?? ?????é

?p?ciali ? : Vi?io po?r la robo iq?e ?e?ercie?e ?

Table de? ?a ière?

3 9

TABLE DE MATIÈ?E

? ? ? ? ? 34 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 34 ??????? ?? ?????? ???????71

5??? ????? ?? ????? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 77

2008TABLE DE MATIÈ?E 5? ? ?????? ??????? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 86

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 87 ??????119

No a io ?

R R c !x;!y;!z R P P c?????Pw??????? ???? ?? ??????Rc? P

CC????? ?? ???????I?

I rod?c io

se sont dotées d'un système de vidéo-surveillance an de sécuriser au mieux les lieux dits

sensibles (voir ci-dessus l'extrait de la loi française). Ce fort développement des systèmes de

vidéo-surveillance s'accompagne d'une augmentation de l'activité de la recherche. L'objectif est de développer des systèmes intelligents de vidéo-surveillance qui puissent remplacer la vidéo-surveillance classique (gure1). En eet, il est humainement dicile pour un opéra- teur de surveiller simultanément un grand nombre de caméras et ne pas rater un événement qui ne dure que quelques secondes. Ainsi, aujourd'hui, le but des travaux de recherche en vidéo-surveillance est de pouvoir, dans la mesure du possible, accomplir automatiquement des tâches de surveillance.

Si l'on s'intéresse seulement à la surveillance de personnes, celles-ci sont liées aux thé-

matiques suivantes [ 45

1)?????ô?? ??? ??????Dans certains lieux de haute sécurité comme les bases militaires,

seules les personnes habilitées sont autorisées à entrer. Après la constitution d'une

base de données biométriques des personnes habilitées, lorsqu'un visiteur se présente, le

système pourra obtenir automatiquement les caractéristiques de la personne telles que 3

INT?ODUCTION

43
50
9? ??? ??????statique??? ?????? ??????? ? ???? ??????? ??? ?????? ??????? ?? ?? ?????? 5

INT?ODUCTION

Contexte de la thèse

4 7

INT?ODUCTION

8

Pre?ière par ie

9

Chapi re 1

11 Chap. 1 : Calibrage ??l i-cap e?r? : É a de l'ar

??Pw????Id???????1.1:S??é?? ????é??????? l? ?y??è?? ?? ????? à ??l? ??? ????? ?? l?? ??l?????? ????é-

M ?????? ??? ??????? ?? ?????? ??????? ??????-??l?? ??? ??????? ????? ?????? ?? ?????Cs? appelé centre optique de la caméra, par lequel passent tous les rayons lumineux (gure 1.3 ). Ce centre optique est situé à une distancef(distance focale) du plan image. On appelle axe optique la droite orthogonale au plan image et passant parCs. Le projetéO de ce point sur le plan image est appelé point principal de l'image. Le modèle géométrique classique d'une caméra est une projection perspective, résul- tat de la composition de deux transformations élémentaires représentées par les èches discontinues sur la gure1.3. La première transformation est un changement de repère du pointPwdeRwen un point P csdansRcs. Elle est composée d'une rotation,R, et d'une translation,t, telles que : P cs=MRw!RcsPw=0 B B@r

11r12r13tx

r

21r22r23ty

r

31r32r33tz

0 0 0 11

C

CAPw=R t

0 t1 P w(1.1) Les paramètres de la transformation rigide entreRwetRcsne dépendent que du posi- tionnement de la caméra statique par rapport à son environnement. Ce sont les?????è???? ???????è ???de la caméra. La deuxième transformation projette le pointPcsen un pointPIsdeIset s'écrit [44] : P

Is=MRcs!RIsPcs=0

@f0 0 0 0f0 0

0 0 1 01A

0 @k u0u0 0kvv0

0 0 11A

Pcs(1.2)

On suppose une orthogonalité parfaite des lignes et des colonnes de l'image. Les para-

mètreskuetkvsont les facteurs d'échelle vertical et horizontal (en pixel/unité de longueur),

13 Chap. 1 : Calibrage ??l i-cap e?r? : É a de l'ar u intrinsèques?? ?? ??????? P

Is=MRw!RIsPw

P Is=0 @k uf0u00

0kvf v00

0 0 1 01A

R t 0 t1 P w????? ????? C?l? ??g? gé??é??? ?? ?? l? ???é?? ?y???? ?? 1?5 P

Id=MRcd!RIdRyRxMRw!RcdPw 1?4)

15 Chap. 1 : Calibrage ??l i-cap e?r? : É a de l'ar ? ???? ??????? ??? ????et al.???? ? P

Id=MRcd!RIdt1yRytyt1xRxtxMRw!RcdPw

P

Id=MRw!RId(;x;y)Pw?????

t P cs=MRw!RcsPw P cd=MRw!RcdPw P cd=MRcs!RcdPcs 1?6) M

Rw!Rcs=M1

R cs!RcdMRw!Rcd M

Rw!Rcd=MRcs!RcdMRw!Rcs

M

Rcs!Rcd=MRw!RcsM1

R w!Rcd 1?7) M

Rcs!Rcd=0

B B@r

11r12r13bx

r

21r22r23by

r

31r32r33bz

0 0 0 11

C

CA 1?8)

17 Chap. 1 : Calibrage ??l i-cap e?r? : É a de l'ar 35
?8 P ?????? 3? ?? ?? ?????? ????PiI s? 19 Chap. 1 : Calibrage ??l i-cap e?r? : É a de l'ar =TX????? ??? C???? ?? ?y?? ?? ??l? ??g?

2008 1.3 Choix d? ype de calibrage

9?

Chapi re 2

Soitla relation qui pour tout zoomZétablit la correspondance entre les coordonnées x;y)du pointPIsdeIset les paramètres angulaires(;)tels quePIdsoit confondu avec C d:

Z;Z) =(x;y;Z):(2.1)

Nous avons choisi de faire correspondre les données en se basant sur des techniques d'asservissement visuel [ 67
] dès lors que la texture locale autour des points d'intérêt est susante. An de garder un temps raisonnable de calcul, on a choisi de ne pas faire l'apprentissage pour l'ensemble des pixels deIs. On va donc estimer des correspondances sur un ensemble de pixels ayant un voisinage possédant une texture riche. Dans les zones où il manque de l'information, les correspondances entre les pixels deIset les paramètres 23
Chap. 2 : Calibrage ??l i-cap e?r? h? ?rogè e? a? o?a iq?e e a? o o?e ] ?? ??? ?? ?K?? 7

??????? ?????? ?????? ? ??Figure????S??é?? ?? l'?lg??????? ??????l ?? l'ICP (I?????? ? Cl????? P????) [5?]?

s; 4

2008 2.1 Calibrage ??l i-cap e?r par ?i?e e corre?po da ce de do ?e?

s????Id:PiId=MPiIs ????? ??? ??????PiId??Cd j P iIdCdj< : I s;quotesdbs_dbs12.pdfusesText_18

[PDF] Historisch Brugge - Bruges Historique Historisch Brügge - Anciens Et Réunions

[PDF] Historisch, authentisch und gut geführt - Anciens Et Réunions

[PDF] Historisch-topographische Beschreibung der Amtshauptmannschaft

[PDF] Historische Bauten Bâtiments historiques Historic sites - France

[PDF] Historische Fotos aus alten deutschen Orten in Galizien

[PDF] Historische PKW

[PDF] Historische Stadthalle Wuppertal

[PDF] Historische Verkehrswege im Kanton Obwalden

[PDF] Historischen Rundganges Nieder - France

[PDF] Historischer festzug 16. Juni 2013

[PDF] Historischer Festzug bildete einen Höhepunkt für das ganze Festjahr

[PDF] Historisches Museum der Pfalz, Speyer Domplatz - Anciens Et Réunions

[PDF] Historisches Museum der Pfalz, Speyer Domplatz 4 - Support Technique

[PDF] Historisches Rathaus, 50667 Köln

[PDF] historisierende Fenster und Haustüren