Capteurs • Repose sur un transducteur qui convertit une grandeur physique A important pour des capteurs comme microphone et caméra sur site du cours
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[PDF] Cours Thème 1 Capteurs
Thème 1 : LES CAPTEURS Cours Thème I ACQUISITION D'UNE GRANDEUR PHYSIQUE ( Capteurs ) I- GÉNÉRALITÉS Dans de nombreux domaines
[PDF] CAPTEURS ET DETECTEURS - Technologie, Sciences de l
Grâce à sa membrane, le capteur à seuil de pression commute et traduit cette chute de pression en un signal de fin de course Ce capteur est également utilisé
[PDF] Cours « Capteurs »
motivation (3) Les capteurs : un domaine innovateur d di i d i l • du conditionnement du signal au capteur « intelligent » • p ex numérisation dans le capteur
[PDF] Les capteurs - Cours et sujets BTS MAI BTS CRSA
Un capteur est une partie de la chaîne de mesure, il reçoit la grandeur à mesurer (physique Le terme capteur s'emploi lorsque le signal obtenu est analogique
[PDF] Les Capteurs
Les capteurs mécaniques ou interrupteurs de Les capteurs sont les éléments de base des systèmes passage, de positionnement ou de fin de course
[PDF] LES CAPTEURS Table des matières
Fiche de cours Les informations transmises par les capteurs, représentation des signaux Le raccordement des capteurs et des détecteurs 6 1 Détecteur
[PDF] Chapitre III : La mesure et les capteurs industriels
Chp II-La mesure et les capteurs industriels 6 I - La chaîne de mesure analogique Procédé et variable mesurée Capteur Conditionneur de signal
[PDF] Généralités sur les capteurs
qu'on retrouve en sortie d'une sonde de température, de pression ou encore d' une photo résistance - temporel : c'est la forme de ce signal au cours du temps C'
[PDF] Capteurs - Université Laval
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Philippe Giguère
Capteurs
(Automne 2019)Feuille de route
2 Pose X carte mplanification actionneurs capteursCommandes u
Mesures z
Capteurs
Repose sur un transducteur qui convertit une
grandeur physique Aen une autre BCette grandeur physique Best généralement
facile à mesurer (voltage, résistance, courant) 3 forceJauge de déformation résistanceélectrique
ABCatégories de capteurs
e.g. radar, laser, caméra avec flash, sonar caméra sans flash, microphone, etc. GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile4 interférence entre capteurs(e.g. plus de 2 Kinect?)énergivore (drone?)détectable par autrui aspects négatifs aspects positifs moins intrusifdifficile à détecterpossiblement moins énergivore aspects positifsaspects négatifsCatégories de capteurs
5ProprioceptifExtéroceptif
Cette différence est EXTRÊMEMENT importante
Imaginez devoir vous localiser si
vous êtes dans une boîte en carton parfaitementCaractéristiquesdes capteurs
Sensibilité: (sortie) /(entrée)
Linéarité:
6 (pente) grandeur physique (e.g. distance) sortie du capteur(e.g . Volt) grandeur physique (e.g. distance)Exception: réponse logarithmique
désirable pour certains capteurs (caméra, microphone)sortie du capteur(e.g . Volt)Caractéristiquesdes capteurs
Plage dynamique:
différence entre min. et max. senti important pour des capteurs comme microphone et caméraTemps réponse : temps requis pour changement
entre entrée et sortie (important pour véhicule routier) 7HDRI simulé avec caméra
Oreille : facteur 10,000,000,000
Caméra CCD 16 bits : facteur 65,536
Caractéristiques des capteurs
Résolution : plus petit incrément observable (souvent dicté par le nombre de bits du convertisseur) Répétabilité: différence entre mesures consécutives (erreur aléatoire) Erreur systématique sys(se corrige via calibration) 8 zvraizvrai vs. zvrai mauvaise répétabilitébonne répétabilité sys§0syssys§0Bande passante
Bande-passante : quantité information/sec
de quelques bits/secondes à Go/secHumain
peau : 1 000 000 bits/s oreille : 100 000 bits/s nez : 100 000 bits/s langue : 1 000 bits/s 9 Capacité consciente de traitement du cerveau : 50 bit/sCapteurs : problèmes associés
Donne une information :
incomplète(perte de dimension) bas niveau(pas un numéro de local, mais un scan de la pièce) GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile10 perte de la 3D photo interrupteur sur pare-chocs (je ne pourrais pasCapteurs : problèmes associés
Mesures bruitées : fluctuations aléatoires du signal Souvent modélisées par une distribution gaussienne (normale)Qualité est souvent fonction du prix
GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile11 temps valeur réelle zvraimesures z zvrai randnpour matlab numpy.random.normalpour PythonCapteurs : problèmes associés
Pour beaucoup de méthodes (filtrage bayésien, à voir plus tard), il faut avoir un modèle du capteur Plus le modèle fcapteurcolle à la réalité, meilleure Hélas, impossible de tout modéliser la physique,On approxime"ǥ
GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile12 ()capteurz mofndeInverse de la fonction capteur : fcapteur-1
3 ǯ un bon modèle , je
Problème de perception :
()capteurz mofnde1()capteuro e zfm nd réalité capteur reconstruction incomplète et erronéeTest de perception
Trouvez le truc de magie :
dos des cartes passent du bleu au rouge!14"The amazingcolorchangingcardtrick» © Richard Wiseman
Test de perception
Victime du perceptualblindness
15"The amazingcolorchangingcardtrick» © Richard Wiseman
Problème bien posé : définition
(Hadamard) Un modèle mathématique des phénomènes physiquesdevrait avoir les propriétés suivantes :1.Une solution existe
2.La solution est unique
3.La solution dépend de façon continue des données
(stable) Si on a les 3 critères, on a un problème bien poséEst-... ǯ" fcapteur-1 répond à ces critères?
tiré deWikipedia
fcapteur-1AEproblème mal poséPuis-je retrouver la
droite qui passe par toutes les mesures?1. La solution existe?
NON! de cette droite. fcapteur-1AEproblème mal posé2. La solution est unique?
exemple A photo exemple BTélémètre
infrarouge Sharp distance l voltage V z l1l2 (en fait, une infinité de solution ici)ou (fonction non- bijective)Catalogue de capteurs
21Convertisseur
Analogue-numérique
22Convertisseur analogique ʹnumérique
Échantillonne un signal à intervalle régulier"±... ǯ±...- ǣ fe(Hz)
résolution (bits) 8 bits = 256 niveaux Permettre à un ordinateur de "lire» le monde extérieur