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Les composants principauxet le reste !
La brique de commande EV3Le site de ressources : http://www.lego.com/fr-fr/mindstormsLe logiciel de programmation et de montage1 : Bouton de sortie- sortir d'une action- arrêter le programme- éteindre la brique2 : Bouton de centre- allumer la brique- sélectionner- valider3 : Boutons de navigationCaractéristiques :4 Ports d'entrée(capteurs)4 Ports de sortie (moteurs)Connexion usb au PC (télécharg.)Haut-parleurPort USB (Mise en série , clé wifi)Port carte SD (extension mémoire 32Go max)Pour éteindre la brique : 1=>3=>2.L'aide est très complèteBoites à fonctionInterface brique(état mémoire, capteurs, moteurs, téléchargement et exécution du programme)programmeAide construction du robot et programme
La programmationC'est une programmation graphique par assemblage linéaire, horizontal, de blocs de fonction. Le programme se lit et s'exécute de gauche à droite.1 - Les blocs de fonctionLes blocs d'actionLes blocs de capteurs Les blocs de calculLire/écrire des variables, des tableaux, lire des constantes, opération logiques et mathématiques, comparateur, plage, texte, nombre aléatoire.Les blocs de fluxLes blocs avancésAccès aux fichiers, messagerie, connexion Bluetooth, maintenir activé, valeur brute du capteur, moteur non régulé, inverser le moteur, arrêter le programmeMoteurmoyenGros moteurDéplacement et directionDéplacement mode charAffichageSonTémoin d'état de la briqueBoutons briqueCouleursInfrarougeMoteur (position,vitesse, puissance)MinuteurTactileDémarrerboucleInterruption de boucleCouleurssélecteur
Les blocs persoIls sont formés par un regroupement de blocs classiques (encapsulage). Ils permettent de compacter le programme avec des macros fonctions.Ils apparaissent sous la forme ci-contre.2 - Liaisons entre les blocsa) - Liaison chronologiquePar emboîtement :Par lien filaire (flux) : on tire un fil entre les deux blocs (la souris devient une bobine).b) - transmission de valeurs entre blocsIl faut tirer un fil entre la sortie et l'entrée)Types de données : numériqueForme : Couleur lien : jauneTypes de données : texteForme : Couleur lien : orangeTypes de données : logiqueForme : Couleur lien : vertsortieentréesentréessortiesortieentrée
c) - Exemple3 - Exemples de programme4 - Déroulement du programmeLe moteur C ne commencera à tourner que lorsque le moteur B aura fait ses 10 tours.Dans l'exemple ci-dessus, le moteur C va s'arrêter car il est freiné à la fin de son tour de rotation (maintien de la position) alors que le moteur B s'arrêtera librement par frottement et ne sera pas bloqué.Lien (flux) de donnée logiqueLien (flux) de donnée texteLien (flux) de donnée numériqueLien (flux) chronologiqueUn rire est poussé si on appuie sur le bouton tactile et le moteur A se met à tourner (6 tours).Le robot avance en louvoyant. Si la lumière dépasse 4, alors il effectue la manoeuvre " skate » et affiche une mine réveillée sur l'écran.
Ici, le moteur B démarre et le moteur C se lance immédiatement après.Le programme s'arrête s'il n'y a plus de bloc. 5 - BouclesPour qu'un programme se répète, ou une partie seulement, il faut mettre une boucle infinie, ou une boucle avec une condition de sortie.5 - TestIl est souvent nécessaire de faire un choix logique binaire (vrai ou faux) entraînant des actions différentes suivant le cas.Appui sur le bouton du centre, par exemple, pour sortir de la boucleIci, les deux moteurs fonctionnent tant que la distance mesurée par le capteur infrarouge ne descend pas en dessous d'une certaine limite.Le capteur tactile est-il enfoncé ? Coté exécuté si c'est vrai. Coté exécuté si c'est faux. Exemple : Les deux moteurs tournent si le capteur tactile est enfoncé, sinon, arrêt.
6 - Test multiplesQuand plusieurs valeurs sont possibles et demandent des actions différentes.Exemples : Contrôle des moteurs par la télécommandeVocalisation des couleurs détectées7 - CalculsIl est parfois nécessaire de faire des calculs.Ci-dessus : exemple de calcul de la commande de puissance du moteur à partir de la sensibilité lumineuse.Ou encore l'exemple suivant qui affiche sur l'écran le nombre de fois où le capteur tactile a étéappuyé.Puissance = niveau_ lumière - 50Déclaration de la variable numérique compteur,mise à 0Compteur = Compteur +1Si appui sur capteur tactileAffichage de compteurTest sur lebouton de télécommande Test sur lecapteur couleur
8 - Capteurs : Balise - télécommandeMode Balise (bouton 9 de la balise-télécommande)Retourne une direction entre -25 et +25Retourne une distance entre 0 et 100 (~75cm)La hauteur du capteur par rapport à la balise à peu d'incidence.Mode Télécommande (retour des touches appuyées)Mode mesure distance obstacle ( sans la balise-télécommande) de 0 et 100 (loin).8 - Capteurs : Capteur de lumière ambiante ou réfléchie, de couleurEn lumière réfléchie, les résultats sont optimums à 5 mm de la surface (valeur 81 sur feuilleblanche) La valeur maxi est 100.Détection des couleurs (retourne une valeur de 0 à 7). La distance maxi est de 2 cm.Détection de luminosité ambiante valeur retournée de 0 à 100.Capteur émetteur-récepteur infrarougeBalise-télécommande (émetteur Infrarouge)objet-25-250120100 maxi(81 mesuré)1321006715432163776745
9 - Actionsa - MoteursPilotage du moteur moyenPilotage d'un seul moteur grosPilotage des deux moteurs gros façon char Pilotage des deux moteurs gros, façon voitureDurée du mouvement :b- Voyant de brique3 couleurs, fixe ou clignotante.c- Sortie sonSon de fichierfréquenceou noted- AffichageEn taille 1, il y a 22 caractères par ligne, en taille 2, il y a 11 caractères par ligne,....Affichage de formesAffichage d'imagesBlocage maintenu du moteur, ou non, à la fin du mouvementDéfinir les bons ports !ClignotementTaille de l'écran en pixel 178 x128012345678910111213141516171819202101234567891011Taille de l'écranen lignes, colonnes12x22Texte à afficherGrille pixelsX : texte noirV : texte sur fond noirMouvement continuMouvements limitésTexte à afficher (lien ext)Entrée texte à afficherGrille ligne colonne
Prise en main de la programmationConfiguration du robot10 - Programmes à réaliser :1 Jouer le son " Go », si l'on appuie sur le bouton tactile (lancement du programme).Attendre l'appui sur le bouton tactile. Jouer le son " Go »Arrêt du programme2 Faire avancer le robot tout droit sur 20 cm.Attendre l'appui sur le bouton tactile. Avancer le robot de 20 cmArrêt du programme3 Faire tourner le robot de 180° sur lui mêmeAttendre l'appui sur le bouton tactile. Tourner le robot de 180° sur lui mêmeArrêt du programme4 Faire marcher la pinceAttendre l'appui sur le bouton tactile. Ouvrir la pince (pendant 0,5 seconde, puissance +/-75, roue libre à fin)Avancer le robot de 20 cm.Fermer la pince (en continu, puissance +/-75)Attendre 1 secondeReculer le robot de 20 cmOuvrir la pince (pendant 0,5 seconde, puissance +/-75, roue libre à fin)Arrêt du programme5 Détecter la couleur bleue et la direEn boucle infinieLire la couleurSi la couleur est " bleu » (test simple)Dire le son " blue »sinon....rienfin boucleCapteur couleur (3) (non représenté)Moteur outil(A)Moteur chenille(C)Moteur chenille(B)Capteur IR (4)Capteur tactile (1)(non représent.)