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Semestre 2 – Cours d'automatismes industriels 2 Sommaire ❖ 1 Introduction ❖ 2 Le langage LADDER ❖ 3 Le langage GRAFCET ❖ 4 Le langage structuré  

Cours automate

6 1°) Le mode de programmation LADDER - Le LADDER ou langage à contact se programme par ligne avec les entrées ( test ) et les sorties sur les mêmes 

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Wg00 6, C_FAST1 à CFAST8, Commande de vitesse rapide en cours de cycle - W900 0 Fonctions d'usage général utilisées en langage ladder Syntaxe

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F Cours n°5 Exemples : Fin de course, présence pièce sur La programmation du GRAFCET en langage LADDER consiste à associer à chaque étape i du

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D'un schéma à contact : Ladder Le langage à contact est adapté à la programmation de traitements logiques, il utilise le utilisé (Voir le cours sur le grafcet) 

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http://iusti polytech univ-mrs fr/~bergougnoux/publiperso/coursAPI pdf P Bonnet Informatique Langage Ladder : LD (Ladder Diagram) - Schémas électriques

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Grafcet et langage LADDER Même si la forme est très différente, ces deux langages ont de nombreux points communs • tous deux décrivent un automatisme 

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Langages LITTERAUX Langage IL : liste d'instructions Langage ST : littéral structuré • Langages GRAPHIQUES Langage LD : langage à contacts (Ladder)

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écrire le sous programme correspondant à l'algorigramme, en langage ladder normalisé (norme CEI 1131-3) Adresse des entrées Détection bouteille sortie 

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Programmation d'un GRAFCET en langage LADDER Il peut être LADDER ( notamment, quand l'automate ne prends pas en charge le langage GRAFCET)

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1

Semestre2 Automatismes1

Page 1

Introduction Programmation des automates

Semestre 2 2

Sommaire

™1 Introduction

™2 Le langage LADDER

™3 Le langage GRAFCET

™4 Le langage structuré

Semestre 2 3

Introduction

™1 Introduction

™2 Le langage LADDER

™3 Le langage GRAFCET

™4 Le langage structuré

Semestre 2 4

1.1 Objets manipulés

En fonction de sa puissance, un API possède

ƒDes entrées logiques (accessibles bit par bit ou par mot) ƒDes sorties logiques (accessibles bit par bit ou par mot)

ƒDes entrées analogiques

ƒDes sorties PWM

ƒDes entrées de comptage

De la mémoire interne pour le stockage de données ƒBits ou mots " système » (ex First_Cycle) ƒBits ou mots réservés pour certains périphériques (ex FinTimer) ƒBits ou mots utilisables pour les données, mémorisés ou non suite à une coupure

Semestre 2 5

1.2 Table des entrées/sorties et mémoire interne

La Table des E/S permet

Bit interne

Sortie 1 bit

Mot interne

Entrée 1 bit

Semestre 2 6

-il les programmes ? ƒLe programme automate est organisé en une liste de tâches,

écrites dans un des langages autorisés

AE AE

Puis il recommence

ƒLe cycle dure entre 1ms et 10ms

ƒAu temps de cycle près, on considère que les tâches sont exécutées " en même temps »

6 tâches

Une tâche

Semestre 2 7

Entrées Sorties

Central Unit

Mémoire

programme et données Interface de Sortie

Interface

Registre de sortie

Optocoupleurs

Optocoupleurs

Transistors/relais

Lecture des

Entrées

Programme

Mise à jour

Des Sorties

ENTREES SORTIES

Semestre 2 8

Le Langage LADDER

™1 Introduction

™2 Le langage LADDER

™3 Le langage GRAFCET

™4 Le langage structuré

Semestre 2 9

Diagramme à contacts, utilisé pour programmer des éléments combinatoires

2.1 Le langage LADDER

GND Vcc

Bobine de sortie Contact

normalement ouvert

Contact normalement fermé

" ET » "OU» ab c S

S = a . (/b + c)

Voir le cours précédent

Semestre 2 10

Le langage GRAFCET

™1 Introduction

™2 Le langage LADDER

™3 Le langage GRAFCET

™4 Le langage structuré

Semestre 2 11

0 ordre de marche

SORTIR LE

NOYAU capteur1 capteur2

Vérin

START

RENTRER LE

NOYAU 2

1

Capteur

1 Capteur

2

Exemple

temps

3.1 Langage GRAFCET (1)

Semestre 2 12

3.2 Séquences exclusives (1)

Capteur

11

Capteur

12 0

EVACUER

LA PIECE 1

capteur11

SORTIR LA TIGE

DU VERIN 1 11

RENTRER LA

TIGE DU VERIN 2 12

capteur12 capteur21

SORTIR TIGE

DU VERIN 2 21

RENTRER TIGE

DU VERIN 2 22

capteur22 piece évacuée

Vérin 2

Met la capsule

Vérin 1

a1 a2 a1 a2

Semestre 2 13

Saut 1 2 recep1 3 recep2 recep3 6 recep4

Retour vers une étape

1 2 recep1 3 recep2 recep3 6 recep4 temps

3.2 Séquences exclusives (2)

Semestre 2 14

3.3 Séquences simultanées

Piece.start

=1

Capteur

11

Capteur

12

Capteur

21

Capteur

22 0

EVACUER

LA PIECE 1

capteur11

SORTIR LA TIGE

DU VERIN 1 11

RENTRER LA

TIGE DU VERIN 2 12

capteur12 13 capteur21

SORTIR TIGE

DU VERIN 2 21

RENTRER TIGE

DU VERIN 2 22

capteur22 23
pièce évacuée

Vérin 2

Met la capsule

Vérin 1

Semestre 2 15

3.4 Synchronisation de tâches

presence_etiquette.X31 10 capteur11

SORTIR LA TIGE

DU VERIN 1 11

RENTRER LA

TIGE DU VERIN 2 12

capteur12 13 capteur21

SORTIR TIGE

DU VERIN 2 21

RENTRER TIGE

DU VERIN 2 22

capteur22 23
presence_capsule.X31 20 bouteille positionnée 30
31

ACHEMINER

BOUTEILLE

X13.X23

DEGAGER

BOUTEILLE 32

X30 bouteille dégagée X30

Semestre 2 16

3.5 GRAFCET de niveau I : aspect fonctionnel (1)

ƒA la mise sous tension (étape 0), Le système reste au repos.

ƒSi l'opérateur donne un ordre de marche, le capot est ouvert. En fin d'ouverture, une indication

"prêt pour cycle" est donnée à l'opérateur. (celui-ci doit assurer manuellement le remplissage

de la machine). L'opérateur doit donner l'ordre de départ cycle qui consiste en

9La fermeture du capot

9Le malaxage et le chauffage jusqu'à 50°C

9Le malaxage jusqu'à ce que la température redescende à 40°C

9L'ouverture du capot après 10 secondes

ƒL'opérateur doit alors vidanger manuellement l'appareil et éventuellement le remplir de nouveau pour démarrer un nouveau cycle.

ƒChaque fois que le capot est ouvert, l'opérateur peut arrêter la production en annulant l'ordre

de marche.

Cahier des charges :

Le GRAFCET est aussi un langage de description fonctionnelle.

Semestre 2 17

3.5 GRAFCET de niveau I : aspect fonctionnel (2)

1 Ouverture

capot

2 Indication

"prêt pr cycle"

3 Fermeture

capot 0 ordre de marche capot ouvert ordre de départ cycle capot fermé

4 Malaxage

Chauffage

Température = 50°

5 Malaxage

Température = 40°

ordre d'arrêt

6 Attente

10 secondes

Fin de l'attente

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