Nous en parlons maintenant 4 8 Définition Soit A une matrice carrée d'ordre n constante, soit F un champ de vecteurs et considérons un système d'équations
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différentielles Table des matières 12 Équations différentielles, systèmes d' équations différentielles 1 12 1 Équations différentielles linéaires du premier ordre
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11) y + y = cos(wx), w ∈ R Exercice 3 Résolution d'équations différentielles linéaires à coefficients non constants 1) x2y − 2xy + 2y =2+2x3 sin(
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30
Résumé 2 (suite et fin)
4- phase, points critiques et stabilité4.1 Contexte et définitions
dxf x ydt dyg x ydtest appelé autonome (la variable " t » napparaît pas à droite). Les fonctions f et g sont supposées
de classe C1 dans une certaine région R du plan des xy, appelé ici plan de phase du système. Le théorème 3.4 du résumé 1 nous assure que, étant donné un t0 et un quelconque point00, x y R
, il y a une unique solution (on dit souvent trajectoire) x = x(t) et y = y(t) du système, solution définie sur un intervalle ouvert contenant t0 et satisfaisant00x t x
et00y t y
. Un point , xy tel que , , 0f x y g x y est dit point critique dusystème. Un tel point est toujours une solution du système (dite solution stationnaire ou
). ation différentielle (appelé ici champ de direction) dy g x y dx f x y u système dÉ.D. avec des trportrait de phase.4.1.1 Cas particulier Soit A une matrice constante, 2 2, inversible et considérons le système
linéaire d dt yAy où y yy T 12 et oùALNMOQP
aa aa 11122122
Remarquez quil sagit dun cas particulier du système dxf x ydt dyg x ydt
En effet,
d dt yAy prend alors la forme suivante : 31111 1 12 2
221 1 22 2
dya y a ydt dya y a ydtavec x remplacé par y1 et y remplacé par y2. Puisque A est supposée inversible, alors le seul point
critique du système d dt yAy est (0, 0) et = 0 ne peut pas être une valeur propre de A. Ainsi,A sont
212Tr Tr 4Det , 2 r
oùTr Det aa1122,
det(A) = 12 . Il y a donc 5 cas à considérer. On peut avoir 2 valeurspropres réelles distinctes (même signe ou signe opposé), 2 valeurs propres réelles égales (valeur
propre double) et deux valeurs propres complexes conjuguées (partie réelle nulle ou non). Et la
solution du système d dt yAy a la forme suivante : Si A possède 2 valeurs propres réelles distinctes 12, avec v1, v2 des vecteurs propres correspondants respectifs, alors121 1 2 2y v vttc e c e
où c1 et c2 sont des constantes arbitraires. Les exemples 4.2.1 et 4.2.2 traitent ce cas. Supposons que A possède une valeur propre double . Si A nest pas déjà diagonale, elle nest pas diagonalisable (revoir lexemple 2.6 pour un tel cas). Alors on a une première solution11yvte
où v1 est le seul vecteur propre (à multiple près) quon a pu trouver. On trouve un vecteur propre généralisé v2 et la seconde solution sera (revoir lexemple3.14.1)
2 1 2y v vtet
. Lexemple 4.2.3 dans sa seconde partie traite ce cas. Si par contre A est déjà diagonale, alors cest un cas facile et les courbes solutions sont une famille de droite comme lexemple 4.2.3 le début de lexemple 4.2.3 le montrera.Si A possède des valeurs propres complexes
a bi , elle nest pas diagonalisable (dans les réels : revoir lexemple 2.6, matrice B) On sait quon trouve un vecteur propre complexe w = u + i v associé à la valeur propre a + b i et les parties réelle et imaginaire de la solution complexe ()()uva bi tei sont deux solutions indépendantes. Les exemples4.2.4 et 4.2.5 vont dans ce sens.
Allons-y donc avec de exemples pour illustrer chacun des cas précédents. Le solveur numérique
RK de Nspire a été utilisé pour tracer le plan de phase qui consiste en le graphique du champ de
pentes obtenu en calculant dy1/dy2 à partir de1211 1 12 2 21 1 22 2etdy dya y a y a y a ydt dt
et de quelques trajectoires. Notez que nous avons choisi le paramètre t entre et 10 et des conditionsinitiales quelconques. Une résolution symbolique était évidemment possible par exponentiation
32de la matrice A et un tracé en mode paramétrique aurait pu être ensuite fait mais la précision du
solveur RK et la fenêtre 2D en mode entrée É.D. est fort intéressante dans Nspire. De toutes
façons, nos exemples donnent la solution symbolique par calcul des valeurs propres. Autreremarque : à lexception de certains cas, il nest pas très utile de résoudre lÉ.D.
1 11 1 12 2
2 21 1 22 2
dy a y a y dy a y a y puisque sa solution est très souvent une expression implicite qui ne nous renseigne pratiquement pas sur lallure du graphique.4.2 Exemples traitant toutes les possibilités
4.2.1 Soit
ALNMOQP
3113 On trouverait 2 et 4 comme valeurs propres et la solution générale suivante : yLNMOQPLNMOQP cecett 1 2 2 41
1 1 1 . En dautres termes, pour bien comprendre la notation, nous avons ici