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Keywords: parallel manipulator, singularity, Scho¨nﬂies motions, G rassmann-Cayley algebra, su-perbracket Analyse de Singularit´es du Manipulateur Parall ele 4-R` UU au moyen de l’Alg`ebre de Grassmann-Cayley Resum´ ´e Cet article traite de l’analyse des singularite´s de manipulateurs paralle`les a` quatre degre´s de liberte´

Singularity Analysis of the 4-RUU Parallel Manipulator using

The determination of the parallel singularities of a PM consists in ﬁnding either the poses, yield-ing the singularity locus, or the conditions, yielding the conﬁgurations, for which J becomes rank-deﬁcient Generally, J expresses a system of screws or more precisely Plucker vectors¨ 3 In this

SINGULARITY-FREE WORKSPACE ANALYSIS AND GEOMETRIC

Parallel mechanisms are widely used as robotic manipulators, motion simulators, paral-lel machines, etc However, the closed-loop nature of their architectures limits the mo-tion of the platform and creates complex kinematic singularities inside the workspace Hence, to maximize the singularity-free workspace of parallel mechanisms is highly

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Keywords: parallel manipulator, singularity, Schonﬂies motions, Grassmann-Cayley algebra, su-¨ perbracket Analyse de Singularit´es du Manipulateur Parall ele 4-R` UU au moyen de l’Algebre` de Grassmann-Cayley Resum´ ´e Cet article traite de l’analyse des singularit´es de manipulateurs parall eles` a quatre degr` es de libert´ e´

VH GHV VLQJXODULWpV GX PDQLSXODWHXU SDUDOOqOH VSKpULTXH

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manipulateur qui est un el emen t essen tiel p our l'analyse de l'espace de tra v ail c haque design Rapp elons que la matrice jacobienne (J) d'un manipulateur est une matrice d'in uence qui exprime la relation en tre les vitesses articulaires _ q et le torseur de vitesse t de l' E f Eng en eral, cette relation de vitesse p eut ^ etre exprim

Th ese Livres (7) - Inria

Chapitre Parallel robots Herm es, Paris, 2006 (traduction anglaise mise a jour de la version fran˘caise) [4] Pierrot F et Merlet J-P Analyse et mod elisation des robots manipulateurs, Chapitre Mod elisation des robot parall eles, pages 93{144 Herm es, Paris, 2001 sous la direction d’E Dombre [5] Tzafestas S , Editeur

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