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Automatique: Commande des Systèmes Linéaires

Actionneur Capteur G(p) + Signal de commande m(t) ε(t) Pour asservir la sortie d’un système à une consigne # comparer la sortie à la consigne et de corriger le système pour diminuer cet écart consigne-sortie: il faut donc concevoir le correcteur pour respecter les objectives (stabilité, précision, robustesse aux perturbations) Système

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Cours d'instrumentation électronique (instrumentation scientifique) 2009, Frank WAGNER (17 heures de cours – 1 heure d'examen) Les pages qui suivent sont les transparents montrés en cours Je rappelle que ces transparents ne reflètent pas forcément le cours en entier et qu'en particulier les questions d'examens

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Automatique: Commande des Systèmes Linéaires - Introduction - Carolina ALBEA-SANCHEZ, MC Université de Toulouse LAAS-CNRS, Toulouse, France 05 61 33 78 15, calbea@laas.fr

C. Albea Sanchez UPS 2

Objectifs du cours

Automatique?

- Quoi? : Identification et modélisation des systèmes dynamiques linéaires à temps continu. - Pourquoi? : Performances (stabilité, précision, robustesse) en analyse et/ou synthèse. - Comment on faire? : Elaboration / synthèse de lois de commande pour la régulation / l'asservissement

C. Albea Sanchez UPS 3

Introduction

I. Zambettakis

Faire un asservissement:

Attention: Automatique analogique

Automatique numérique

C. Albea Sanchez UPS 4

Introduction

Ä Modèles de systèmes dynamiques continus:

Ä - Identification paramétrique de modèles - Equations différentielles ordinaires - Fonction de transfert - Stabilité, précision, performances des modèles - Représentation d'état, cas des systèmes

multivariables

C. Albea Sanchez UPS 5

Introduction

Ä Synthèses de lois de commande:

- Méthodes du Temps continu * P, PI, PD, PID... * correcteur avance de phase, * correcteur retard de phase, * Commande des systèmes multivariables

(retour d'état), * Autres méthodes spécifiques.

C. Albea Sanchez UPS 6

Ce qui veut dire...

Ä Représentation des systèmes LTI (Linéaire à temps invariant):

- Equations différentielles - Fonction de transfert - Espace d'état Ä Outils mathématiques - Résolution équation différentiel - Transformée de Laplace Ä Analyse des systèmes LTI: - Réponses impulsionnelle, indicielle, fréquentielle - Stabilité (pôles, marges, critères algébriques) - Précision (erreur de position, traînage) Ä Synthèse de correcteurs pour des systèmes LTI: - P, PI, PD, PID, Avance / Retard de phase - Prédicteur de Smith (Systèmes à retard pur) - Commande par retour d'état

C. Albea Sanchez UPS 7

Contenu et volume

ü Modélisations de systèmes dynamiques à temps continus

ü Analyses de Performances ü Synthèse de lois de commande Volume horaire: Cours - TD: ~20H +TD MATLAB +TP 2 Examens écrits

C. Albea Sanchez UPS 8

Exemple historique

! Régulateur de Watt (1788) Bquotesdbs_dbs10.pdfusesText_16

[PDF] Automatique: Commande des Systèmes Linéaires

COURS ET EXERCICES DE REGULATION - cours, examens

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Attention: Automatique analogique

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Introduction

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Introduction

Ä Synthèses de lois de commande:

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Ce qui veut dire...

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Contenu et volume

C. Albea Sanchez UPS 8

Exemple historique