Ecole Nationale Supérieure d’Informatique pour l’Industrie et

Corrigé – Variante à 6 repères 6 Exercices de Robotique et automatisation, JDD 06 11 2013 2-0 Matrices de rotation aaa mm jj Corr 6 3 3 uvw T xyz uvw 3 • • xyz R z,θ x y z u1 v1 w1 z x u3 v2 w3 x θ y z u2 w2 v3 R y,ϕ R x,α y Rotations simples autour de x,y, et z ϕθ ϕ α α •uvw 1 • uvw 2 Corrigé

TD 2: Modèle géométrique direct - UPJV

Exercice 1 : Considérez les deux manipulateurs schématisés dans les Figures 4 et 5 1 Déterminer les paramètres de Denavit-Hartenberg des manipulateurs 2 Déterminer le modèle géométrique direct des manipulateurs Exercice 2 : L'objectif de cet exercice est d'établir le modèle géométrique direct du robot industriel TX60 de Stäubli

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1 Déterminer les paramètres de Denavit-Hartenberg 2 Déterminer les différentes matrices de transformation entre les articulations 3 Déterminer le modèle géométrique direct Exercice 2 : L'objectif de cet exercice est d'établir le modèle géométrique direct du robot industriel TX-60 de Stäubli présent dans la salle TP204

ROBOTIQUE - ENSTA Bretagne

3 6 Paramètres de Denavit-Hartenberg modifié 3 7 Exemple 3 8 Exercice 3 9 Inversion du modèle géométrique - Méthode de Paul 3 10 Solutions multiples – Espace de travail – Aspe cts 4 GÉNÉRATION DE MOUVEMENT 5 DESCRIPTION PRATIQUE DU ROBOT STÄUBLI RX 90 5 1 Description générale 5 2 Mise en route du système

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Convention de Denavit-Hartenberg (DH) Modèlegéométriqueinverse 3 Modélisationcinématique Compositiondesvitesses Modèlecinématiquedirect Modèlecinématiqueinverse 4 Modélisationdynamique Modèledynamiquedurobot Modèledynamiqued’unaxe Modèledynamiquedurobot+axes Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systèmes Robotiques

University of Msila

Corrigé type de l'examen Exercice I(8pts): Mettez le signe (X) sur la (les) réponse (s) juste (s) s'il (s) existe (s) 1- Les modèles dynamiques définissant Les équations de mouvement du robot La situation de l'organe terminal La vitesse de l'organe terminale 2- On utilise la méthode de Denavit- Hartenberg pour déterminer:

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Eléments de Robotique Université Blaise Pascal T Chateau 2012/2013 C0 C1 C2 Ck+1 Cn-2 Cn-1 Cn Ck+L Cm-1 Cm Ck z0,z1 zk zk+1 zk+L zm zn