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δp: déplacement virtuel δL: travail virtuel δW: puissance virtuelle Q: quantité de mouvement Ko: moment de la quantité de mouvement par rapport au point o L: lagrangienne ω : vitesse angulaire ϖ : fréquence ν : fréquence circulaire, coefficient de frottement τ : période I: vecteur impulsion R: résultante des forces impulsives

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