Le moteur à courant continu Modélisation causale

MOTEUR A COURANT CONTINU 1/6 Modélisation d ˇun moteur à courant continu Un moteur à courant continu commandé par l ˇinduit est utilisé pour commander en vitesse un axe de robot Le schéma fonctionnel décrivant le fonctionnement du moteur est le suivant: Les équations différentielles régissant le comportement du moteur sont:

MODELISATION MOTEUR A COURANT CONTINU

1) Equations Electromécanique du moteur à courant continu en régime dynamique On a donc deux relations de proportionalité entre la f ém E et la vitesse du rotor => Et un moment du couple électromagnétique directement proportionnel au courant d'induit => a) Equations électriques : La tension d'induit (en convention récepteur)

Systèmes régis par une équation différentielle du 1° et du 2

Exercice 1: Moteur à courant continu – MCC Mise en situation L’o jet de ette étude est un moteur à courant continu Lorsque l’on impose une tension ontinue aux ornes de e moteur, elui-i aélère jusqu’à une vitesse donnée Les équations physiques qui régissent le fonctionnement de ce moteur sont les suivantes :

Le moteur à courant continu Modélisation causale

Le modèle Simulink du moteur à courant continu 2 1 Des équations du MCC au modèle Simulink Pour construire le modèle causal du MCC , on applique d’abord la transformée de Laplace aux

Modélisation du Moteur à Courant Continu à Aimant Permanent

Un moteur à courant continu à aimant permanent comporte deux parties : -Un inducteur (appelé stator), constitué d’un aimant permanent qui engendre un champ magnétique dont le flux Φ qui traverse le rotor, est constant si le courant d'excitation I qui le traverse reste constant

Moteurs à courant continu

s’emballe Ce moteur doit donc démarrer à pleine charge C - Moteur à excitation série: L’inducteur de ce moteur est en série avec l’induit : le courant d’induit est également le courant d’excitation Nous supposerons que le flux utile sous un pôle est proportionnel au courant d’excitation I (circuit

CH8 : La machine à courant continu en régime transitoire

Le variateur de vitesse actuel du moteur est un hacheur série Il est connecté derrière un pont de Graëtz monophasé relié au réseau via un disjoncteur 16 A On estimera la valeur efficace du courant en entrée du redresseur égale à la valeur moyenne du courant absorbé par le moteur

AUTOMATIQUE Modèles de connaissance Exercices Exercice 1

I Couple fourni par le moteur Q U E Inductance (mH) L 0,7 Résistance interne (Ω) r 9 Constante de vitesse V/(tr min-1) k 15 10 4 Constante de couple k c 14,5 Force contre-électromotrice e(t) en V Tension d’alimentation du moteur m en V Courant du moteur it en A Vitesse de rotation de l’arbre moteur Z() t en rad/s Ct en N m Inertie totale

Modélisation, Simulation et Commande des processus électriques

3) A partir du GIC, montrez que l’équation différentielle (équation d’état) entre le courant et la tension ve s’exprime sous la forme générale : () () i t G Ve t dt di t τ + = En comparant les équations, déterminez l’expression de τet de G en fonction de Let R 4) Calcul de la solution de cette équation différentielle

Le moteur à courant continu Modélisation causale

FORMATION

MODELISATION MULTI-PHYSIQUE

Le moteur à courant continu

Modélisation causale

Table des matières

1. Le modèle causal d'un moteur à courant continu.............................................................................2

2. Le modèle Simulink du moteur à courant continu...........................................................................3

2.1 Des équations du MCC au modèle Simulink............................................................................3

2.2 Construction du modèle Simulink.............................................................................................5

A. La fenêtre Simulink...............................................................................................................5

B. Choix des blocs......................................................................................................................6

C. Paramétrisation des blocs.......................................................................................................8

3. Modélisation du motoréducteur FIT0520.......................................................................................12

A. Spécifications techniques du motoréducteur FIT0520.............................................................13

B. Modification du modèle Simulink pour prendre en compte le réducteur.................................13

1/16SI/STI2D

1. Le modèle causal d'un moteur à courant continu

Modéliser un moteur à courant continu (MCC) suppose établir la relation entre sa vitesse de rotation

et la tension appliquée à ses bornes. Les équations du MCC sont données ci-dessous : u(t)=e(t)+R⋅i(t)+Ldi(t) dt e(t)=Keωm(t)

Jdωm(t)

u(t)= tension appliquée aux bornes du moteur [V] e(t)= force électromotrice [V] i(t)= le courant [A]

Cm(t)= le couple moteur [N.m]

Cr(t)= le couple résistant [N.m]

ωm(t)= la vitesse de rotation du moteur [rad/s] R= la résistance des armatures du moteur [Ω]

L= l'inductance des armatures du moteur [H]

J= l'inertie du moteur [kg.m2]

f= coefficient de frottement [N.m.s]

Km= constante du couple moteur [N.m/A]

Ke=constante de force électromotrice [V.s/rad]

Le système d'équations du MCC est un système d'équations différentielles couplées , difficile à

résoudre sous cette forme. Mais en leur appliquant une transformée de Laplace,ces équations deviennent algébriques et le système linéaire. 2/16

Ce système d'équations pourra être associé facilement à un diagramme bloc qui sera la base du

modèle numérique Simulink.

2. Le modèle Simulink du moteur à courant continu

2.1 Des équations du MCC au modèle Simulink

Pour construire le modèle causal du MCC , on applique d'abord la transformée de Laplace aux équations du MCC. Chaque grandeur f(t) dépendant du temps aura une transformée de Laplace, notée F(s) : f(t)→F(s)

La transformée de Laplace et la dérivée :f'(t)→zF(s)-f(0)Les grandeurs et les transformées de Laplace associées sont résumées dans le tableau ci-dessous :

Grandeuru(t)

i(t)e(t)ω(t)Cm(t)Cr(t)Transformée de LaplaceUI

EΩF(Cm)F(Cr)Tableau 1

Le système d'équations du MCC deviendra :

U=E+RI+sL⋅(I+i(0))

E=KeΩsJΩ-J

ωm(0)=F(Cm)-F(Cr)-fΩ

F(Cm)=KmIL'intensité du courant ainsi que la vitesse de rotations sont égales à zéro au moment initial, donc,

dans le système d'équations antérieur les termes correspondants seront nuls : i(0)=0et

ωm(0)=0.

On peut donc mettre le système d'équations du MCC en espace de Laplace sous une forme qui sera ensuite facile à associer à un diagramme bloc : (U-E)1

Ls+R=I3/16

E=KeΩ(F(Cm)-F(Cr))1

Js+f=Ω

F(Cm)=KmIÉquationBlocs associés

U-E (U-E)1

Ls+R=I

E=KeΩ

(F(Cm)-F(Cr))1

Js+f=Ω

F(Cm)=KmITableau 2

4/16

2.2 Construction du modèle Simulink

A. La fenêtre Simulink

Lancer Matlab en ligne de commande :

Lancer Simulink :

Dans Simulink lancer un nouveau modèle :

5/16

Lancer la bibliothèque Simulink :

Dans la bibliothèque Simulink on pourra trouver facilement les blocs nécessaires à la construction

du modèle à l'aide de la fonction " Search »

B. Choix des blocs

Les blocs nécessaires à la construction du modèle sont indiqués dans le Tableau 3 ci-dessous :

Nom et rôle du blocBloc SimulinkBibliothèque " Constant »

TensionSimulink/Commonly Used

Blocks

6/16 " Sum »

Soustraction ou AdditionSimulink/Commonly Used

Blocks

" Transfer Fcn »

Fonction de transfertSimulink/Continuous

" Gain »

Multiplication par une

constanteSimulink/Commonly Used

Blocks

" Scope »

OscilloscopeSimulink/Commonly Used

Blocks

Sélectionner les blocs Simulink et les déposer dans la fenêtre de travail. Vous devriez avoir une

fenêtre comme celle de la figure ci-dessous : 7/16 Assembler ensuite les blocs pour obtenir des groupes comme ceux du Tableau 2. Relier les groupes entre eux pour obtenir le modèle ci-dessous :

C. Paramétrisation des blocs

Le bloc " Constant » correspondant à la tension U : Le bloc " Constant » correspondant à F(Cr) : 8/16

Bloc " Sum » :

9/16 Bloc " Transfer Fcn » pour la fonction de transfert 1 Ls+RBloc " Transfer Fcn » pour la fonction de transfert 1

Js+f10/16

Blocs " Gain » pour Km et Ke :

Lancer le modèle pour une durée de simulation de 3s : Le résultat de la simulation est présenté dans la figure ci-après : 11/16

3. Modélisation du motoréducteur FIT0520

On souhaite modéliser le motoréducteur FIT0520. 12/16 A. Spécifications techniques du motoréducteur FIT0520 B. Modification du modèle Simulink pour prendre en compte le réducteur Le réducteur sera simulé de manière simple à l'aide d'un bloc " Gain » qui va multiplier la vitesse de rotation du moteur avec un coefficient 1/20 (le rapport de réduction).

Réaliser le modèle Simulink ci-après :

13/16 La troisième voie de l'oscilloscope est connecté à un bloc " from file » (bibliothèque Simulink/Sources), contenant des mesures de vitesse de rotation du motoréducteur :

Dans la fenêtre de paramétrisation du bloc il faut spécifier le nom du fichier et, si le fichier ne se

trouve pas dans le répertoire du modèle Simulink, son chemin d'accès : 14/16 Les autres paramètres du modèle sont donnés dans le tableau ci-dessous : Bloc et rôle du blocValeur du(des) paramètres " Constant »

Tension U4,5

" Constant »

Transformée de Laplace du couple résistant

F(Cr)0

" Transfer Fcn »

Fonction de transfert 1

Ls+RParamètres [L R][0.5 4]

" Transfer Fcn »

Fonction de transfert

Js+fParamètres [J f][3e-5 1e-4]

" Gain »

Constante Km0.35

" Gain »

Constante Ke5e-5

" Gain »

Rapport de réduction1/20

Lancer le modèle pour une durée de simulation de 3s : Le résultat de la simulation est présenté dans la figure ci-après : 15/16 16/16quotesdbs_dbs33.pdfusesText_39

[PDF] Le moteur à courant continu Modélisation causale

FORMATION

MODELISATION MULTI-PHYSIQUE

Le moteur à courant continu

Modélisation causale

Table des matières

1. Le modèle causal d'un moteur à courant continu.............................................................................2

2. Le modèle Simulink du moteur à courant continu...........................................................................3

2.1 Des équations du MCC au modèle Simulink............................................................................3

2.2 Construction du modèle Simulink.............................................................................................5

3. Modélisation du motoréducteur FIT0520.......................................................................................12

1/16SI/STI2D

1. Le modèle causal d'un moteur à courant continu

Jdωm(t)

Cm(t)= le couple moteur [N.m]

Cr(t)= le couple résistant [N.m]

L= l'inductance des armatures du moteur [H]

J= l'inertie du moteur [kg.m2]

Km= constante du couple moteur [N.m/A]

Ke=constante de force électromotrice [V.s/rad]

2. Le modèle Simulink du moteur à courant continu

2.1 Des équations du MCC au modèle Simulink

Grandeuru(t)

EΩF(Cm)F(Cr)Tableau 1

Le système d'équations du MCC deviendra :

U=E+RI+sL⋅(I+i(0))

E=KeΩsJΩ-J

ωm(0)=F(Cm)-F(Cr)-fΩ

ωm(0)=0.

Ls+R=I3/16

E=KeΩ(F(Cm)-F(Cr))1

Js+f=Ω

F(Cm)=KmIÉquationBlocs associés

Ls+R=I

E=KeΩ

Js+f=Ω

F(Cm)=KmITableau 2

2.2 Construction du modèle Simulink

A. La fenêtre Simulink

Lancer Matlab en ligne de commande :

Lancer Simulink :

Dans Simulink lancer un nouveau modèle :

Lancer la bibliothèque Simulink :

B. Choix des blocs

TensionSimulink/Commonly Used

Blocks

Soustraction ou AdditionSimulink/Commonly Used

Blocks

Fonction de transfertSimulink/Continuous

Multiplication par une

Blocks

OscilloscopeSimulink/Commonly Used

Blocks

C. Paramétrisation des blocs

Bloc " Sum » :

Js+f10/16

Blocs " Gain » pour Km et Ke :

3. Modélisation du motoréducteur FIT0520

Réaliser le modèle Simulink ci-après :

Tension U4,5

Transformée de Laplace du couple résistant

F(Cr)0

Fonction de transfert 1

Ls+RParamètres [L R][0.5 4]

Fonction de transfert

Js+fParamètres [J f][3e-5 1e-4]

Constante Km0.35

Constante Ke5e-5

Rapport de réduction1/20