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8 4 8 REGLE DE COMPOSITION DES ROTATIONS • Soient deux rotations successives du repère oxyz – R1 caractérise la transformation de oxyz vers ox 1y1z1 – R2 caractérise la transformation de ox1y1z1 vers ox2y2z2

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En utilisant d’abord la formule (4 12 5) du cours, on trouve le tableau S construit à partir des terme de la matrice de rotation : = 2 0 0 2 0 0 0 0 0 0 0 0 2 0 0 2 S Avec la formule (4 12 6), on tire 1/2 0 1 0 0 2 0 0 3 1/2 2 e0 = e e = e e = e e = Soient e0 = 2 /2 e1 =0 e2 =0 e3 = 2 /2 4

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