Quels sont les inconvénients du modèle géométrique d'un robot en chaîne?
Chapitre3 : Modèle géométrique d'un robot en chaîne Toutefois le modèle géométrique comporte aussi des inconvénients: 1) la non unicité du modèle géométrique inverse implique qu’il existe plusieurs “chemins” pour se rendre d’un poin t à un autre. 2) le traitement par incrément peut amener à des imprécisions.
Comment calculer le modèle géométrique robot en fonction de la position?
Chapitre 2 Le modèle géométrique robot en fonction de la position Celle-ci s’obtient à l’aide 96 Où x est le vecteur des référence 23et q les variables ar Une démarche analytique du BM1 : Fig.2.12 Avec : DS" (T) sin (T) = 1?cos (T)(2.16) T==U$ ?= (180- T)(2.18) ß==U$96(
Qu'est-ce que le Model géométrique inverse?
Modèle géométrique inverse (MGI): étant donnée une pose de l’effecteur par rapport à la base, trouver, si elles existent, l’ensemble des positions articulaires qui permettent de générer cette pose Robot générique à narticulations n e s e a e q =[q1,q2,...,q
Qu'est-ce que le modèle géométrique direct d'un robot?
On a vu que le modèle géométrique direct d'un robot a permis de calculer les coordonnées opérationnelles donnant la situation de l'organe terminal en fonction des coordonnées articulaires. Le problème inverse consiste à calculer les coordonnées articulaires correspondant à une situation donnée de l'organe terminal.
ENSTA Bretagne