Geometrie.pdf - Géométrie des essieux
épure de direction : Sur-Jeantaud Sous-Jeantaud
LA GÉOMÉTRIE DES TRAINS ROULANTS Doc. Professeur
Pour ces raisons les dispositions définies par l'épure de Jeantaud
Etude des Trains Avant et Arrière Châssis Réglable
L'épure de Jeantaud Il faut déverrouiller les 4 freins et pousser le châssis en le « conduisant » comme une voiture.
PERFORMANCE ET COMPORTEMENT DES VEHICULES
la condition de Jeantaud. Page 10. Épure de Jeantaud. Page 11. Epure de Jeantaud. Pour éviter de sortir du plan de … l'épure! Page 12. Géométrie de direction.
Caractérisation du comportement non linéaire en dynamique du
6 juil. 2011 ... EPURE CINEMATIQUE DU TRAIN ... voiture et surtout irréalisable par un conducteur. La deuxième.
S3.2.1 – La géométrie des trains roulants
Un véhicule automobile dispose de deux trains roulant : III Quels sont les g) L'épure de Jeanteaud : La fonction de l'épure de Jeanteaud est d'éviter le ...
Modélisation et contrôle dun véhicule tout-terrain à deux trains
15 janv. 2021 ... véhicule n'est pas possible. 2.3 Epure de Jeantaud. Dans le syst`eme de direction `a ”épure de Jeanteaud” les angles de braquage des roues.
ECOLE NATIONALE POLYTECHNIQUE DEPARTEMENT DE
14 août 2016 Figure 1.5 – Dessin d'Ackerman d'une voiture à roues couplées ... Figure 1.7 – Épure de Jeantaud ou d'Ackermann. Page 18. Figure 1.8 ...
Actionneur et Locomotion
voiture). • 2 roues motorisées indépendamment. • 2 degrés de libertés. • 1 roue Épure de Jeantaud (Ackerman). • Voitures standards. GLO-4001/7021 Introduction ...
ESSIEU A V ANT ET DIRECTION
du poids de la voiture qui repose sur l'essieu avant. Les chapes ouvertes Tel est le principe de l'épure de Jeantaud qui
Géométrie des essieux
Ce pointf va nous permettre de vérifier si notre épure suit le principe de Jeantaud. La trajectoire du véhicule sera un arc de cercle de centre I passant par.
SSP 448 - Contrôle de géométrie – Connaissances de base
de vie du véhicule ou encore à la suite d'un éventuel accident. Attention L'épure de Jeantaud permet d'obtenir les angles de.
LA GÉOMÉTRIE DES TRAINS ROULANTS Doc. Professeur
Pour ces raisons les dispositions définies par l'épure de Jeantaud
Etude des Trains Avant et Arrière Châssis Réglable
Un tirage du véhicule du côté de l'angle le plus faible un Inconvénient : Il altère l'épure de Jeantaud qui ne répond plus à sa fonction.
ECOLE NATIONALE POLYTECHNIQUE DEPARTEMENT DE
Figure 1.1 – Schéma du système de direction d'un véhicule léger. 1 Angle entre le plan de roue et la Figure 1.7 – Épure de Jeantaud ou d'Ackermann.
Mémoire V2-5
1 déc. 2010 Etude cinématique du châssis d'un véhicule de compétition. ... Tableau 18 : variations d'épure en pompage et dévers .
Untitled
possesseurs de voitures à suspension. bien des débutants et anciens pilotes de voitures dirons-nous clas- siques. ... epure de Jeantaud ou d'Ackermann.
Actionneur et Locomotion
épure de Jeantaud. GLO-4001/7021 Introduction à la voiture). • 2 roues motorisées indépendamment. • 2 degrés de libertés ... Trajectoire pour véhicule.
Caractérisation du comportement non linéaire en dynamique du
6 juil. 2011 Transfert de charges avec une voiture complète en virage stabilisé. ... considère l'épure de Jeantaud la cinématique et ...
AGRÉGATION CONCOURS EXTERNE
d'utilisation du véhicule. Remarque : les angles de braquage 1 ? et 2 ? représentés en annexe 1 sont reliés par les conditions géométriques de Jeantaud.
[PDF] Géométrie des essieux - AUTOMEMO
Ce pointf va nous permettre de vérifier si notre épure suit le principe de Jeantaud La trajectoire du véhicule sera un arc de cercle de centre I passant par
[PDF] S321 – La géométrie des trains roulants
La fonction de l'épure de Jeanteaud est d'éviter le ripage des pneumatiques en virage Pourquoi ?: Pour obtenir une bonne stabilité du véhicule en toutes
[PDF] LA GÉOMÉTRIE DES TRAINS ROULANTS Doc Professeur
Pour ces raisons les dispositions définies par l'épure de Jeantaud qui reste une base de référence doi- vent être adaptées à chaque type de véhicule
[PDF] Etude des Trains Avant et Arrière Châssis Réglable - Exxotest
L'épure de Jeantaud consiste à obtenir des angles de braquage différents sur les roues du train AV afin d'éviter le ripage des pneumatiques en virage
[PDF] comment
epure de Jeantaud ou d'Ackermann A -Si la longeur e est inférieur à L la rove B pivotera plus que la roue A larove B Fig 3 0: Centre de la courbe
Epure de Suspension Résumé - v11 PDF - Scribd
L'épure de Jeantaud permet une différenciation de braquage des deux roues L'épure de Jeantaud est valable pour des manœuvres de parking Elle tend donc à
ANALYSE LIAISON AU SOL Résumé des différents réglages
L épure de Jeantaud est valable pour des manœuvres de parking Elle tend donc à dériver pour des utilisations sur voiture de course (grande courbe = faible
LA DIRECTION 1 DÉFINITION La direction permet de guider le
3 - EPURE DE JEANTAUD Pour ne pas déraper en virage il faut que les 4 roues de la voiture tournent autour d'un même point donc que les axes des roues se
[PDF] Étude cinématique du châssis dun véhicule de compétition - DUMAS
8 mar 2011 · L'objectif principal de cette étude est d'appréhender les facteurs influençant le comportement dynamique d'un véhicule de compétition Elle s'
C'est quoi l'épure de Jeantaud ?
Cette géométrie particulière des roues directrices (la roue intérieure braque plus que la roue extérieure) est connue des ingénieurs sous le nom d'épure de Jeantaud (ou d'Ackermann chez les Anglo-Saxons). Elle est encore en usage sur les autos modernes.Comment calculer l'angle inclus ?
fusée ; il représente la somme des angles de pivot et de carrossage + 90 °. L'angle inclus peut être exprimé de 2 manières : I = Ca + Pi + 90° avec Ca mesuré par rapport à l'horizontale.Quel est le rôle de l'angle inclus ?
L'angle inclus (AI)
Il sert à détecter la déformation des éléments du train roulant (fusée, jambe de force…). Conséquences si anomalies : Tirage du véhicule du côté ou l'angle est le plus faible. Usure irrégulière des pneumatiques.- L'angle de poussée
Il est aussi appelé Offset, et est l'angle formé entre l'axe de poussée et l'axe médian du véhicule. Théoriquement, il doit être nul. En effet, la poussée aligne les deux roues arrières, ce qui servira de référence pour le réglage du parallélisme du train avant.
Philippe Giguère
Locomotion à roue
2Locomotion
Catégories robots (locomotion)
Terrestres (3 degrés de liberté)
Aquatique (6 d.d.l)
Aérien (6 d.d.l)
GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile3Différents types de conduite à roue
Nous allons voir :
conduite différentielle conduite synchrone tricycleépure de Jeantaud
GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile5Configurations roues conduite différentielle
(rien à voir avec différentiel de voiture)2 roues motorisées
indépendamment2 degrés de libertés
1 roue libre pour support (castor)
ǯ- la configuration de vos robots
Kobuki
GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile6CoroBotde CoroWare
Conduite différentielle (differential drive)
Deux roues parfaitement circulaires
Infiniment minces
Même rayon
Coaxiales
Adhérence parfaite
GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile7 rdrg axeaxe vuede hautvuede côté rdrg devantTrajectoire pour véhicule
Décomposée en :
ligne droite courbe rotation sur place GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile8 R0RRayon de courbure R
0RInstantaneousCenter of Curvature: ICC
sur le prolongement de GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile9Tous les points
sur le robot parcourent des arcs de cercleDéplacement conduite différentielle
10Centre instantané
de rotation (ICC) VgVdvue de haut
Deux roues séparées par l
Point M situé entre les deux roues
Vitesses aux roues-moteurs Vget Vdconstantes (sur intervalle de temps)connuesPoint Mva se déplacer sur une courbe
de rayon R, centrée à ICC (qui est sur la ligne des axes des roues)V=r(en rad/s)
Quelles sont les valeurs de Ret ?M
Important : toutes les pièces du robot se déplacent sur des arcs de cercle d dt vitesse de rotation angulaireDéplacement conduite différentielle
11Centre instantané
de rotation (ICC) V R Vg Vd Important : toutes les pièces du robot se déplacent sur des arcs de cercle ()2dlVR ()2glVR isole ()2 dV lR ( ) ( ) ( )2 2 2()2 dg g dVl l lV R V R R VlR ( ) = ( ) 2 2 2 2 dg g d g d g d dgVVl l l lR V V V V V V RVV
Pour Vget Vd...-- ȋ... "" ǯ--"Ȍǡ ..."... R:
Relations entre
les vitesses linéaires et la vitesse angulaire : V=r important! 2 dgVVV dgVV l vue de haut MAussi :
Sanitycheck
Si Vg=Vd, je vais en ligne droite
Si Vg=-Vd, je tourne sur place
GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile12 2 dg dgVVlRVV
20 gdVVlR f0022d lRVCercle rayon infini == droite
Si je place un gyroscope sur le robot, quel sera la vitesse angulaire mesurée g?La mesure gdu gyrone dépendra pas :
du rayon de courbure R de la position du gyroscope sur le robot (gyroà plat, bien entendu)13Vitesse angulaire réelle :dgVV l bruitgZCentre instantané
de rotation (ICC) V R Vg VdMesures avec gyroscope à taux
Exemple des signaux du gyroscope
14 R0TempsMesure
g (rad/s)Exemple des signaux du gyroscope
15 R0TempsMesure
g (rad/s)0TempsMesure g (rad/s)Gyroscope mesure la
même choseAutres configurations de roues
Conduite bicyclette : trouver R et ICC
17 ghostrider, UC Berkeley aICC situé à
lignes passant par les axes des roues triangle rectangle R ICCConduite bicyclette : trouver R et ICC
18 ghostrider, UC Berkeley aICC situé à
lignes passant par les axes des roues triangle rectangle01809oo 90 180oo
Nécessairement
somme des angles dans un triangle R tan aR tana R ICC sanitycheck =90o0tan(90 )o
aaR f =0 tan(0) 0 aaR ligne droite pivote sur r. arr.Conduite tricycle
GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile19 la tortue de Grey Walter roues sont indépendantes (même solution que bicyclette)Épure de Jeantaud (Ackerman)
Voitures standards
GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile20image: wikipedia smartTer, ETH Zurich angles différentsConduite Synchrone
Rotation des roues synchronisée par chaîne ou courroie1 moteur pour v(t)
1 moteur pour S(t)
Liens mécaniques
réduisent les erreurs GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile21 S(t)Conduite Synchrone
Exemple rotation S(t)
GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile22 S(t)Résumé véhicule à roues
instantané (ICC) prolongeant les axes de rotation des roues GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile23Roues Mecanum/Swedish
GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile24quotesdbs_dbs16.pdfusesText_22[PDF] type de train roulant
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