01 Cinematique loi entree sortie
7 mar. 2018 Pour rappel dans un mécanisme en chaîne fermée
LA CHAINE CINEMATIQUE DU POIDS LOURDS.
INTRODUCTION. La chaîne cinématique est l'ensemble des éléments compris entre le moteur et les roues qui permettent la transmission du mouvement de rotation
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La chaîne cinématique est l'ensemble des éléments compris entre le moteur et les roues qui permettent la transmission du mouvement de rotation du moteur.
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L'étude des systèmes (cf. "Etude des systèmes – Analyse fonctionnelle") a mis en évidence l'architecture fonctionnelle comprenant la chaîne d'information et la
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TORSEUR CINEMATIQUE
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6) Schéma cinématique. 7) Exemples mettre en place un paramétrage pour faire l'étude cinématique. Graphe des liaisons ... Chaîne cinématique fermée.
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Chaîne cinématique ITEC Première - 73 - Centres d'intérêts ? CI 7 3 - La transmission de l'énergie : transmission de mouvement et réducteurs
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ETUDE DES CHAINES DE SOLIDES 1 Les différentes chaines de solides placé en bout de chaine cinématique ouverte c'est le solide de sortie)
Comment expliquer la chaîne cinématique ?
L'ensemble des organes du véhicule permettant le mouvement de celui-ci est appelé « chaîne cinématique ». Pour faire simple, cette chaîne est constituée du moteur, de l'embrayage, de la boîte de vitesses et des roues.Quel est le rôle de la chaîne cinématique ?
La chaîne cinématique montre donc la transmission de l'énergie d'un élément à l'autre pour un mécanisme donné ou l'une de ses composantes, par exemple une fraiseuse (moteur-broche et moteur-table) ou une boîte de vitesses.C'est quoi un schéma cinématique ?
On appelle schéma cinématique minimal celui qui représente un mécanisme avec au plus une liaison mécanique entre deux pi?s ou classe d'équivalence. On peut aussi dire que c'est une représentation d'un mécanisme qui met en évidence les possibilités de mouvements relatifs entre les groupes cinématiquement liés.- Il suffit pour cela de positionner les centres des liaisons puis les symboles de chaque liaison en respectant leurs orientations et leurs positions relatives. En reliant entre elles les classes d'équivalence (couleurs), on obtient le schéma cinématique du mécanisme.
1) Définitions1) Définitions2) Surfaces élémentaires et hypothèses2) Surfaces élémentaires et hypothèses3) Liaisons simples 3) Liaisons simples 4) Liaisons composées4) Liaisons composées
4) Liaisons composées4) Liaisons composées5) Graphe des liaisons5) Graphe des liaisons6) Schéma cinématique6) Schéma cinématique7) Exemples7) Exemples
1) Définitions1) DéfinitionsUn mécanisme est un ensemble de pièces mécaniques (solides)reliées entre elles par des liaisons en vue de réaliser une fonction.
modéliser un mécanisme sous une forme normalisée dans leLes buts sont :Schéma cinématique :
plan ou dans l"espace associer à chaque liaison un symbole.Les buts sont :
groupement de pièces fixes entre elles (sans mouvement relatif).Classe d"équivalence :
visualiser simplement les mouvements entre les différentes pièces. mettre en place un paramétrage pour faire l"étude cinématique.Graphe des
liaisonsSurfaces
Hypothèses
DéfinitionsDéfinitions
Liaisons
simplesExemplesLiaisons composéesSchéma cinématique Degrés de liberté d"un solide :Dans l"espace un solide 66Il faut 6 paramètres pour positionner / orienter un solide :
3 distances pour positionner un point :
possède degrés de liberté.Une liaison supprimera au
moins un degré de liberté. EI Q EI Q BT /R26 23.3484 Tf0 1.00057 -1 -0 209.4 729.351 Tm
(x ryr zrTTxx RR xx RR yy RR zz TTzz TTyy G3 distances pour positionner un point :
????le centre de gravité G par exemple.3 angles pour orienter le solide :
???les angles d"Euler par exemple.Un solide peut bouger selon :
3 translations perpendiculaires entre elles
TTxxTTyyTTzz
3 rotations d"axes perpendiculaires
RRxxRRyyRRz z
Graphe des
liaisonsSurfaces
Hypothèses
DéfinitionsDéfinitions
Liaisons
simplesExemplesLiaisons composéesSchéma cinématique2) Surfaces élémentaires et hypothèses2) Surfaces élémentaires et hypothèsesSurfaces élémentaires :
Les liaisons simples sont réalisées à partir de surfaces élémentairesLe cylindre de révolution :
Le plan :La sphère :
Graphe des
liaisonsSurfacesSurfaces
HypothèsesHypothèses
DéfinitionsLiaisons
simplesExemplesLiaisons composéesSchéma cinématiqueHypothèses :
Les surfaces sont supposées
Les liaisons sont supposéesparfaites géométriquement sans jeuGraphe des
liaisonsSurfacesSurfaces
HypothèsesHypothèses
DéfinitionsLiaisons
simplesExemplesLiaisons composéesSchéma cinématique 0 0 00EncastrementEncastrement
3) Liaisons simples3) Liaisons simples
association de surfaces élémentaires0 translation
2DDegrés
de libertéNom SymboleCaractéristiques géométriquesTorseur cinématiqueZone validité P O, B 00 0 00 00 translation0 rotation
2D 3D O OGraphe des
liaisonsSurfaces
HypothèsesDéfinitions
LiaisonsLiaisons
simplessimplesExemplesLiaisons
composéesSchéma cinématiqueDegrés
de libertéNom SymboleCaractéristiques géométriquesTorseur cinématiqueZone validitéNormale OzNormale Oz
wwww x V x 552D
Sphère planSphère plan
(ponctuelle)(ponctuelle) Point OPoint O3) Liaisons simples3) Liaisons simples association de surfaces élémentaires2 translations
zOPr O, B wwww xwwww ywwww z V xVy0 2D3D2 translations3 rotations
Graphe des
liaisonsSurfaces
HypothèsesDéfinitions
LiaisonsLiaisons
simplessimplesExemplesLiaisons
composéesSchéma cinématiqueAxe OxAxe Ox
wwww x0 V x0 22Pivot glissantPivot glissant
3) Liaisons simples3) Liaisons simples
association de surfaces élémentaires 2D1 translation1 rotation
Degrés
de libertéNom SymboleCaractéristiques géométriquesTorseur cinématiqueZone validité xOPr O, B 00 00 3D1 rotation
Graphe des
liaisonsSurfaces
HypothèsesDéfinitions
LiaisonsLiaisons
simplessimplesExemplesLiaisons
composéesSchéma cinématiqueCentre OCentre O
wwww x 0 33SphériqueSphérique
3) Liaisons simples3) Liaisons simples
association de surfaces élémentaires (rotule)(rotule) 2DDegrés
de libertéNom SymboleCaractéristiques géométriquesTorseur cinématiqueZone validité Oen O, B wwww xwwww ywwww z 00 03 rotations
2D 3DGraphe des
liaisonsSurfaces
HypothèsesDéfinitions
LiaisonsLiaisons
simplessimplesExemplesLiaisons
composéesSchéma cinématique 0 V x 33Appui planAppui plan
3) Liaisons simples3) Liaisons simples
association de surfaces élémentairesNormale OzNormale Oz
2D2 translationsDegrés
de libertéNom SymboleCaractéristiques géométriquesTorseur cinématiqueZone validité P O, B00wwww
z V xVy0 2D 3D2 translations1 rotation
Graphe des
liaisonsSurfaces
HypothèsesDéfinitions
LiaisonsLiaisons
simplessimplesExemplesLiaisons
composéesSchéma cinématique wwww x V x 44SphèreSphère--cylindrecylindre
3) Liaisons simples3) Liaisons simples
association de surfaces élémentaires1 translation
Axe OxAxe Ox
2D (linéaire annulaire)(linéaire annulaire)Degrés
de libertéNom SymboleCaractéristiques géométriquesTorseur cinématiqueZone validité Oen O, B wwww xwwww ywwww z V x0 01 translation3 rotations
2D 3DGraphe des
liaisonsSurfaces
HypothèsesDéfinitions
LiaisonsLiaisons
simplessimplesExemplesLiaisons
composéesSchéma cinématique wwww x V x 44CylindreCylindre--planplan
3) Liaisons simples3) Liaisons simples
association de surfaces élémentaires2 translations
Droite OxDroite Ox
(linéaire rectiligne)(linéaire rectiligne)Degrés
de libertéNom SymboleCaractéristiques géométriquesTorseur cinématiqueZone validité 2D )zxOPrr O, B wwww x0wwww z V xVy02 translations2 rotations
2D 3DGraphe des
liaisonsSurfaces
HypothèsesDéfinitions
LiaisonsLiaisons
simplessimplesExemplesLiaisons
composéesSchéma cinématique wwww x 0 11PivotPivot
4) Liaisons composées4) Liaisons composées
association de liaisons simples1 rotation
Axe OxAxe Ox
2DDegrés
de libertéNom SymboleCaractéristiques géométriquesTorseur cinématiqueZone validité xOPr O, B wwww x0 0 00 01 rotation
2D3DGraphe des
liaisonsSurfaces
simplessimplesExemplesLiaisonsLiaisons
composéescomposéesSchéma
cinématique 11GlissièreGlissière
4) Liaisons composées4) Liaisons composées
association de liaisons simples1 translation
Axe OxAxe Ox
0 V x 2DDegrés
de libertéNom SymboleCaractéristiques géométriquesTorseur cinématiqueZone validité P1 translation
O, B 00 0 V x0 0 2D 3DGraphe des
liaisonsSurfaces
simplessimplesExemplesLiaisonsLiaisons
composéescomposéesSchéma
cinématique 11HélicoïdaleHélicoïdale
4) Liaisons composées4) Liaisons composées
association de liaisons simplesAxe OxAxe Ox
wwww x V x 2D1 rotation associée à
Degrés
de libertéNom SymboleCaractéristiques géométriquesTorseur cinématiqueZone validité xOPr O, B wwww x0 0 V x00avec :
xx pV wp´±= 2 3D associée à1 translationGraphe des
liaisonsSurfaces
simplessimplesExemplesLiaisonsLiaisons
composéescomposéesSchéma
cinématique5) Graphe des liaisons5) Graphe des liaisons
définir les liaisons entre chaque classe d"équivalence de pièces.Graphe
des liaisonsCylindre-plan
0 1 2 droite MxRéducteur à engrenage
0 2 xr yr A M yrSchéma
cinématique 2D 1 2 O 0 1 2A M O xrSurfaces
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