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Qui a inventé le robot?
Robot" a ete utilise pour la premiere fois en 1921 par Karel Capek dans sa piece R.U.R. : Rossums Universal Robots. Il provient du tcheque "robota" qui signife corvee, travail obligatoire. Le terme robotique a ete employe pour la premiere fois par Asimov en 1941. Laetitia Matignon Universite de Caen 4 / 61
Quelle est la différence entre un robot et un robot?
Defnition d’un robot Un robot est un automate dote de capteurs et d’e ecteurs lui donnant une capacite d’adaptation et de deplacement proche de l’autonomie. Un robot est un agent physique realisant des t^aches dans l’environnement dans lequel il evolue. Laetitia Matignon Universite de Caen 5 / 61
Comment s'initier à la robotique ?
Dans ce cours, nous apprendrons à programmer un vrai robot, le robot Thymio, spécialement conçu pour s'initier à la robotique. Définissez le comportement de votre robot, et observez-le évoluer et interagir avec son environnement selon ce que VOUS avez décidé. Construisez même votre premier robot grâce à la technologie Arduino !
Quel est le rôle d’un robot?
Un robot est capable d’extraire de l’information a partir de son environnement et d’utiliser ses connaissances pour decider comment agir. Un robot est equipe de capteurs et d’e ecteurs.
Past day
Denitions
Historique
Les robots
Domaines d'etude
Intelligence Articielle et Unicaen
ConclusionIntroduction a la robotique
Licence 1ere annee - 2011/2012
Laetitia Matignon
GREYC-CNRS
Universite de Caen, France
Laetitia MatignonUniversite de Caen1 / 61
Denitions
Historique
Les robots
Domaines d'etude
Intelligence Articielle et Unicaen
ConclusionPlan
1Denitions
2Historique
3Les robots
Types de robots
Robots Manipulateurs
Robots Mobiles
Caracteristiques des robots4Domaines d'etude
Quelques challenges en robotique
Intelligence Articielle et Robotique5L'Intelligence Articielle a l'universite de Caen6Conclusion
Laetitia MatignonUniversite de Caen2 / 61
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Historique
Les robots
Domaines d'etude
Intelligence Articielle et Unicaen
ConclusionPlan
1Denitions
2Historique
3Les robots
Types de robots
Robots Manipulateurs
Robots Mobiles
Caracteristiques des robots4Domaines d'etude
Quelques challenges en robotique
Intelligence Articielle et Robotique5L'Intelligence Articielle a l'universite de Caen6Conclusion
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Historique
Les robots
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Intelligence Articielle et Unicaen
ConclusionDenitions
Origine des termes
\Robot" a ete utilise pour la premiere fois en1921 par Karel Capek dans sa piece R.U.R. :
Rossums Universal Robots.
Il provient du tcheque "robota" qui signie
corvee, travail obligatoire.Le terme robotique a ete employe pour la
premiere fois par Asimov en 1941.Laetitia MatignonUniversite de Caen4 / 61
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Historique
Les robots
Domaines d'etude
Intelligence Articielle et Unicaen
ConclusionDenitions
Denition d'un automate
Un automate est une machine programmee pour eectuer une t^ache precise dans un environnement donne.Denition d'un robot Un robot est un automate dote de capteurs et d'eecteurs lui donnant une capacite d'adaptation et de deplacement proche de l'autonomie. Un robot est unagent physiquerealisant dest^achesdans l'environnementdans lequel il evolue.Laetitia MatignonUniversite de Caen5 / 61Denitions
Historique
Les robots
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Intelligence Articielle et Unicaen
ConclusionDenitions
Boucle de decision
Un robot est capable d'extraire de
l'information a partir de son environnement et d'utiliser ses connaissances pour decider comment agir. Un robot est equipe de capteurs et d'eecteurs.Laetitia MatignonUniversite de Caen6 / 61
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Historique
Les robots
Domaines d'etude
Intelligence Articielle et Unicaen
ConclusionComposantes d'un robot
Eecteurs
Les robots sont equipes d'eecteursleur permettant d'agir dans l'environnement : roue bras jambes pinces ...Laetitia MatignonUniversite de Caen7 / 61Denitions
Historique
Les robots
Domaines d'etude
Intelligence Articielle et Unicaen
ConclusionComposantes d'un robot
Robot hexapode
Bras de robot industriel
Robot humanode
HRP2Laetitia MatignonUniversite de Caen8 / 61
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Les robots
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Intelligence Articielle et Unicaen
ConclusionComposantes d'un robot
Capteurs
Les robots sont equipes decapteursleur permettant de percevoir l'environnement dans lequel ils evoluent : proprioceptifs : mesurent l'etat du robot lui-m^eme (capteur de position (GPS), capteur de vitesse, capteur de charge de batteries, exteroceptifs : renseignent sur l'etat de l'environnement (capteur de temperature, telemetre (RADAR, LIDAR), boussole, detecteur de chaleur/lumiere, ...)Laetitia MatignonUniversite de Caen9 / 61
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ConclusionComposantes d'un robot
Capteurs
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Intelligence Articielle et Unicaen
ConclusionComposantes d'un robot
Capteurs
Les capteurs peuvent ^etre plus ou moins precis.
Portee des capteurs
Precision des mesures
Perception de bruit
L'espace de perception constitue la partie de l'environnement qu'un robot peut percevoir gr^ace a ses capteurs.Laetitia MatignonUniversite de Caen11 / 61
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Les robots
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Intelligence Articielle et Unicaen
ConclusionComposantes d'un robot
Eecteurs
Les eecteurs peuvent egalement ^etre plus ou moins precis.Exactitude des deplacements
Deviations dues a l'environnement
Evenements externes imprevusExemple : BigDog, la \mule" de l'armee americaine (lien video).Laetitia MatignonUniversite de Caen12 / 61
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Les robots
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Intelligence Articielle et Unicaen
ConclusionComposantes d'un robot
Autres composantes
De nombreuses autres composantes peuvent ^etres presentes, selon le type de robot considere : peripheriques de stockage (stocker des programmes, des informations sur l'environnement, ...), interfaces de communication (ecran, wi, ...), unite d'alimentation (batterie, panneaux solaire, ...), ...Laetitia MatignonUniversite de Caen13 / 61Denitions
Historique
Les robots
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Intelligence Articielle et Unicaen
ConclusionPlan
1Denitions
2Historique
3Les robots
Types de robots
Robots Manipulateurs
Robots Mobiles
Caracteristiques des robots4Domaines d'etude
Quelques challenges en robotique
Intelligence Articielle et Robotique5L'Intelligence Articielle a l'universite de Caen6Conclusion
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ConclusionHistorique
Avant 1950
XVIIIemesiecle : creation d'automates. En 1738, Jacques Vaucanson cree un canard articule en cuivre capable de boire, manger, cancaner et digerer comme un veritable animal.1921 : Karel Capek , RUR (Rossum's Universal Robots).
1940 : Isaac Asimov ecrit un ensemble de nouvelles sur les robots.
Trois lois de la robotique.
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Intelligence Articielle et Unicaen
ConclusionHistorique
1950-1960
1948 : Grey Walter invente le premier robot mobile autonome, une
tortue se dirigeant vers les sources de lumiere qu'elle percoit.Cependant, ce robot n'est pas programmable.
La mise en place de robots n'a ete possible que dans les annees 50 avec la creation des transistors et circuits integres.Laetitia MatignonUniversite de Caen16 / 61
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Intelligence Articielle et Unicaen
ConclusionHistorique
1950-1970 : Robotique industrielle
1961 : Premier robot industriel mis en place dans une usine de
General Motors : UNIMATE (tubes cathodiques de television).1972 : Nissan ouvre la premiere cha^ne de production completement
robotisee.1978 : PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly)
developpe par General Motors (toujours utilise).Laetitia MatignonUniversite de Caen17 / 61
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ConclusionHistorique
1950-1970 : Robotique industrielle
UnimatePuma
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Intelligence Articielle et Unicaen
ConclusionHistorique
1960-80 : Premiers robots mobiles
1960-64 : Ouverture des laboratoires d'Intelligence Articielle au
M.I.T., Stanford Research Institute (SRI), Stanford University,University of Edinburgh.
Fin des annees 60 : Mise en place de \Shakey" premier robot mobile integrant perception, planication et execution.1970 : Standford Cart
1977 : premier robot mobile francais HILARE au LAAS (CNRS
Toulouse)
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ConclusionHistorique
1960-80 : Premiers robots mobiles
ShakeyStanford cartHilare
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ConclusionHistorique
1980-1990 :
Developpement important de l'intelligence articielle et de la robotique : de nouveaux robots apparaissent constamment.Laetitia MatignonUniversite de Caen21 / 61
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ConclusionHistorique
Sojournerrobocupaibo
1990-2000 : Essor de la robotique mobile
1992 : Mise en place de la competition annuelle AAAI sur la
robotique mobile.1995 : Mise en place de la RoboCup (lien video).
1997 : premier robot mobile extraplanetaire sur Mars.
1999 : Lancement de Aibo.Laetitia MatignonUniversite de Caen22 / 61
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ConclusionHistorique
SpiritCuriosity
Depuis 2000 : Exploration.
2003 : Projet \Mars Exploration Rover" (Spirit & Opportunity).
2009 : projet \Mars Science Laboratory" succedant au projet Rover,
envoi prevu de Curiosity n 2011.Laetitia MatignonUniversite de Caen23 / 61
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ConclusionHistorique
Depuis 2000 : Democratisation des robots.
2000 : Lancement d'Asimo
Diversication des competitions de robotique.
Utilisation de drones en situation reelle (Irak...).2006 : le projet Aibo n'est plus assez rentable, n de la production.
2009 : robot Nao utilise a la RobocupSoccer (lien video)Laetitia MatignonUniversite de Caen24 / 61
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Les robots
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Intelligence Articielle et Unicaen
ConclusionTypes de robots
Caracteristiques des robotsPlan
1Denitions
2Historique
3Les robots
Types de robots
Robots Manipulateurs
Robots Mobiles
Caracteristiques des robots4Domaines d'etude
Quelques challenges en robotique
Intelligence Articielle et Robotique5L'Intelligence Articielle a l'universite de Caen6Conclusion
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Intelligence Articielle et Unicaen
ConclusionTypes de robots
Caracteristiques des robots1Denitions
2Historique
3Les robots
Types de robots
Robots Manipulateurs
Robots Mobiles
Caracteristiques des robots4Domaines d'etude
Quelques challenges en robotique
Intelligence Articielle et Robotique5L'Intelligence Articielle a l'universite de Caen6Conclusion
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ConclusionTypes de robots
Caracteristiques des robotsTypes de robots
Les deux grandes categories de robots sont :
robots manipulateurs :robots ancres physiquement a leur place de travail et generalement mis en place pour realiser une t^ache precise ou repetitive. robots mobiles :robots capables de se deplacer dans un environnement. Ils sont equipes ou non de manipulateurs suivant leur utilisation.Laetitia MatignonUniversite de Caen27 / 61
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ConclusionTypes de robots
Caracteristiques des robotsRobots manipulateurs
Des robots de complexite variable
Automates: le robot execute une m^eme serie d'actions indeniment, sans aucune perception de son environnement, robots reactifs: le robot execute une action selon l'etat actuel de l'environnement dans lequel il evolue (le mapping etat/action etant xe initialement),quotesdbs_dbs13.pdfusesText_19[PDF] exemple de thèse de doctorat en management
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