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9 sept 2021 · ? Introduction à l'Automatique - Modélisation des systèmes • Modèles de systèmes linéaires et invariants dans le temps
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Ä Synthèses de lois de commande: - Méthodes du Temps continu * P PI PD PID * correcteur avance de
C. Albea Sanchez UPS 1
Automatique: Commande des Systèmes Linéaires - Introduction - Carolina ALBEA-SANCHEZ, MC Université de Toulouse LAAS-CNRS, Toulouse, France 05 61 33 78 15, calbea@laas.frC. Albea Sanchez UPS 2
Objectifs du cours
Automatique?
- Quoi? : Identification et modélisation des systèmes dynamiques linéaires à temps continu. - Pourquoi? : Performances (stabilité, précision, robustesse) en analyse et/ou synthèse. - Comment on faire? : Elaboration / synthèse de lois de commande pour la régulation / l'asservissementC. Albea Sanchez UPS 3
Introduction
I. Zambettakis
Faire un asservissement:
Attention: Automatique analogique
Automatique numérique
C. Albea Sanchez UPS 4
Introduction
Ä Modèles de systèmes dynamiques continus:Ä - Identification paramétrique de modèles - Equations différentielles ordinaires - Fonction de transfert - Stabilité, précision, performances des modèles - Représentation d'état, cas des systèmes
multivariablesC. Albea Sanchez UPS 5
Introduction
Ä Synthèses de lois de commande:
- Méthodes du Temps continu * P, PI, PD, PID... * correcteur avance de phase, * correcteur retard de phase, * Commande des systèmes multivariables
(retour d'état), * Autres méthodes spécifiques.C. Albea Sanchez UPS 6
Ce qui veut dire...
Ä Représentation des systèmes LTI (Linéaire à temps invariant):- Equations différentielles - Fonction de transfert - Espace d'état Ä Outils mathématiques - Résolution équation différentiel - Transformée de Laplace Ä Analyse des systèmes LTI: - Réponses impulsionnelle, indicielle, fréquentielle - Stabilité (pôles, marges, critères algébriques) - Précision (erreur de position, traînage) Ä Synthèse de correcteurs pour des systèmes LTI: - P, PI, PD, PID, Avance / Retard de phase - Prédicteur de Smith (Systèmes à retard pur) - Commande par retour d'état
C. Albea Sanchez UPS 7
Contenu et volume
ü Modélisations de systèmes dynamiques à temps continusü Analyses de Performances ü Synthèse de lois de commande Volume horaire: Cours - TD: ~20H +TD MATLAB +TP 2 Examens écrits
C. Albea Sanchez UPS 8
Exemple historique
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