[PDF] Séance pratique en équipe - Suivi de ligne dun robot mBot

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Séance pratique en équipe

Année 2017-2018

Niveau : 4ème cycle

Suivi de ligne

d'un robot mBot

Matériel : 1 mBot

par îlot, 4 PC avec mBlock, 4 groupes de 2 élèves

Connaissances travaillées :

Capteur, ChaŠne d'Ġnergie, Algorithme, Variable statique

Actionneur, ChaŠne d'information, Programme

Pré-requis : avoir fait la séance 1 " Programmer mBot selon ses deux modes connecté et autonome

Compétences du

socle travaillées :

IP-2-3 / MSOST-1-3

1/ Objectif de la séance :

Cette seconde séance est consacrée à la programmation de mBot pour un suivi de ligne puis de

circuit. - Rappel concernant les capteurs de ligne de mBot : Mbot est équipé de deux capteurs infra-rouges (IR) par réflexion situĠs de part et d'autre de la ligne de foi du robot. Chacun de ces capteurs possède un émetteur IR et un récepteur IR ; selon la nature du sol, le signal de retour est affaibli ou bien d'un niǀeau suffisant pour ġtre détecté : cela nous permettra de distinguer un contraste élevé noir/blanc et donc de suivre une ligne noire sur fond clair (ou bien clair sur fond sombre. Tant que les deux capteurs détectent la ligne, le robot avance (situation 0). Lorsqu'un des deux

capteurs ne détecte plus la ligne, le robot doit tourner pour se remettre dans l'axe (situation 1 ou 2).

- Trois cas de figure envisagés - Pour vous aider à connecter mBot, hésitez pas à revoir la vidéo disponible sur le site http://www.fredtechnocollege.org/

Remarque : si le robot a été " flashé » précédemment et contient un programme autre que celui

" de communication », il sera nécessaire de recharger celui-ci dans la carte Arduino. Vous trouverez ce " microprogramme de communication » sous le menu " Connecter » de mBlock.

2/ Premier test :

Saisissez et testez ce programme en mode " connecté » (où " fil à la patte ») .

Ce programme recale le robot sur la ligne s'il dĠǀie de sa ligne, il arrġte le robot si celui-

ci est franchement sorti du circuit (deux capteurs retournant du " blanc »). ET que la ligne de droite est noire (le robot est donc bien centré sur la ligne), alors avancer : Si alors Ces fonctions logiques sont situées dans la palette de mBlock.

3/ Suivi d'une ligne :

Faites vos tests avec la bande noire ci-contre (tenez la feuille !). Le robot doit circuler le long de la ligne et s'arrġter en bout. Modifiez Ġǀentuellement les ǀaleurs de ǀitesse d'aǀance et de rotation. Remarque : nous pourrions nous donner plus de souplesse de réglage en modifiant indépendamment les vitesses des deux moteurs grâce à la commande : Cette commande donne un ordre de vitesse au moteur M1 (droite) ou au moteur M2 (gauche). Nous pouvons alors mieux maîtriser la rotation : - Rotation sur place : - Rotation autour d'une roue : Ainsi le programme initial pourrait être modifié comme suit : Remarque : Les valeurs de " puissance » sont à déterminer expérimentalement.

3ͬ Suiǀi d'un circuit en mode connecté :

Dans ce nouvel exemple, nous allons tenter de suivre le circuit en boucle illustré page suivante. Modifiez l'Ġcriture du programme dans ce but en restant en mode connecté. Remarquez que les virages un peu serrés ici exigent que vous reprogrammiez les rotations.

4ͬ Suiǀi d'un circuit en mode autonome :

Une fois votre programme au point en mode connecté, modifiez le pour passer en mode connecté.

Pour ce faire, remplassez simplement par .

Flashez votre programme dans mBot en cliquant (à droite) sur puis en sélectionnant " ; ».

Remarque : vos " droits élèves ͩ n'autorisent pas ce flashage ǀia USB, placez ǀotre fichier mBot

dans le répertoire " Public » et allez flasher votre robot via un poste PC mis-à disposition en salle.

Une fois le chargement effectué et les premiers essais réalisés : - Que constatez-vous ? - Comment expliquer cela ?

Remarque : si vous souhaitez repasser en mode " connecté », il vous faudra flasher à nouveau le

5/ Sous-circuit intérieur :

Il existe une branche intérieure dans le circuit qui exige la détection de la bande interne et un virage

beaucoup plus serré.

Faites évoluer le programme pour pouvoir prendre ce petit circuit plutôt que la boucle externe.

Circuit de test (Questions 3, 4, 5)

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