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DS corrigé: Robotique

ISN-2013-2014

Page 1 DS-ISN-Robotique_corrigé.doc

DS corrigé: Robotique

Les réponses sont à rédiger sur un compte-rendu numérique sur l"ordinateur. Sauvegarder vos programmes et votre

compte-rendu dans un dossier Eval_Robot_Nom_Prénom sur votre lecteur personnel. En fin de séance, faire une

copie dans le lecteur DOSSUP/ELEVE/ISN/DSn°2. Exercice n°1 : soit le programme suivant (5 points) function azolla.main(azolla) while true do front = azolla:readsensor(0) right = azolla:readsensor(1) if(front<10) then azolla:setspeed(-10,10) else if(right>5.25) then azolla:setspeed(5,4) else if(right<4.75) then azolla:setspeed(4,5) else azolla:setspeed(5,5) end end end azolla:stepforward() end end

Tester le programme dans l"environnement circuit_elliptique.wld et indiquer le bord suivi (intérieur ou

extérieur) et le sens de rotation (horaire ou anti-horaire). Les fichiers wld sont dans le lecteur

DOSSUP/DOCUMENTATION/ISN/Robot/DS.

Modifier ou proposer un programme permettant au robot de réduire la distance de déplacement.

Appeler le professeur pour la simulation et faire un copier coller du programme sur votre compte-rendu

numérique. Sauvegarder votre programme sous le nom exo1_Nom_Prenom.lua. function azolla.main(azolla) while true do front = azolla:readsensor(0) right = azolla:readsensor(1) left = azolla:readsensor(5) if(front<10) then azolla:setspeed(10,-10) else if(left>5.25) then azolla:setspeed(3,6) else if(left<4.75) then azolla:setspeed(6,3) else azolla:setspeed(5,5) end end end azolla:stepforward() end end

ISN-2013-2014

Page 2 DS-ISN-Robotique_corrigé.doc

Exercice n°2 : soit le programme suivant (5 points) function azolla.main(azolla) while true do front = azolla:readsensor(0) right = azolla:readsensor(1) if(front<10) then azolla:setspeed(-10,10) else if(right>5.25) then azolla:setspeed(5,4) else if(right<4.75) then azolla:setspeed(4,5) else azolla:setspeed(5,5) end end end azolla:stepforward() end end

Tester ce programme sur le circuit parcours_projet.wld et le modifier afin que le robot se déplace jusqu"au bout

du circuit.

Pour les dimensions du robot choisir un diamètre 5cm. Appeler le professeur pour la simulation et faire un

copier coller du programme sur votre compte-rendu numérique. Sauvegarder votre programme sous le nom

exo2_Nom_Prenom.lua. function azolla.main(azolla) while true do front = azolla:readsensor(0) right = azolla:readsensor(1) if(front<10) then azolla:setspeed(-10,10) else if(right>5.25) then azolla:setspeed(10,4) else if(right<4.75) then azolla:setspeed(4,10) else azolla:setspeed(10,10) end end end azolla:stepforward() end end Exercice n°3 : tester les programme suivant tour_sur_lui- même_sans_fin.lua, tour_sur_lui-même_arrêt.lua, target.lua, target+compteur.lua (5 points)

Dans cet exercice le robot doit effectuer des allers-retours entre les balises. Au bout de 5 trajets le robot doit s"arrêter

et faire un demi-tour. Placer 2 balises avant dans l"environnement.Pour vous aider, utiliser la fonction

azolla:gettarget(int index) pour connaître la position des balises sur l"axe x

ISN-2013-2014

Page 3 DS-ISN-Robotique_corrigé.doc

Utiliser la fonction azolla:getposition( ) que le robot se repère sur l"axe X.

Il faudra faire une comparaison entre la position du robot et les balises et choisir un sens de déplacement.

Pour limiter les trajets à 5 il faut utiliser une variable de comptage et l"incrémenter à chaque trajet. Lorsque la variable atteint 5,

le robot pivote sur lui-même.

Pour stopper la rotation, en utilisant la fonction azolla :getangle(), on connaît l"angle de rotation qui varie de 0 à

2π radians

L"instruction math.abs(x) retourne la valeur absolue de x. Cela peut-être utile lors de la comparaison d"une consigne avec la

valeur angulaire qui peut apparaître négative. function azolla.main(azolla) m=0 azolla:setspeed(10,10) azolla:textline(m) while true do if m<3 then target0=azolla:gettarget(0) target1=azolla:gettarget(1) target2=azolla:gettarget(2) position=azolla:getposition() angle=azolla:getangle() if (position>target0) then azolla:setspeed(-7,-7) if (position>target2) then m=m+1 azolla:textline(m) end end if (position