[PDF] Guide de prévention à destination des fabricants et des utilisateurs

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Guide de prévention à

destination des fabricants et des utilisateurs applications collaboratives robotisées

Edition 2017

Préface

La robotique industrielle se développe à travers des applications nouvelles et variées. Parmi celles-ci, certaines applications robotisées collaboratives ont pour objet et HIIHP GH IMLUH PUMYMLOOHU O·ORPPH HP OH URNRP j GHV PkŃOHV ŃRPSOpPHQPMLUHV dans un espace de travail partagé. Elles constituent un modèle de production en devenir, SRUPHXU G·MPpOLRUMPLRQ GHV ŃRQGLPLRQV GH PUMYMLO GH IOH[LNLOLPp GH O·MSSMUHLO productif et de qualité des produits PMLV pJMOHPHQP GH ULVTXHV TX·LO \ M OLHX G·pYMOXHU GH PMQLqUH OM SOXV ŃRQŃLVH HP VHORQ XQH PpPORGH SMUPMJpH. Dans ces nouvelles situatioQV GH PUMYMLO GRQP OHV ŃRQPRXUV VRQP YMULpV O·LQPHUMŃPLRQ GH O·RSpUMPHXU HP GX URNRP QpŃHVVLPH XQH MQMO\VH MSSURIRQGLH MILQ GH GpILQLU HP mettre en place les mesures de prévention adaptées. G·XQ SRLQP GH YXH ÓXULGLTXH cHPPH MQMO\VH V·LQVŃULP dans le cadre de la directive 2006-42-CE relative aux machines, opérante pour couvrir les applications collaboratives robotisées. Cette directive permet en effet de traiter le risque mécanique VRXV O·MQJOH G·XQH suppression du contact ou G·XQH réduction des risques liés à ce dernier. Destiné aux fabricants, aux utilisateurs et à tous les acteurs de la prévention, le présent guide de prévention a pour but de les accompagner dans la réalisation HP O·LQVPMOOMPLRQ GHV MSSOLŃMPLRQV ŃROOMNRUMPLYHV URNRPLVpHVB Après une présentation du ŃMGUH JpQpUMO GH PLVH HQ ±XYUH ce guide aborde de manière plus spécifique, la démarche de prévention applicable HQ V·MSSX\MQP VXU XQ H[HPSOH ŃRQŃUHP G·MSSOLŃMPLRQ LQGXVPULHOOHB

Ce document a été élaboré par le ministère du travail aveŃ O·MSSXL GH O·institut

national de recherche et de sécurité GMQV OH ŃMGUH G·XQ JURXSH GH PUMYMLO mandaté par la commission spécialisée " équipements et lieux de travail » du ŃRQVHLO G·RULHQPMPLRQ GHV ŃRQGLPLRQV GH PUMYMLO. HO HVP OH UpVXOPMP G·XQH fructueuse ŃROOMNRUMPLRQ MYHŃ OHV H[SHUPV LVVXV GH O·LQGXVPULH ŃRQVPUXŃPHXUV GH URNRPV intégrateurs, centres techniques, organisations professionnelles), des entreprises XPLOLVMPULŃHV GHV RUJMQLVPHV G·LQVSHŃPLRQ GH QRUPMOLVMPLRQ HP OH concours

G·(XURJLS HP Ge la Direccte Grand-Est.

Dans ce domaine émergent et innovant, il représente une première étape de la réflexion HP GH O·MŃPLRQ GH SUpYHQPLRQ. Je vous invite à le parcourir et à le faire connaître auprès des fabricants, des utilisateurs et des organismes de prévention, afin de permettre sa diffusion rapide et ainsi de faciliter les échanges entre professionnels, au sein des entreprises, des instances de travail et de coopération nationales et européennes MILQ TXH VRLHQP PLV HQ ±XYUH GH PMQLqUH opérationnelle les principes généraux de prévention qui constituent notre " doctrine commune ».

Le directeur général du travail

Yves Struillou

Table des matières

Lexique __________________________________________________________________________________________ 6

Préambule _______________________________________________________________________________________ 7

1. Introduction ____________________________________________________________________________________ 8

1.1- Généralités sur les nouvelles technologies robotisées ............................................................................................ 8

1.2 - Cadre de l'Ġtude ....................................................................................................................................................... 9

2. DĠmarche d'intĠgration __________________________________________________________________________ 9

2.1 - PrĠsentation de la dĠmarche d'intĠgration proposĠe par les normes .................................................................... 9

2.3 - Articulation des éléments de sécurité .................................................................................................................... 16

3. DĠmarche de prĠǀention pour la conception d'une application collaboratiǀe robotisĠe _____________________ 16

3.1 - Aspects généraux et objectifs réglementaires ....................................................................................................... 16

a - Champ d'application ............................................................................................................................................. 16

3.2 - Choix des éléments de sécurité appropriés pour une application collaborative robotisée ................................... 20

a - Identification d'une application collaboratiǀe robotisĠe..................................................................................... 20

b - Identification des phénomènes dangereux du système robot ............................................................................. 20

c - Identification des situations dangereuses ............................................................................................................ 21

d - Détermination des mesures de prévention adaptées aux risques ....................................................................... 21

e - L'utilisation de l'ĠlĠment de sĠcuritĠ n°4 dans une application collaborative robotisée ..................................... 22

4. Exploitation et maintenance _____________________________________________________________________ 24

4.1 - la gestion des applications collaboratiǀes robotisĠes dans l'entreprise ͗ les obligations de l'employeur............. 24

4.2 - les reconfigurations prévues à la conception ........................................................................................................ 25

4.3 - les modifications des systèmes robotisés .............................................................................................................. 26

5 - PrĠsentation d'une application collaboratiǀe robotisĠe _______________________________________________ 27

5.1 - Cadre de l'edžemple ................................................................................................................................................ 27

5.2 - Identification de l'application collaboratiǀe robotisĠe .......................................................................................... 27

5.3 - Identification des phénomènes dangereux du système robot .............................................................................. 30

5.4 - Détermination des mesures de prévention adaptées aux risques ........................................................................ 31

Annexe I - Responsabilité juridique des acteurs économiques ____________________________________________ 33

AI.1 - Obligations règlementaires du fabricant du robot ............................................................................................... 35

AI.2 - Obligations rğglementaires de l'intĠgrateur du systğme robot ........................................................................... 37

AI.3 - Obligations rğglementaires de l'employeur ......................................................................................................... 38

Bibliographie ____________________________________________________________________________________ 50

6

Lexique

Employeur : Au sens du présent guide de prévention, toute personne qui emploie un travailleur utilisant un système robotisé et répond du respect des obligations énoncées par la réglementation relative à O·XPLOLVMPLRQ GHV pTXLSHPHQPV GH PUMYMLOB Dans ce document, le terme " employeur ª GpVLJQH O·XPLOLVMPHXU GHV V\VPqPHV robotisés. Nota : les responsabilités légales GH O·employeur sont détaillées en annexe 1. Fabricant : personne qui conçoit, fabrique une machine ou quasi machine j O·pPMP neuf à laquelle la directive 2006/42/CE relaPLYH MX[ PMŃOLQHV V·MSSOLTXH HP TXL HVP responsable de sa conformité en vue de sa mise sur le marché en son nom ou sous sa marque propre, ou pour son propre usage. Nota : les responsabilités légales du fabricant sont détaillées en annexe I. Intégrateur : Au sens du présent guide de prévention, toute personne qui conçoit, fabrique ou assemble des systèmes robotisés pour un utilisateur. Il assume généralement le statut juridique de fabricant au sens défini précédemment. Nota : les responsabilités légales de O·LQPpJUMPHXU VRQP GpPMLOOpHV HQ MQQH[H 1. Système collaboratif robotisé : système comprenant un ou plusieurs robots industriels, un ou plusieurs terminaux, et tous les mécanismes, équipements, composants et capteurs nécessairHV MX URNRP GMQV O·exécution de sa tâche dans un espace de travail collaboratif (G·MSUqV OH 2B1D 1) H62 8373 : septembre 2012) Espace de travail collaboratif : au sens du présent guide de prévention, LO V·MJLP G·XQ espace de travail partagé dans lequel le robot et le travailleur effectuent des tâches complémentaires, en intervenant sur une même pièce, soit de manière simultanée, en collaboration directe, soit de manière alternée, en collaboration indirecte. Nota : la norme NF EN ISO 10218-2 : 2011 SMUOH G·LQPHUMŃPLRQ GLUHŃPH ; dans le cadre du présent guide, il est considéré que la gestion et le traitement du risque sont identiques pour les formes de collaboration directe et indirecte. Dans la suite du guide, il sera donc employé O·H[SUHVVLRQ " application collaborative robotisée », celle-ci recouvrant indifféremment les notions de collaboration directe et indirecte. Ces deux notions sont explicitées en introduction. Application collaborative robotisée : au sens du présent guide de prévention, O·MSSOLŃMPLRQ ŃROOMNRUMPLYH robotisée suppose une interaction homme-robot dans un espace de travail collaboratif en collaboration directe ou indirecte. Nota : Elle est à distinguer de situations de travail qui consistent à faire coexister

O·ORPPH HP OH URNRP apte à la collaboration O·XQ HP O·MXPre travaillant à des tâches

autonomes dans un atelier, un process industriel ou une chaîne de production.

" Elément de sécurité »: modèle de sécurité obtenu par la mise en ±XYUH G·XQH

fonction ou la combinaison de différentes fonctions de sécurité programmées de façon déterminée. Le point 5.10 de la norme NF EN ISO 10218-1 : 2011 mentionne quatre " éléments de sécurité » utilisables comme mesures de prévention. 7

Préambule

Une application collaborative robotisée recouvre des situations de travail variées GMQV OHVTXHOOHV O·ORPPH et la machine réalisent des taches complémentaires, dans un espace de travail partagé désigné par le terme G·espace de travail collaboratif.

Les évolutions industrielles nécessitent de plus en plus de complémentarité entre

les tâches de O·homme et celles du robot et de flexibilité dans les process de fabrication : la mobilité et la diversité fonctionnelle des équipements de travail sont des éléments importants dans le développement de nouveaux modes de production. I·LQPURGXction G·XQe application collaborative robotisée MX VHLQ G·XQ atelier répond à différents besoins tels que O·MŃŃURLVVHPHQP GH OM performance industrielle, O·amélioration de la qualité et des conditions de travail. Face à ces besoins, les évolutions technologiques ont permis de développer des solutions techniques qui facilitent O·LQPHUYHQPLRQ GX URNRP à proximité GH O·ORPPH, par exemple j O·MLGH de robots de faible charge avec de faibles amplitudes de déplacement. Des normes internationales (NF EN ISO 10218-1 et 2 : 2011) ont été élaborées dans le NXP G·MLGHU respectivement les fabricants de robots et les intégrateurs de

systèmes robotisés à atteindre les objectifs de sécurité fixés par la règlementation,

notamment, à respecter les exigences essentielles de santé et de sécurité énoncées dans la directive " Machines » 2006/42/CE du 17 mai 2006. En complément de ces normes, une spécification technique référencée ISO/TS 15066 : 2016 dédiée

aux applications collaboratives robotisées a été rédigée. Celle-ci vise à préciser

les principes de sécurité à appliquer aux modes de fonctionnement collaboratif et à MŃŃRPSMJQHU O·MQMO\VH GH ULVTXHs TXL GRLP rPUH PLVH HQ ±XYUH pendant la phase G·pPXGH et de réalisation GX SURÓHP G·LQPpJUMPLRQ. I·RNÓHŃPLI GH ce guide de prévention est en premier lieu de présenter le cadre

général GH OM PLVH HQ ±XYUH G·XQH MSSOLŃMPLRQ ŃROOMNRUMPLYH robotisée, de façon à

mettre en évidence ses principales caractéristiques de fonctionnement et de

sécurité. En deuxième lieu, il a pour objet, G·MNRUGHU GH PMQLqUH SOXV VSpŃLILTXH

la démarche de prévention G·XQH MSSOLŃMPLRQ ŃROOMNRUMPLYH robotisée en V·MSSX\MQP VXU un exemple concret de réalisation industrielle. Pour mener cette réflexion, un groupe de travail constitué G·H[SHUPV LVVXV GH Oquotesdbs_dbs33.pdfusesText_39

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