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GRAFCET Exercice 25- Poste de contôle Corrigé page 77 DR1 des macros étapes Q1b puis avec deux grafcets (un pour chaque chariot) synchronisés

Il est donc possible de réaliser un dialogue entre plusieurs grafcets et donc de synchroniser leur fonctionnement Exemple d'utilisation : L'évolution entre l'étape

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TD Grafcet(Chargement de sable) 1 un wagonnet se déplace du point A à partir d'une action sur un bouton poussoir M, vers le point B, puis il revient en A Le

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GRAFCET Exercice 25- Poste de contôle Corrigé page 77 DR1 des macros étapes Q1b puis avec deux grafcets (un pour chaque chariot) synchronisés

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Dans ce cours, nous nous intéresserons plus particulièrement aux Grafcet (Partie B) qui permettent Exercice : Un chariot fait des aller-retours (sortie D et G) entre deux points (entrées a et b) sans arrêt Quand un La convergence ET représente une synchronisation 21 vérifier que l'on a rien oublié, corriger, simplifier

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GRAFCET: organisation ETAPE DE SYNCHRONISATION ▫ Cette particularité se compose d'une étape initiale complémentaire et d'une étape normale ▫

Tapis d"entrée

Balance

p b

Rebuts

p rp s

Tapis de sortie

IGURE4.1.: Poste de contrôle

Les pièces à contrôler arrivent sur un tapis (figure 4.1), dès qu"une pièce est présente (pp), le premier

manipulateur vient prendre la pièce sur le tapis, puis la poser sur la balance si celle-ci est vide.

À la fin de la pesée, la balance émet l"information P ok si le poids est correct ou l"information Pnok si

la pièce n"est pas conforme. Une fois la pesée effectuée, le deuxième manipulateur saisie la pièce sur la

balance et l"évacue sur le tapis d"évacuation ou dans le bac à rebut si le poids n"est pas correct.

Au début du fonctionnement, le manipulateur 1 est en position d"attente au dessus du tapis d"arrivée

(P a ) et le manipulateur 2 au dessus du bac de rebuts (p r ) ou du tapis de sortie (p s ). Les différents mouve- ments possibles sont précisés sur le schéma, la commande de fermeture des pinces FR 1 (respectivement 73

744 Grafcet

FR 2 ) est monostable, l"informationfe 1 (respectivementfe 2 ) est vraie si l"effort de serrage de la pince est suffisant. Q1.Traduire le fonctionnement par un grafcet en optimisant le temps de cycle, Q1a.on privilégiera une solution utilisant des macros étapes. Q1b.puis avec deux grafcets (un pour chaque chariot) synchronisés.

4.1 Feuille n°7 : Grafcet75

Exercice 26- Poste d"assemblage de bielle

adapté d"un sujet de IUP GSICorrigé page 77

On veut gérer une machine transfert effectuant l"assemblage de bielles (figure 4.2), le schéma montre la

vue de face. portique bielles portique chapeaux

Machine d"as-

semblage

Alimentation

en bielles

Alimentation

en chapeaux F

IGURE4.2.: Machine d"assemblage de bielles

1. Les corps et les chapeaux des bielles nécessaires au montage (un corps et un chapeau par bielle)

sont approvisionnés par deux portiques.

2. Un seul portique à la fois peut se trouver au dessus de la machine d"assemblage (dès qu"un portique

commence à quitter sa position de repos, il empiète sur la zone commune).

3. La machine transfert peut recevoir le chapeau ou la bielle dans un ordre quelconque.

4. À l"état initial, les deux portiques sont positionnés au dessus de leur poste d"alimentation, pinces

vides, la machine transfert est également vide.

5. Le cycle démarre (et fonctionne en continu) dès que la commande "auto»est présente, si elle dispa-

raît, le cycle se termine pour vider la machine et revenir à l"état initial.

6. Dès qu"un portique a déposé sa charge sur la machine transfert, il peut retourner prendre une nou-

velle charge à son poste d"alimentation et rester en attente au dessus.

7. L"alimentation en pièces des postes d"alimentation (taches T

1 et T 4 ) est réalisée par un dispositif autonome (non représenté ici).

Nous allons décomposer le fonctionnement en 7 tâches élémentaires (voir tableau 4.1 page suivante).

Votre Grafcet se limitera à lancer ces tâches (action T 1 àT 7 ), la fin de la tâche T i sera signalée par l"infor- mationfT i (fT 1

àfT

7 ) que vous considérerez comme des capteurs.

Une possibilité pour réaliser l"automatisme serait de faire les 7 tâches dans l"ordre, malheureusement

ceci entraîne un temps de cycle (en fonctionnement continu) beaucoup trop important.

Q1.Vous devez prévoir un Grafcet optimisant ce temps de cycle, en effectuant simultanément les tâches

qui le permettent (seul le temps en cycle en fonctionnement continu, quand toutes les pièces sont dispo-

nibles, est à optimiser).

Contraintes :

764 Grafcet

TâcheActions élémentairessous système

Alimenter en corps de

bielle

durée :1 à 4 TPréparation du corps de bielle dans le système d"ali-mentationLa durée dépend de la disponibilité de la bielleSystème d"alimentation en

corps de bielles (non visible sur le schéma) T2

Prendre le corps de

bielle durée : Tdescendre la pincesaisir la bielleremonterPortique bielle T3

Déposer le corps de

bielle sur la machine transfert

durée : 3Ttranslater le portique vers la machine transfertdescendre la pincedéposer la bielleremonter la pinceramener le portique sur le poste d"alimentationPortique bielle

Alimenter en

chapeaux

durée:1à4TPréparation du chapeau de bielle dans le systèmed"alimentationSystème d"alimentation en

chapeaux (non visible) T5

Prendre le chapeau

durée : Tdescendre la pince saisir le chapeau remonterPortique chapeaux T6

Déposer le chapeau

sur la machine transfert durée : 3Ttranslater le portique vers la machine transfert descendre la pince déposer le chapeau remonter la pince ramener le portique sur le poste d"alimentationPortique chapeaux T7

Assembler et évacuer

durée : 2Tassembler une bielle et son chapeauévacuer l"ensembleMachine transfert TABLE4.1.: Description des taches de la machine d"assemblage - T1, T2, T3 doivent se faire dans cet ordre, pour chaque bielle; - T4, T5, T6 doivent se faire dans cet ordre, pour chaque chapeau; - T7 peut se faire en même temps que T1, T2, T4, T5 mais pas T3 ni T6; - T3 et T6 ne peuvent pas se faire simultanément; - T1 peut se faire en même temps que T3, idem pour T4 et T6.quotesdbs_dbs6.pdfusesText_11

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Tapis d"entrée

Balance

Rebuts

Tapis de sortie

IGURE4.1.: Poste de contrôle

744 Grafcet

4.1 Feuille n°7 : Grafcet75

Exercice 26- Poste d"assemblage de bielle

Machine d"as-

Alimentation

Alimentation

IGURE4.2.: Machine d"assemblage de bielles

1. Les corps et les chapeaux des bielles nécessaires au montage (un corps et un chapeau par bielle)

2. Un seul portique à la fois peut se trouver au dessus de la machine d"assemblage (dès qu"un portique

3. La machine transfert peut recevoir le chapeau ou la bielle dans un ordre quelconque.

4. À l"état initial, les deux portiques sont positionnés au dessus de leur poste d"alimentation, pinces

5. Le cycle démarre (et fonctionne en continu) dès que la commande "auto»est présente, si elle dispa-

6. Dès qu"un portique a déposé sa charge sur la machine transfert, il peut retourner prendre une nou-

7. L"alimentation en pièces des postes d"alimentation (taches T

àfT

Contraintes :

764 Grafcet

TâcheActions élémentairessous système

Alimenter en corps de

Prendre le corps de

Déposer le corps de

Alimenter en

Prendre le chapeau

Déposer le chapeau

Assembler et évacuer