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ROBOTISATION DU SYSTEME TRANSITIQUE

Younes LACHRAF

Emeric LECLAIRParticipation de:

Vinicius Mariano Gonçalves

Projet tutoré - EI4 AGI

•Présenté par: Younes LACHRAF_ Emeric LECLAIR

Évalué par le jury suivant :

•Tuteur ISTIA:Laurent HARDOUIN • Jean baptiste FASQUEL

ISTIAÉlève Ingénieur

SOMMAIRE

Introduction:

I. Présentation du projet

II. Objectifs du projet

III. Automatisation : Travail effectué

IV. Robotisation : Travail effectué

V. Modification du CDCF & Supervision

Conclusion

INTRODUCTION

Exemple de ligne transitique dans l"industrie agroalimentaire 1

I. Présentation du projet

Partie opérative et ses éléments1) Ligne transitique 2

I. Présentation du projet

Synoptique de la ligne transitique2) Description du système 3

I. Présentation du projet

.Les palettes .Le convoyeur

3) Composants du système

4

I. Présentation du projet

Les butées

Les marqueurs

5

I. Présentation du projet

Les aiguillages

Le robot

6

Objectifs du projet

II. Objectifs du projet

6 objectifs initiaux :

-Automatisation de la ligne transitique -Programmation du robot -Gestion et signalisation des défauts -Développement d"un programme de supervision -Réalisation d"une interface web -Migration du programme vers une application Android 7

Automatisation de la ligne transitique

-Élaboration d"un programme permettant la circulation des palettes sur le système transitique

-Réalisation de GRAFCETS → décrire le fonctionnement précis du système sous une forme simple et

universelle -Traduction des Grafcets en langage LIST -Définition de la table de données globales -Établissement de la communication et l"interaction entre les trois automates

II.1. Automatisation de la ligne

transitique -Élaboration d"un programme permettant la circulation des palettes sur le système transitique -Réalisation de GRAFCETS → décrire le fonctionnement précis du système sous une forme simple et universelle -Traduction des Grafcets en langage LIST -Définition de la table de données globales -Établissement de la communication et l"interaction entre les trois automates 8

Programmation du robot

II.2. Programmation du robot

-Découverte de la robotique industrielle -Définition des mouvements exécutés par le bras -Familiarisation avec le langage V+ -Synchroniser les tâches avec le cycle de fonctionnement du système -Définition du grafcet de gestion du robot (station magasin) -Gérer la priorité en le chargement et le déchargement 9

Développement d"un programme de supervision

II.3. Développement d"un programme

de supervision -Intégration d"un serveur au sein du réseau Profibus MPI -Récupération et écriture des variables grâce au serveur OPC (Applicom) -Développement d"une interface console ou graphique -Développement d"une application web cliente -Signalisation des défauts -Enregistrement des données dans une base -Développement d"une application Android 10

Automatisation : Travail effectué

III. Automatisation: Travail effectué

Table de données globales :

-Définie les mots qui communiqueront entre les stations -4 mots en écriture et 8 mots en lecture pour chaque station 11

Automatisation : Travail effectué

GRAFCETS :

III. Automatisation: Travail effectué

GRAFCETS :

12

Automatisation : Travail effectué

III. Automatisation: Travail effectué

Traduction Grafcets vers langage LIST :

-GRAFCET : Définition détaillée et normalisée du programme (40 au total) -LIST : Langage interprétable par l"automate

Exemple :

13

Robotisation : Travail effectué

Grafcet simplifié de gestion du robot :

IV. Robotisation: Travail effectué

Grafcet simplifié de gestion du robot :

14

Robotisation : Travail effectué

IV. Robotisation: Travail effectué

Définition des programmes et sous programmes du robot : Boucle principale : analyse l"état des actions du grafcet de gestion 15

Robotisation : Travail effectué

IV. Robotisation: Travail effectué

Définition des programmes et sous programmes du robot : Définition des coordonnées de chaque axe pour chaque mouvement 16

Robotisation : Travail effectué

Définition des programmes et sous programmes du robot :Définition chronologique des mouvements :

IV. Robotisation: Travail effectué

17

V. Modification du CDCF

-Venue d"un doctorant brésilien : Vinicius -Son travail : recherche sur la modélisation et l"optimisation de la ligne transitique -Réaliser des tests et des mesures sur le système à l"aide d"un programme informatique -Changement du fonctionnement du système:

2 boucles distinctes (Magasin & Hippodrome+Epis)

Suppression du robot

18

V.1. Nouvelle programmation des

automates -Automates : " relais » entre le programme informatique et le système -Lecture des mots écrit par le programme -Modification de l"état des butées 19

V.2. Supervision

Supervision local

20

V.2. Supervision

Supervision à distance

21

Conclusion

22

MERCI POUR VOTRE

ATTENTION

23
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