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I 2 Rotation relative des deux tri`edres des B O N D de Ra et Re ♢ Définition : Il l Le rep`ere (O,−→ex,−→ey ,−→ez ) est le « solide géométrique »LIÉ au

de translations et de rotations (n'importe quel ordre) ▷ Cette composition est équivalent à une simple composition TR (T = une translation, R = une rotation)

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n'ont pour fonction que d'inverser le sens de rotation ou d'éloigner les w pignon: fréquence de rotation pignon (rad/s) Rep 6 Axe côté manivelle Rep 7

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*Le calcul des cos/sin n'est pas linéaire, mais l'application de la rotation R l'est qu'on connaisse 193 B B A A P H P = (direction flèche a changé) 1 1 B

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L'idée, c'est, dans le plan, d'identifier les angles et les rotations On déduit cela d' une Remarque En changeant l'orientation de P, on change la mesure des angles en son opposée 5 On fixe un rep`ere orthonormé Si ω, z, et z sont les

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En effet, si les vecteurs de base subissent une rotation, alors les composantes de −→ ractérisé par un changement de rep`ere naturel Les composantes

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2 3 6 Changement de référentiel euclidien / de configuration de référence Dans un rep`ere tel que le troisi`eme axe coıncide avec l'axe de rotation, la matrice

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mouvement entre deux corps à une rotation autour d'un axe qui leur est est peu commode pour effectuer des calculs systématiques, dus par exemple à des changements successifs Exemple : $réponse = « Répondre par Oui ou Non »

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