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Génération de trajectoires

Définition : La génération de mouvement désigne la fonction de calcul des consignes articulaires du robot destinées à réaliser une tâche interprétée sous forme de poses (positions + orientations) successives de l’outil du robot Trajectoire de référence Cette fonction est primordiale au sein du contrôleur du robot, dans le sens où

Automatique, Robotique et Traitement de l’Information Cours

Définition : La génération de mouvement désigne la fonction de calcul des consignes articulaires du robot destinées à réaliser une tâche interprétée sous forme de positions successives de l’outil du robot Trajectoire de référence Cette fonction est primordiale au sein du contrôleur du robot, dans le sens où

NOUVELLE MÉTHODE DE GÉNÉRATION DES TRAJECTOIRES POUR LA

1 1 Le robot dans son contexte 5 1 2 Composantes d'un robot en fonctionnement 6 1 3 Structure du robot peintre ACMA 11 1 4 Exemple de manipulateur cartésien 13 1 5 Exemple de manipulateur cylindrique 14 1 6 Exemple de manipulateur sphérique 15 1 7 Exemple de manipulateur articulé 16 1 8 Schéma théorique de commande d'un moteur pas à pas 23

Projet 4ème année: Bras Robotique Contrôle du mouvement

Une fois le robot déplacé, on effectue une rotation de l’angle du bras 3 pour que le point 3 soit aligné avec le point 2 et la destination Le point2 avance ensuite vers l’objectif suivant la distance point3versObjectif C) CALCUL SUR LE PLAN xOz 1°) ROTATION Passons maintenant à la rotation sur le plan xOz

Télécom Physique Strasbourg - unistrafr

Trajectoire d’un point : support du mouvement Points Notations R =(O, x, y, z) repère orthonormé direct cartésien, selon la convention de Gibbs

Planification de mouvement et suivi de trajectoire

Robot Un robot est un ensemble de corps solides B 0;B m, reli es entre eux par des articula-tions T3 R3 R1 R1 R1 R1 R1 R1 q0 q1 q2 qi qi+1 qi+2 B0 B1 B2 Articulation : d eplacement rigide param etr e entre deux corps et a valeur dans SE(3) Plani cation de mouvement et suivi de trajectoire

Planification - Université Laval

–un robot R avec géométrie dans W –espace configuration C (avec C = C libre + C obs) –configuration initiale C libre –configuration finale C libre •Trouver une trajectoire tcontinue dans C libre entre q 1 et q 2 GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile 96 q 1 q2 calcul de C obs n’est pas facile calcul exact approximativement

Sujet : Programmation du robot Bip ede KONDO avec le logiciel

du robot bip ede de petite taille KHR-1 developp e par l’entreprise Kondo (par abus de nota- tion, nous appellerons le robot : Kondo) Ce stage r eunissan t de nombreuses parties de mon

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Planification

75manuel section 6.2 et 6.3, p.176-208

Planification : mal posé

Déplacer un robot de A vers B

0‘•‹-‹‘‡" Žǯ‡š-"±‹-± †ǯ— ""ƒ•

GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile79 position fixe

Espace de configuration

2‡""±•‡-ƒ-‹‘ ƒ"•-"ƒ‹-‡ †ǯ—

problème de planification

Employer des algorithmes de

recherches génériques pour : robot 2D glisse en x, y robot conduite différentielle bras articulé robot humanoïde avec 30 joints etc. GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile80

Abstraction

Prob. 1

Algorithmes

standards de recherche de solution

Prob. 2

Prob. 3

Espace de config.

Exemple configuration (bras articulé)

des angles iet

étirements dj.

Pour un robot

articulé complexe de

10 actionneurs :

GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile81 q 1 q 2

1 2 10( , , , )q q q q

Exemple configuration (robot mobile)

Espace de travail en 2D

Configuration :

GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile82 ( , , )rrq x y

Obstacle dans l͛espace de traǀail

GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile83

8Q RNVPMŃOH GMQV O HVSMŃH GH PUMYMLO

Où placer?

Espace de configuration

(en 2D, car 2 joints)

Obstacle dans l͛espace des configurations

GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile84

8Q RNVPMŃOH GMQV O HVSMŃH GH PUMYMLO

Comment aller de qAvers qB?

Espace de configuration

en gris : configurations en collision avec

O RNVPMŃOH

(en 2D, car 2 joints)

Obstacle dans l͛espace des configurations

GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile85

8Q RNVPMŃOH GMQV O HVSMŃH GH PUMYMLOEspace de configuration

en gris : configurations en collision avec

O RNVPMŃOH

=60o (en 2D, car 2 joints) dès que = 60o, on a collision, peu importe Comment aller de qAvers qB?

Espace des configurations : terminologie

GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile86

Espace de configuration

Clibre

ClibreCobs

C = Clibre+ Cobs

I HVSMŃH GHV ŃRQILJXUMPLRQV F

est composé : espace libre Clibreespace des obstacles Cobs (en 2D, car 2 joints)

Obstacle dans l͛espace des configurations

Tiré du TP de 2011

GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile87 espace des configurations

ClibreCobs

Obstacle dans l͛espace des configurations

88

Clibre

Cobs

Obstacle dans l͛espace des configurations

89

Clibre

Cobs

Espace de configuration C

Pour un robot circulaire se déplaçant en x-y GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile90

Espace libre

Espace de configuration C

Le centre du robot ne peut être que dans le gris GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile91

Clibre

(approximé comme un cercle) régions non-accessibles

Espace de configuration C

Pour un robot se déplaçant en conduite

différentielle : (x, y,)(3 dimensions) GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile92

Planification de trajectoire : abstraction

ǥƒ—••‹ ƒ""‡Ž± Ǽpiano ‘˜‡"ǯ•problem»

On a :

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