Cours 9 Commandabilité, observabilité, représentations minimales
Forme Modale ou Diagonale de Jordan Dans le cas où le transfert d’ordre ????, strictement propre, possède des pôles 1, ???? 2 ????,· · · , ???? ???? réels distincts (matrice ???? ∈ ???? ????×???? a ???? valeurs propres distinctes), il est possible de décomposer la fonction de transfert en éléments simples : ????(????) = ???? 1
Sommaire
Mise sous forme canonique des réseaux bouclés 258 Apprentissage des réseaux de neurones récurrents ou bouclés 258 Apprentissage dirigé (teacher forcing) 259 Dépliement de la forme canonique et rétropropagation à travers le temps 260 Apprentissage en temps réel des réseaux bouclés 262
CONTRIBUTIONS A LA COMMANDE PAR MODES GLISSANTS DORDRE SUPERIEUR
3 3 Forme chaînée 3 3 1 Systèmes non holonomes 3 3 2 Transformation en une forme chaînée perturbée 3 4 Forme canonique de commandabilité généralisée 3 5 Conclusion 4 Stabilisation 4 1 Introduction 4 2 Retour d'état 4 2 1 Utilisation de la forme régulière généralisée
LINEARISATION APPROXIMATIVE PAR FEEDBACK POUR UN MODELE DE
forme canonique de commandabilité Dans ce que suit nous allons avoir l’application de ces deux méthodes sur un modèle de pendule inversé, et
Cours d’Automatique des systèmes Actionnés
1 Forme canonique commandable 2 Forme modale 3 Forme cascade X Commande par retour d’état 1 Principe général 2 Calcul du gain du contrôleur 3 Illustration sur un exemple XI Oservateur et estimateur d’état 1 Principe général 2 Calul du gain de l’oservateur 3 Illustration sur un exemple 4 Couplage contrôleur-observateur
Commande par platitude de systèmes multi-entrées multi
sous une forme canonique commandable en utilisant l’algorithme de Seal-Stuberud (Seal, Stuberud, 1969), (voir annexe A) qui généralise l’algorithme de Luenberger (Luenberger, 1967)
TD 3 : 1 p p − + 3 2
1) Donner sa forme compagne de commande (forme compagne horizontale) 2) Trouver un retour d’état tel que les valeurs propres du système bouclé soient -1 et -2 et conduisant à un gain statique unitaire Exercice 3 On considère le système ayant pour fonction de transfert: ( )( ) ( ) 3 ( ) ( ) 1 2 Y p p F p E p p p p + = = + +
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