LE SYSTEME DE DIRECTION - cours, examens
Epure de Jeantaud Remarque: L’épure de Jeantaud tel que dessinée habituellement est inutilisable en pratique pour le calcul On utilise la propriété suivante: le point Q appartient à la droite MF lorsque la condition de Jeantaud est remplie L’écart du point Q par rapport à la droite MF est une mesure de l’erreur sur la condition de
Raison d’être du système de direction mécanique Comportement
Dominique Fraysse\Ressources\Les asservissments de direction Page 2/16 2 3 Epure dite de « Jeantaud » Pour éviter le ripage des roues lors du braquage, il est souhaitable que les quatre roues se déplacent par rapport à un centre de rotation commun nommé Centre Instantané de Rotation (CIR)
LA GÉOMÉTRIE DES TRAINS ROULANTS - Académie de Versailles
• reports de charge sur la roue avant extérieure et du délestage de la roue avant intérieure (roulis) qui provoquent des variations de braquage de celles -ci (mouvement angulaire des biellettes de di-rection) Pour ces raisons, les dispositions définies par l’épure de Jeantaud, qui reste une base de référence, doi-
approche de la voiture sans permis LigierV2
qui doivent à la fois permettre de garder le contact avec le sol lorsqu’il avance ou recule, et permettre de le diriger et de l’arrêter (ralentir) momentanément ou pour le garer 21- Les conditions du virage à droite ou à gauche L'épure "dite de Jeantaud" pose les conditions géométriques du système directionnel par roues avant
Etude des Trains Avant et Arrière Châssis Réglable
Langle de carrossage est l¶angle formé par le plan médian de la roue et la verticale au sol ou par l¶axe de la fusée et l¶horizontale, le véhicule étant vu de face C¶est donc l¶inclinaison de la roue Ces deux angles ont exactement la même valeur Le carrossage, toujours très faible, peut être positif, négatif et même nul
Locomotion à roue - Université Laval
•(rien à voir avec différentiel de voiture) •2 roues motorisées indépendamment •2 degrés de libertés •1 roue libre pour support (castor) •C’est la configuration de vos robots Kobuki GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile 6 CoroBotde CoroWare
Locomotion à roue - Université Laval
•On ne peut pas changer la pose pdu robot de façon arbitraire (pas trajectoire arbitraire) p 1 =[x 1,y 1, 1] p 2 =[x 2, y 2, 2] n’est pas toujours possible 25 x y x y dp/dx est 0 pour ce véhicule, quand = 90o quand le nombre de degré de liberté commandé est moins que le nombre de degré de liberté du système p 1 p 2 p 1 2 (ici, 2
how to develop digital skills through teaching ? Examples of
Exploitation des fonctionnalités d'un tableur (tri de donñòes, calculs, representation craphique„ ) Déve ppez vos compétences Åumériques X est un projet public de plateforrræ en ligne devaluation et de nurnérique-$ Þ1 cours de Collèges, lycées, étab/issements d'enseignement supérieur :
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Philippe Giguère
Locomotion à roue
2Locomotion
Catégories robots (locomotion)
Terrestres (3 degrés de liberté)
Aquatique (6 d.d.l)
Aérien (6 d.d.l)
GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile3Différents types de conduite à roue
Nous allons voir :
conduite différentielle conduite synchrone tricycleépure de Jeantaud
GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile5Configurations roues conduite différentielle
(rien à voir avec différentiel de voiture)2 roues motorisées
indépendamment2 degrés de libertés
1 roue libre pour support (castor)
ǯ- la configuration de vos robots
Kobuki
GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile6CoroBotde CoroWare
Conduite différentielle (differential drive)
Deux roues parfaitement circulaires
Infiniment minces
Même rayon
Coaxiales
Adhérence parfaite
GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile7 rdrg axeaxe vuede hautvuede côté rdrg devantTrajectoire pour véhicule
Décomposée en :
ligne droite courbe rotation sur place GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile8 R0RRayon de courbure R
0RInstantaneousCenter of Curvature: ICC
sur le prolongement de GLO-4001/7021 Introduction à la robotique mobile9Tous les points
sur le robot parcourent des arcs de cercleDéplacement conduite différentielle
10Centre instantané
de rotation (ICC) VgVdvue de haut
Deux roues séparées par l
Point M situé entre les deux roues
Vitesses aux roues-moteurs Vget Vdconstantes (sur intervalle de temps)connuesPoint Mva se déplacer sur une courbe
de rayon R, centrée à ICC (qui est sur la ligne des axes des roues)V=r(en rad/s)
Quelles sont les valeurs de Ret ?M
Important : toutes les pièces du robot se déplacent sur des arcs de cercle d dt vitesse de rotation angulaireDéplacement conduite différentielle
11Centre instantané
de rotation (ICC) V R Vg Vd Important : toutes les pièces du robot se déplacent sur des arcs de cercle ()2dlVR ()2glVR isole ()2 dV lR ( ) ( ) ( )2 2 2()2 dg g dVl l lV R V R R VlR ( ) = ( ) 2 2 2 2 dg g d g d g d dgVVl l l lR V V V V V V RVV
Pour Vget Vd...-- ȋ... "" ǯ--"Ȍǡ ..."... R: